-
公开(公告)号：CN109683591A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811609960.2
申请日：2018-12-27
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B23/0254
摘要： 本发明公开一种基于融合信号时域能量与时频熵的水下推进器故障程度辨识方法，将水下机器人速度信号故障信息、推进器控制信号故障信息等两个单一方面的故障信息进行有机融合，进而得到更全面的融合故障信息，并从融合故障信息中提取时域能量、时频熵等多域故障特征，用于构造故障样本，最后基于支持向量域描述算法对故障样本进行分类，得到水下推进器故障程度。本发明专利提取的故障特征与故障程度的映射关系唯一，且能够实现推进器故障程度分类，分类精度达到95％以上。
-
公开(公告)号：CN109683591B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811609960.2
申请日：2018-12-27
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开一种基于融合信号时域能量与时频熵的水下推进器故障程度辨识方法，将水下机器人速度信号故障信息、推进器控制信号故障信息等两个单一方面的故障信息进行有机融合，进而得到更全面的融合故障信息，并从融合故障信息中提取时域能量、时频熵等多域故障特征，用于构造故障样本，最后基于支持向量域描述算法对故障样本进行分类，得到水下推进器故障程度。本发明专利提取的故障特征与故障程度的映射关系唯一，且能够实现推进器故障程度分类，分类精度达到95％以上。
-
公开(公告)号：CN109968390B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910290303.4
申请日：2019-04-11
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开一种冗‑欠驱动结合的机械手装置，上下两层底座之间竖直支撑设立第一转动轴和若干第一固定轴，两层腰关节之间竖直支撑有第二转动轴和若干第二固定轴，且腰关节一端通过第一转动轴与底座相连；第一转动轴连接有第一驱动杆，第一驱动杆的另一端连接于第二转动轴；腰关节上的第二驱动杆另一端中间位置装有第一滑轮，第二驱动杆连接于第四连接转动轴；大臂关节一端与腰关节进行连接，另一端与第三驱动杆连接；手爪组件与小臂关节相连。本发明的大臂关节、小臂关节及腰部关节采用冗余驱动方式，可避免出现动力源不足的情况，保证关节完全可控；抓手组件采用欠驱动方式，简化手爪的机械结构，减小驱动源数量，有利于简化控制系统以及控制算法。
-
公开(公告)号：CN109625210B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811375033.9
申请日：2018-11-19
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B63B59/00
摘要： 本发明公开了一种螺旋桨夹持式水下清洗装置，包括支撑框架、机械臂、清洗组件以及夹持机构；机械臂固底座与支撑框架上端固定连接；机械臂另一端与清洗组件固定连接；夹持机构的固定端与支撑框架下端固定连接；本发明通过夹持机构夹持在螺旋桨上，实现装置在螺旋桨上的固定，操作人员通过控制固定在支撑框架上的机械臂对螺旋桨进行清洗操作，整个清洗过程只需在夹装和卸下装置时需要下水操作，无需水下作业，降低了水下作业风险的技术效果。
-
公开(公告)号：CN110006567A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910264084.2
申请日：2019-04-03
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，承压壳体组件中外承压筒两端分别连接有密封端盖；支撑固定架组件的内支撑筒嵌套于外承压筒内部且可沿外承压筒内壁轴向移动，内支撑筒两端均固定有支撑法兰，通丝的两端分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定，推进器模块包括水下推进器，水下推进器通过连接框架可沿凸轨道运动；推力测量组件包括电感式位移传感器和测力弹簧，水下推进器的运动使得测力弹簧发生形变，电感式位移传感器测量测力弹簧的位移量实现对水下推进器的推力的测量计算。本发明通过增压装置对筒内的水压进行自由调节，模拟水下推进器在不同深海压力环境下工作，进而测量推进器在深海环境下的推力特性变化。
-
公开(公告)号：CN109968390A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910290303.4
申请日：2019-04-11
