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公开(公告)号：CN118589189A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410520757.7
申请日：2024-04-28
申请人： 江苏科技大学 , 镇江华东电力设备制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种可伸缩旋转且自供能的水下航行器天线装置，包括天线舱前舱、天线舱后舱、伸缩天线仓。相较于现有技术，本发明通过伸缩天线仓沿着承载柱外圆周作旋转运动，实现各个方向上信号的覆盖和选择最佳的信号路径进行自动调整，减少信号干扰和提高信号的稳定性；当使用天线时，伸缩天线及伸缩天线仓从天线舱后舱伸出，当天线闲置时，伸缩天线及伸缩天线仓隐匿至天线舱后舱内，从而降低航行器在航行时的阻力和能耗，提升航行性能；通过伸缩天线两侧设有波纹形区域及伸缩天线内侧贴有压电纤维片，该区域受到水流冲击产生振动使压电纤维片发生形变，并将机械能转化为电能储存至电池，实现自供能的目的。
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公开(公告)号：CN114455037B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210085419.6
申请日：2022-01-25
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种压电驱动的水下机器人，包括机器人本体、压电推进器和转向机构，机器人本体包括壳体和设置在壳体内部的电源和主控模块，壳体上设有用于保持姿态稳定的背鳍和侧鳍，压电推进器与机器人本体转动连接，包括进水舱、排水舱以及设置在进水舱和排水舱之间的压电驱动装置，所述压电驱动装置与主控模块电连接，压电驱动装置由两片压电片复合而成，振动产生的高频振动能量作用于流入进水舱的水流上，使其由排水舱尾部高速喷出，从而实现机器人的高速前进。本发明将压电驱动的优点充分应用在水下机器人的驱动上，使机器人高速行进时不会产生空泡而对推进系统造成损坏，机动性和操纵性强，在水下不会发生侧翻或旋转，易于进行姿态控制。
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公开(公告)号：CN115140277A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210322003.1
申请日：2022-03-30
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种水下软体机器人及工作方法，包括固定件、摆动装置和相变驱动装置，所述摆动装置围绕固定件表面以等间隔的方式与固定件固接，相变驱动装置固定在固定件上，相变驱动装置包括腔体，腔体下部为液体容置腔，所述液体容置腔底部设置有温控装置，腔体上部为气体容置腔，气体容置腔体为柔性腔体。工作时，温控装置使液体容置腔的液体发生相变，相变使得柔性腔体的体积发生变化驱使机器人上浮、下沉或悬停，摆动装置摆动驱使机器人行进。本发明的驱动方式采用的是液气相变驱动，仅需对低沸点驱动液体进行温度调控，即可实现机器人的上浮下潜运动与定深悬停，避免了能量损耗，降低了噪声污染，结构简单易于控制。
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公开(公告)号：CN114431104A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210098383.5
申请日：2022-01-27
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种植树机器人，包括装置主体、钻孔装置、种树机械爪和驱动装置，钻孔装置与种树机械爪固定于同一转盘上，转盘设置于装置主体上，并相对装置主体转动，驱动装置包括行走支架、固定连接于装置主体底部的第一驱动电机和第二驱动电机，行走支架上设置若干横行单元，第二驱动电机驱动横行单元带动装置主体左右移动，第一驱动电机输出轴与行走支架固定连接，第一驱动电机和第二驱动电机同步驱动带动装置主体前后移动。将钻孔装置与种树机械爪固定于同一转盘上，实现种树位置的精准定位，减少种树机械爪的动作设计要求，驱动装置可以实现单独前后左右的全向移动，保证了机器人在工作过程中运动动作的最小化，进而提高工作精度。
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公开(公告)号：CN114111778A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111411476.0
申请日：2021-11-25
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明公开了一种光电探测装置的稳定平台，包括用于安装载体的安装板、方位补偿模块、俯仰补偿模块、升沉补偿模块，升沉补偿模块包括下壳体、固定于下壳体底部的升沉伺服电机、固定连接于升沉伺服电机输出轴的螺旋轨道、齿条、与齿条啮合的升沉齿轮、支撑导杆，齿条固定设置连接杆，螺旋轨道转动带动连接杆滑动，从而带动齿条竖直运动，支撑导杆一端与升沉齿轮铰接，另一端与俯仰补偿模块铰接，齿条上下移动带动升沉齿轮转动，从而带动俯仰补偿模块上下移动，方位补偿模块带动下壳体转动，安装板与俯仰补偿模块连接。通过螺旋轨道将大行程转动转化为俯仰补偿模块小行程竖直轴向上下移动，运动平稳，有利于精确调控，有效实现升沉补偿效果。
