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公开(公告)号：CN114265427B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111481839.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像匹配的巡检无人机辅助导航方法，包括如下步骤：步骤1、无人机携带红外热成像仪获取实时待配准图像，并将待配准图像在红外景象匹配模块进行矢量化预处理；步骤2、将实时待配准图像与红外数字基准图库进行改进的SURF算法特征点匹配；步骤3、将经过改进SURF算法特征点匹配后的图像进行Fourier‑Mellin算法迭代，对待配准图像进行缩放、旋转、平移的补偿，输出配准图像及参数即定位数据；步骤4、组合导航融合模块获取红外景象匹配模块、惯性导航系统及卫星导航系统的定位数据进行实时融合。本发明能够修正惯性导航的积累误差、弥补卫星定位系统易受电磁干扰等缺陷，提高无人机导航系统整体定位精度。
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公开(公告)号：CN112965517B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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公开(公告)号：CN115018883A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210708384.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法，包括：目标检测模型预测图像上输电线路的目标框；计算在目标框内像素点的平均光流向量；把图像划分为目标框区域R1和非目标框区域R2，得到加权平均的目标框的角点坐标后，再计算出加权平均的目标框的中心；得到当前帧目标框内像素点的平均光流向量[uc,vc]，及卡尔曼滤波预测得到当前帧目标框中心坐标[xk,yk]，然后对其进行加权平均获得最终的输电线路目标框的中心坐标；采用PID算法对摄像头进行控制，对输电线路进行持续追踪。本发明融合多信息进行输电线路追踪：通过目标检测模型预测的目标框，结合光流法和卡尔曼滤波对输电线路进行追踪。
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公开(公告)号：CN114924578A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210551123.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明涉及无人机巡检技术领域，公开了一种基于光照角度的无人机航点位置调整方法及设备，包括以下步骤：确定巡检时间、巡检相机参数以及初始规划航迹；依据所述巡检时间计算拍摄位置的太阳方位角，依据所述巡检相机参数计算拍摄位置的相机视场角；判断太阳方位角和相机视场角是否有重叠，如无重叠，按照初始规划航迹执行，如有重叠，调整初始规划航迹；依据太阳方位角和相机视场角是否有重叠判断此地拍摄目标时是否受太阳光线的影响，若受太阳光照影响，无人机自动调整悬停位置，使得成像范围不受光照影响，拍出符合要求的清晰的精细化巡检照片，保证巡检质量，避免返工，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN112965517A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114924578B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210551123.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/243 , G05D1/648 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机巡检技术领域，公开了一种基于光照角度的无人机航点位置调整方法及设备，包括以下步骤：确定巡检时间、巡检相机参数以及初始规划航迹；依据所述巡检时间计算拍摄位置的太阳方位角，依据所述巡检相机参数计算拍摄位置的相机视场角；判断太阳方位角和相机视场角是否有重叠，如无重叠，按照初始规划航迹执行，如有重叠，调整初始规划航迹；依据太阳方位角和相机视场角是否有重叠判断此地拍摄目标时是否受太阳光线的影响，若受太阳光照影响，无人机自动调整悬停位置，使得成像范围不受光照影响，拍出符合要求的清晰的精细化巡检照片，保证巡检质量，避免返工，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN114265427A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111481839.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像匹配的巡检无人机辅助导航方法，包括如下步骤：步骤1、无人机携带红外热成像仪获取实时待配准图像，并将待配准图像在红外景象匹配模块进行矢量化预处理；步骤2、将实时待配准图像与红外数字基准图库进行改进的SURF算法特征点匹配；步骤3、将经过改进SURF算法特征点匹配后的图像进行Fourier‑Mellin算法迭代，对待配准图像进行缩放、旋转、平移的补偿，输出配准图像及参数即定位数据；步骤4、组合导航融合模块获取红外景象匹配模块、惯性导航系统及卫星导航系统的定位数据进行实时融合。本发明能够修正惯性导航的积累误差、弥补卫星定位系统易受电磁干扰等缺陷，提高无人机导航系统整体定位精度。
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公开(公告)号：CN111614113B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201911207674.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种在配电网储能系统优化运行的混合整数线性规划模型。由于在配电系统中部署电池能量存储系统的数量不断增加，需要新的模型来描述真实的特性。除了有功功率外，储能系统还可以通过逆变器连接与电网交换有功功率。虽然已有的一些工作已经考虑到了这一问题，但对于适合于实际大规模配电系统的线性模型的研究还不够充分。在此背景下提出了一种在配电网储能系统优化运行的混合整数线性规划模型。首先该模型考虑了电池能量存储系统的各个部分，包括电池组、逆变器和变压器，以及有功功率和视在功率极限的线性建模。然后采用线性潮流模型计算了系统功率损耗，具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN111181188B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201911206089.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02J3/36
Abstract: 本发明公开了一种改进的背靠背柔性直流输电系统电流双环控制策略，其能够在系统扰动和故障下抑制直流环节电压和变换器功率振荡。本专利为解决三相系统中的电压不平衡引起直流链路电压和功率的振荡。首先建立背靠背柔性直流输电系统作为并联模式下可转换静态传输控制器(CSTC)系统的模型，然后提出了一种基于电压和电流直流分量和交流分量的矢量电流控制的新型控制策略。提出的控制策略旨在抑制系统扰动和故障下直流环节电压和变换器功率的振荡。最后仿真试验由PSCAD‑EMTDC环境软件实现。仿真结果表明了该控制器在正常和不平衡交流条件下应用于CSTC系统的可行性。
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公开(公告)号：CN112911531A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110034376.4
申请日：2021-01-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供一种高压开关的传感数据传输系统、方法和可读存储介质。该系统包括：多组传感器，每组传感器分别设置于高压开关不同刀闸机构的机构箱内，每组传感器的各个传感器均包括第一无线通信单元；监视装置，包括处理器及第二无线通信单元，处理器包括服务模块、传感器管理模块和至少一个数据应用模块；处理器基于下行命令主题控制数据应用模块、服务模块和传感器管理模块将配置参数下发到多个传感器配置无线通信参数，并基于上行数据主题，控制传感器管理模块将传感器的传感数据传输到服务模块，由服务模块确定目标传感数据传输至对应的数据应用模块。本发明通过无线通信通道以无线方法传输传感数据，实现了传感数据的高效准确传输。
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