公开(公告)号：CN116749781A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310569805.7

申请日：2023-05-18

申请人： 江苏理工学院

发明人： 提艳 ,  李波 ,  贝绍轶 ,  张兰春 ,  过锦飞 ,  汤浩然

IPC分类号： B60L15/20

摘要： 本发明公开了一种四轮毂电机驱动智能汽车的转矩分配控制方法，涉及纯电动汽车控制领域，本发明选择汽车质心侧偏角及其角速度两个特征量，利用汽车二自由度非线性动力学模型，输入汽车质心侧偏角和横摆角速度的初始值，构建汽车质心侧偏角‑侧偏角速度的相平面，确定汽车稳定行驶区域和可拓集合，基于可拓控制理论确定汽车基于稳定性和节能的轮毂电机转矩分配控制目标函数的动态权重系数，实时动态分配轮毂电机转矩，兼顾整车的行驶稳定性和经济性，采用本发明方法的四轮毂电机驱动智能汽车在行驶过程中，各轮毂电机转矩的合理分配不仅可以减少能量的损耗，还可以保证汽车稳定行驶。

公开(公告)号：CN116522780A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310491080.4

申请日：2023-05-04

申请人： 江苏理工学院

发明人： 提艳 ,  李波 ,  贝绍轶 ,  张兰春 ,  汤浩然 ,  过锦飞

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了用于智能汽车的磁流变减振器可控电流的设计方法，包括下列步骤：一、先基于舒适性目标设计被动悬架的最优阻尼系数；利用理想天棚阻尼控制原理计算虚拟天棚阻尼系数；联合被动悬架最优阻尼系数和虚拟天棚阻尼系数获取磁流变减振器实际阻尼系数；考虑汽车悬架动限位行程计算磁流变减振器的最小阻尼系数，防止悬架发生撞击，由此磁流变减振器实际阻尼系数及其对应的阻尼力；二、获取磁流变减振器实验数据和构建其Bingham数学模型，设计参数辨识目标函数，通过遗传算法计算获取磁流变减振器Bingham模型的表达式；三、利用磁流变减振器阻尼力和Bingham模型数学表达式，计算得到磁流变减振器的可控电流。

公开(公告)号：CN114734986A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210418442.2

申请日：2022-04-20

申请人： 江苏理工学院

发明人： 贝绍轶 ,  汤浩然 ,  李波 ,  全振强 ,  顾甜莉 ,  朱芸海 ,  周丹 ,  周鑫烨 ,  朱召鑫 ,  刘国思 ,  田劲 ,  胡宏振

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W50/00

摘要： 本发明提供了基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统及方法，将车辆实时参数输入稳定性判断单元，在稳定性判断单元中建立二自由度车辆分析模型，绘制全工况下质心侧偏角‑横摆角速度相平面图，建立曲线型稳定域和菱形稳定域边界参数数据库，以车辆行驶状态点为起点沿任意方向延伸的射线与稳定域边界和相平面图边框的交点个数n作为判据，有效提高了车辆稳定性判断的准确度。

公开(公告)号：CN115577444A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211081190.5

申请日：2022-09-05

申请人： 江苏理工学院

发明人： 李波 ,  朱芸海 ,  全振强 ,  贝绍轶 ,  过锦飞 ,  汤浩然 ,  顾甜莉 ,  周丹 ,  周鑫烨 ,  高陈诚 ,  朱召鑫 ,  刘国思 ,  王子寒 ,  魏书萌 ,  田劲 ,  胡宏振

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06N3/08 ,  G06F111/10

摘要： 本发明提供了一种轮胎‑路面附着系数在线估算方法及装置，方法包括：获取轮胎气压、轮胎速度、轮胎负载和电压信号；基于压电薄膜传感器的电压信号，使用预先建立的轮胎接地印迹纵向长度数值计算模型得到对应轮胎的接地印迹纵向长度；基于压电薄膜传感器的电压信号、轮胎气压和轮胎速度，使用预先建立的第一、第二和第三神经网络模型对轮胎垂向力、侧偏角、侧向力和回正力矩进行预测；使用预先建立的刷子轮胎模型，对轮胎‑路面附着系数进行预估。基于BP神经网络技术、数值方法和刷子轮胎模型，提供了一种低成本、高效率的轮胎‑路面附着系数预测方法，解决了现有方法计算复杂度和预测精度难以调和的难题。

公开(公告)号：CN117150797A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311165215.4

申请日：2023-09-08

申请人： 江苏理工学院

发明人： 贝绍轶 ,  汤浩然 ,  李波 ,  过锦飞 ,  田涌君 ,  易爱斌 ,  戴炜烈 ,  提艳 ,  杨霖 ,  恽航 ,  王子寒 ,  刘祎 ,  孙越 ,  胡梦丹 ,  李昊文

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种非高斯噪声影响下的车辆横向状态估计方法，根据七自由度整车动力学模型与魔术公式轮胎模型，利用simulink构建非高斯噪声状态下车辆横向状态参数估计单元；所述车辆横向状态参数估计单元基于最大熵准则与平方根容积卡尔曼滤波，搭建最大相关熵平方根容积卡尔曼滤波算法，对车辆横向状态进行估计，以此获得车辆状态的最优估计；将Simulink与Carsim车辆高仿真软件联合仿真，将仿真工况设定为高速低附着双移线和高速低附着鱼钩，对最大相关熵平方根容积卡尔曼滤波算法的估计结果进行仿真验证。本发明将最大相关熵准则和平方根容积卡尔曼滤波算法相结合，在非高斯噪声环境中，对车辆横向状态参数估计具有更高的鲁棒性和精确性。

公开(公告)号：CN116513158A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310238575.6

申请日：2023-03-13

申请人： 江苏理工学院

发明人： 朱芸海 ,  贝绍轶 ,  李波 ,  汤浩然 ,  张兰春 ,  李文杰 ,  高陈诚 ,  陈慧蕾

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W50/00

摘要： 本发明公开一种基于智能轮胎技术的4WID汽车横向失稳控制方法，根据智能轮胎技术获取车辆行驶状态，输出纵向车速及前轮转角；以纵向车速和前轮转角为输入，理想质心侧偏角为输出建立二自由度车辆模型；通过二自由度车辆模型建立车辆质心侧偏角‑质心侧偏角速度相平面稳定域库。将实际质心侧偏角及质心侧偏角速度输入至稳定性判定模块中对车辆当前稳定状态进行判定。若判定车辆稳定为否，则与质心侧偏角误差结果一同进入直接横摆力矩控制模块；搭建分层式直接横摆力矩控制模块以及七自由度整车动力学模型，输入为四轮轮毂电机附加力矩，输出为实际纵向车速，实际质心侧偏角等车辆参数，并将参数反馈至驾驶员模型及稳定性判定模块，以此达到闭环控制。