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公开(公告)号：CN105302141B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510764114.8
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，射线源端机器人自主行走，并记录编码器信息，得到每个轮子的转动圈数，然后将该信息通过无线发送给数字平板探测器端机器人；数字平板探测器端机器人根据射线源端机器人发送的编码器信息控制数字平板探测器端机器人各轮子的转动，并消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差。能够实现射线源端机器人与数字平板探测器端机器人的同步行走，并通过消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差，使射线源端机器人与数字平板探测器端机器人的同步更精确。
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公开(公告)号：CN105301022B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510764198.5
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，包括射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构，射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二和运动控制盒二；该检测机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN105301021B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510764151.9
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
IPC分类号： G01N23/04
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，包括上位机、射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构，射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，数字平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二；该检测机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN112082678A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010740634.6
申请日：2020-07-28
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 杭州戬威机电科技有限公司
IPC分类号： G01L1/25
摘要： 本发明公开了一种多自由度自适应的应力检测探头夹具，包括安装座、调节底座以及滑动支架，所述安装座与调节底座通过万向节连接，所述调节底座根据待测面自适应调节角度，所述安装座与滑动支架滑动连接，所述安装座可沿滑动支架长度方向做往复运动，所述滑动支架上设有探头和拉簧，所述拉簧的两端分别与滑动支架和安装座连接，当所述拉簧处于自由状态时，所述探头的底面超出调节底座的底面，所述调节底座用于将本应力检测探头夹具固定在被测材料的表面。本发明能够有效对被测材料进行多自由度自适应的应力检测和分析，能检测各种类型的曲面，避免了以往测试探头夹具仅能在轴向测试的问题。
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公开(公告)号：CN111537671A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010375461.2
申请日：2020-05-06
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 江苏六朝松智能装备技术研究院有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，包括支撑机构、支撑定位架、两轴转动平台、悬臂支撑架和弹性压紧机构，支撑机构夹紧在球罐的人孔处，支撑定位架的一端连接支撑机构，支撑定位架的另一端设有两轴转动平台，两轴转动平台连接悬臂支撑架的一端，悬臂支撑架的另一端设有用于压覆检测机器人的弹性压紧机构；该装置通过压覆支撑检测机器人，能够球罐检测机器人运行不受球罐内表面浮锈等因素的影响，进一步还可以通过两轴转动平台建立球罐检测机器人球面运行定位坐标系，辅助准确定位；另外，提供的支撑力还可以通过调整悬臂支撑架的长度调整，很大程度上提高了检测机器人沿壁面运动的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN105424732B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510764771.2
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
IPC分类号： G01N23/04
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二和运动控制盒二，运动控制盒二设于车架二上，前循迹传感器二设于车架二的前端，后循迹传感器二设于车架二的后端，车架二的中部设有数字平板，数字平板设于车架二的底部，车架二的两侧分别设有Mecanum轮二，伺服电机二连接运动控制盒二，车架二的底部两侧分别设有永磁磁铁二；该机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN105301020B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510764099.7
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，运动控制盒一设于车架一上，前循迹传感器一设于车架一的前端，后循迹传感器一设于车架一的后端，车架一的中部设有X射线源，车架一的两侧分别设有Mecanum轮一，伺服电机一连接运动控制盒一，车架一的底部两侧分别设有永磁磁铁一。该种检测机器人，可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN105301021A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510764151.9
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
IPC分类号： G01N23/04
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，包括上位机、射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构，射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，数字平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二；该检测机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN118493367A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410777521.1
申请日：2024-06-17
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京工程学院
摘要： 本发明公开了一种变刚度连续体机器人，涉及软体机器人技术领域。本发明包括驱动座，所述驱动座的中部开设有第一中心孔，所述第一中心孔的内部安装有弹簧夹头；所述驱动座的侧壁上设置有驱动单元，所述驱动单元上可偏转地连接有球窝单元，所述球窝单元的另一侧转动连接有转向球单元，且转向球单元与球窝单元交替进行布设；所述球窝单元的一端转动连接有末端座单元，所述弹性杆贯穿转向球单元与球窝单元。本发明通过设置内摩擦层、中摩擦层及外摩擦层结构，采用薄膜气囊的充气膨胀对各摩擦层进行挤压，在摩擦作用下相邻单元之间摩擦力增大，使得相邻的串联单元之间具有很大的摩擦锁定力矩，从而可以大范围改变整个连续体机器人的弯曲刚度。
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公开(公告)号：CN114088412B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111253803.4
申请日：2021-10-27
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院
IPC分类号： G01M17/007 , G08C17/02
摘要： 本发明适用于场内专用车辆技术领域，提供了一种场内专用机动车辆安全检测装置，包括外壳、移动装置、第一检测装置和第二检测装置，移动装置包括移动杆、旋转件和顶杆，移动杆通过固定环连接外壳内侧，旋转为旋转齿轮，第一检测装置包括固定座、第一感应器和短路设备，第一感应器下端通过柔性件连接固定座；第二检测装置包括形变件和第二感应器，底座底部安装有升降件；第一检测装置和第二检测装置均有线或无线连接报警装置。借此，本发明能够对车辆移动位置进行二次检测，进而保证场内车辆移动安全，降低事故发生概率。
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