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开一种冗‑欠驱动结合的机械手装置，上下两层底座之间竖直支撑设立第一转动轴和若干第一固定轴，两层腰关节之间竖直支撑有第二转动轴和若干第二固定轴，且腰关节一端通过第一转动轴与底座相连；第一转动轴连接有第一驱动杆，第一驱动杆的另一端连接于第二转动轴；腰关节上的第二驱动杆另一端中间位置装有第一滑轮，第二驱动杆连接于第四连接转动轴；大臂关节一端与腰关节进行连接，另一端与第三驱动杆连接；手爪组件与小臂关节相连。本发明的大臂关节、小臂关节及腰部关节采用冗余驱动方式，可避免出现动力源不足的情况，保证关节完全可控；抓手组件采用欠驱动方式，简化手爪的机械结构，减小驱动源数量，有利于简化控制系统以及控制算法。
-
公开(公告)号：CN109795644A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910274298.8
申请日：2019-04-08
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B63B59/08
摘要： 本发明公开一种夹持式螺旋桨清洗装置，夹紧机构包括通过转轴交叉轴连接的内夹杆和外夹杆，两个夹杆的末端之间安装有电动缸，两个夹杆的另一端分别连接于定位机构；定位机构中的每个定位组件均包括支架、安装于支架内的推进器、电池舱、电子舱以及弹簧支架，弹簧支架相对设置；两组机械臂分别设置于两个定位组件外侧，每组机械臂的大臂侧板一端与定位组件固定，另一端与小臂侧板轴连接，喷枪设置于小臂侧板的另一端；大臂侧板和小臂侧板上分别设有大臂电动缸与小臂电动缸。本发明采用剪刀式夹紧机构，利用电动缸作为动力源，使清洗装置在水下工作时可以牢固抓紧螺旋桨表面，不会因水流变化而改变工作位置，使清洗更加准确且高效。
-
公开(公告)号：CN109625210A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811375033.9
申请日：2018-11-19
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B63B59/00
CPC分类号： B63B59/00
摘要： 本发明公开了一种螺旋桨夹持式水下清洗装置，包括支撑框架、机械臂、清洗组件以及夹持机构；机械臂固底座与支撑框架上端固定连接；机械臂另一端与清洗组件固定连接；夹持机构的固定端与支撑框架下端固定连接；本发明通过夹持机构夹持在螺旋桨上，实现装置在螺旋桨上的固定，操作人员通过控制固定在支撑框架上的机械臂对螺旋桨进行清洗操作，整个清洗过程只需在夹装和卸下装置时需要下水操作，无需水下作业，降低了水下作业风险的技术效果。
-
公开(公告)号：CN112519978B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011456625.0
申请日：2020-12-10
申请人： 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
IPC分类号： B63B59/08
摘要： 本发明提供了一种船舶螺旋桨水下清洗装置，所述夹持定位卡爪机构安装于所述水平安装板的底面上，所述清洗模块移动机构安装于所述前安装板的板面上，所述控制系统硬件机构安装于所述后安装板的板面上，所述水平推进器组件围绕所述前安装板和后安装板构成的整体水平设置，所述前安装板、所述控制系统硬件机构分别与所述水平推进器组件连接，所述竖直推进器组件安装于所述后安装板的上部，所述测距传感器组件在所述前安装板的前部安装于所述水平安装板的上表面。并提供了其清洗方法。本发明实现高效的螺旋桨水下清洗作业，可以快捷自动地定位清洗装置的夹持位置，并在清洗前规划好最优的清洗路径，从而进一步提高清洗效率及自动化、智能化程度。
-
公开(公告)号：CN109807922B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910287516.1
申请日：2019-04-11
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开一种机械手系统及其操作方法，机械手手抓连接第一电动推杆，第一电动推杆另一端与小臂板连接，第二电动推杆一端与小臂板连接，另一端与大臂板连接，第三电动推杆一端与大臂板连接，另一端与支架板连接，支架板与底盘通过直角角件进行固定连接，底盘固定在底座圆盘上，底座圆盘安装在转台支架板上，转台支架板固定在电控柜上，电控柜下方安装有万向轮；通过操纵第一摇杆开关和第二摇杆开关控制电动推杆，进而驱动机械手组件开始工作。本发明专利关节作业角度直接限位、机械手和控制柜集成为一体且安装有万向轮、机械手末端可达空间集成到控制柜中且作业空间可伸展，具有安全可靠、便于移动、布置方便等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
35 条记录 (耗时 0.045 秒)
