公开(公告)号：CN114212183A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111485923.7

申请日：2021-12-07

申请人： 江苏科技大学 ,  江苏科技大学海洋装备研究院

发明人： 卢道华 ,  颜廷志 ,  王佳 ,  汤雁冰

IPC分类号： B63B1/14 ,  B63B39/00 ,  B63B39/14

摘要： 本发明公开了一种波浪补偿船舶及其补偿方法，该船舶包括用于航行的船型主体、甲板平台、补偿装置，补偿装置用于对甲板平台进行波浪补偿，船型主体包括若干船体单元和缓冲连接装置，每个船体单元与甲板平台之间均设置有补偿装置，缓冲连接装置包括第一伺服缸，第一伺服缸包括固定副和移动副，移动副上套设有弹簧阻尼，弹簧阻尼一端与固定副连接，另一端与移动副固定连接，固定副与一个船体单元的侧面铰接，移动副与另一个船体单元的侧面铰接。设置多个相互连接船体单元分别进行甲板平台的补偿，使补偿更灵活，船体单元之间采用缓冲连接装置，可以通过缓冲连接装置伸缩实现横向补偿，增加补偿范围，提高船体遇强横向风浪时保持稳定的能力。

公开(公告)号：CN116423496A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310180342.5

申请日：2023-02-28

申请人： 江苏科技大学

发明人： 王佳 ,  颜廷志 ,  卢道华 ,  苏四海 ,  李玄

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/10

摘要： 本发明公开了一种刚柔双臂协作机器人，包括依次连接的机器人控制器及视觉测量装置、刚性串联多自由度机械臂与柔性串并联多自由度机械臂，刚性串联多自由度机械臂端部设有机械臂末端工装夹具，能够夹取刚性串联多自由度机械臂工作空间内目标物体。本发明实现机械臂在抓取目标物体后在其表面或附近进行二次协作操作，能够拓展一般多自由机械臂的功能，实现协作机械臂大负载、大范围工作和小空间柔性灵活协作作业。