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公开(公告)号：CN113359872A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110751922.6
申请日：2021-07-02
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种舰载光电跟踪平台控制方法，包括：构建舰载光电跟踪平台的控制对象模型；建立含有扰动的系统状态空间方程；选取扩张状态变量，建立舰载光电跟踪平台的扩张状态空间方程；根据控制量和输出量，建立舰载光电跟踪平台的线性扩张状态观测器，及观测器参数矩阵，得到位置估计值、速度估计值和扩张状态估计值；设计基于分数阶PD控制的状态误差反馈控制律；将观测器和控制器初始参数分别与观测器带宽及控制器带宽相关联，并采用优化算法对观测参数和控制参数进行在线实时优化。本发明具有较强的抗干扰能力，能够有效抑制舰载光电跟踪平台内外扰动，提高目标跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112224339B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011186559.X
申请日：2020-10-30
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B63B21/18
摘要： 本发明公开一种移动式锚机刹车装置，包括移动小车、支撑座、锚机机架和锚链轮，锚机机架与锚链轮设置在移动小车的侧端，移动小车设置在装置底部，移动小车后侧装有推杆，移动小车前侧的底座所在平面与支撑座所在的平面呈15度，支撑座上安装有液压千斤顶a7和液压千斤顶c，液压千斤顶a和液压千斤顶c的上表面两侧均焊接挡板a，刹车板通过销与挡板a连接形成转动副，防止刹车板左右移动，在两块所述挡板a之间焊接凸型方块。本发明与现有技术相比，采用移动小车作为移动工具，移动方便、操作灵活、节省空间。采用双液压千斤顶，能够减少单个液压千斤顶承受的压力，使得刹车效果达到最佳；不断调整液压千斤顶起落的高度，本方案的锚机刹车具有更加广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110592622B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910957179.2
申请日：2019-10-10
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： C25D1/10
摘要： 本发明公开了一种改善电铸金属膜基界面结合强度的超声电位活化方法，包括如下步骤：基底预处理，在基底上制作光刻胶微结构；将带有微电胶膜型腔的金属基底固定于阴极背板上，将阴极背板、阳极和电铸液放入电铸槽中，将电铸槽置于超声清洗机中进行水浴加热，施加超声振动，活化基底表面氧化层；停止施加超声振动，进行电铸得到电铸层；电铸完成后，将金属基底取出利用去离子水冲洗干净，再利用氮气吹干，去除金属基底上的微电铸胶膜型腔，得到电铸层。本发明通过超声电位活化基底氧化层改善电铸金属膜基界面结合强度，能够提高微金属器件制造的成品率并延长其使用寿命，拓展了微细电铸技术的应用范围，且具有简单、高效和经济的特点。
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公开(公告)号：CN108105468A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711362370.X
申请日：2017-12-18
申请人： 江苏科技大学
CPC分类号： F16L3/02 , F16F15/022 , F16F15/046 , F16F15/08 , F16L3/2056
摘要： 本发明公开了一种抗冲击减振装置，包括支撑板和位于该支撑板上的蜂窝减振件，该蜂窝减振件包括与支撑板相配合的横板、靠近横板左右两侧的垫块和两个左右相对设置在横板上的立板，所述立板和位于两个立板之间的横板上分别均布有若干个蜂窝孔。本发明中的蜂窝减振件上开设有若干个蜂窝孔，蜂窝孔可有效吸收冲击振动能量，实现减振效果。
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公开(公告)号：CN118288315A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410357459.0
申请日：2024-03-27
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于多方位交互的手势识别的机械手遥控方法及系统，该方法首先在机械手遥控区域从多方位采集工作人员视频，获得多方位的手部图像；其次根据多方位的手部图像得到手势三维图像，识别节点特征；然后搭建MediaPipe框架用于接收所述手势三维图像和节点特征，检测手部位置，识别手势特征及手势特征走势；最后将不同的手势特征走势映射到不同的遥控命令，根据所述遥控命令对机械手进行遥控；本发明能够将多方位的手势图像合成手势三维图像避免工作人员被场地的背景影响造成的盲区，提高图像采集和手势识别的准确度。
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