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公开(公告)号：CN114265427B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111481839.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像匹配的巡检无人机辅助导航方法，包括如下步骤：步骤1、无人机携带红外热成像仪获取实时待配准图像，并将待配准图像在红外景象匹配模块进行矢量化预处理；步骤2、将实时待配准图像与红外数字基准图库进行改进的SURF算法特征点匹配；步骤3、将经过改进SURF算法特征点匹配后的图像进行Fourier‑Mellin算法迭代，对待配准图像进行缩放、旋转、平移的补偿，输出配准图像及参数即定位数据；步骤4、组合导航融合模块获取红外景象匹配模块、惯性导航系统及卫星导航系统的定位数据进行实时融合。本发明能够修正惯性导航的积累误差、弥补卫星定位系统易受电磁干扰等缺陷，提高无人机导航系统整体定位精度。
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公开(公告)号：CN112965517B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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公开(公告)号：CN114924578B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210551123.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/243 , G05D1/648 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机巡检技术领域，公开了一种基于光照角度的无人机航点位置调整方法及设备，包括以下步骤：确定巡检时间、巡检相机参数以及初始规划航迹；依据所述巡检时间计算拍摄位置的太阳方位角，依据所述巡检相机参数计算拍摄位置的相机视场角；判断太阳方位角和相机视场角是否有重叠，如无重叠，按照初始规划航迹执行，如有重叠，调整初始规划航迹；依据太阳方位角和相机视场角是否有重叠判断此地拍摄目标时是否受太阳光线的影响，若受太阳光照影响，无人机自动调整悬停位置，使得成像范围不受光照影响，拍出符合要求的清晰的精细化巡检照片，保证巡检质量，避免返工，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN114265427A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111481839.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像匹配的巡检无人机辅助导航方法，包括如下步骤：步骤1、无人机携带红外热成像仪获取实时待配准图像，并将待配准图像在红外景象匹配模块进行矢量化预处理；步骤2、将实时待配准图像与红外数字基准图库进行改进的SURF算法特征点匹配；步骤3、将经过改进SURF算法特征点匹配后的图像进行Fourier‑Mellin算法迭代，对待配准图像进行缩放、旋转、平移的补偿，输出配准图像及参数即定位数据；步骤4、组合导航融合模块获取红外景象匹配模块、惯性导航系统及卫星导航系统的定位数据进行实时融合。本发明能够修正惯性导航的积累误差、弥补卫星定位系统易受电磁干扰等缺陷，提高无人机导航系统整体定位精度。
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公开(公告)号：CN115018883A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210708384.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法，包括：目标检测模型预测图像上输电线路的目标框；计算在目标框内像素点的平均光流向量；把图像划分为目标框区域R1和非目标框区域R2，得到加权平均的目标框的角点坐标后，再计算出加权平均的目标框的中心；得到当前帧目标框内像素点的平均光流向量[uc,vc]，及卡尔曼滤波预测得到当前帧目标框中心坐标[xk,yk]，然后对其进行加权平均获得最终的输电线路目标框的中心坐标；采用PID算法对摄像头进行控制，对输电线路进行持续追踪。本发明融合多信息进行输电线路追踪：通过目标检测模型预测的目标框，结合光流法和卡尔曼滤波对输电线路进行追踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114924578A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210551123.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明涉及无人机巡检技术领域，公开了一种基于光照角度的无人机航点位置调整方法及设备，包括以下步骤：确定巡检时间、巡检相机参数以及初始规划航迹；依据所述巡检时间计算拍摄位置的太阳方位角，依据所述巡检相机参数计算拍摄位置的相机视场角；判断太阳方位角和相机视场角是否有重叠，如无重叠，按照初始规划航迹执行，如有重叠，调整初始规划航迹；依据太阳方位角和相机视场角是否有重叠判断此地拍摄目标时是否受太阳光线的影响，若受太阳光照影响，无人机自动调整悬停位置，使得成像范围不受光照影响，拍出符合要求的清晰的精细化巡检照片，保证巡检质量，避免返工，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN112965517A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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公开(公告)号：CN108590362B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201810499732.8
申请日：2018-05-23
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供一种电缆井盖智能锁钥匙及智能锁；钥匙主要由手柄、匙体、弹簧、伸缩齿限位销、联动杆、伸缩齿、存储芯片、绝缘套和导电探针组成；手柄和匙体构成T字结构，弹簧和联动杆设于匙体内，联动杆通过伸缩齿限位销可在匙体内上下活动，伸缩齿可活动地铆接在联动杆的下端；存储芯片、绝缘套和导电探针安装在联动杆上；智能锁包括锁体、锁芯和设于锁体内的电路板；锁芯和锁体之间电绝缘；锁芯上圆孔，锁芯在圆孔的内端部位设有槽口；锁体上设有向锁芯的圆孔的内端伸出的接触柱；锁体上设有用于使得锁芯闭锁的闭锁机构；电路板上设有信号采集、CPU、解闭锁驱动、无线通信等模块。本发明兼具机械锁和电子锁优点，结构简单成本较低可靠性好。
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公开(公告)号：CN110209090A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910513720.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05B19/042 , G01D21/02 , G01B21/02 , G01S19/42
Abstract: 本发明提供一种智能电缆井盖，包括本体和嵌入式固定设置在上述本体上的监控装置；监控装置包括防水防爆壳体以及设于防水防爆壳体壳体内的电路装置；电路装置包括MCU模块、LORA通信模块、GPS定位模块、位移传感器、温湿度传感器、电源模块和开关电路组成；LORA通信模块与MCU模块电连接；MCU模块分别与GPS定位模块、位移传感器和温湿度传感器电连接，电源模块用于提供监控装置的工作电源，开关电路分别与LORA通信模块、MCU模块和电源模块电连接，使用时开关电路受MCU模块控制开启或关闭LORA通信模块的电源。本发明使用方便，能够大幅节约人力成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN119516708A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411741371.5
申请日：2024-11-29
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的高空失保监测方法和系统，属于高空作业安全技术领域，方法包括：S1、利用每个智能挂钩获取对应用户的多个特征参数，将每个智能挂钩的多个特征参数、每个智能挂钩的开关状态和标识符作为每个第一数据传输到lora网关中；S2、在混合加密单元的加密条件下，利用服务器接收lora网关中的每个第一数据传输到远程终端；S3、远程终端根据第一数据，获取到每个用户对应的两个智能挂钩的每个特征参数和每个开关状态，计算出存在险情的每个用户对应的第二数据，将每个第二数据发送给存在险情的每个用户对应的每个智能挂钩。本发明利用lora无线通信协议实现远程终端对多组智能安全挂钩的安全控制，实现一机多控并提高了安全性。
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