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公开(公告)号：CN115788086A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211639858.3
申请日：2022-12-20
摘要： 本发明涉及建筑施工用智能机器人及控制工程技术领域，特别提供了一种适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置及方法，包括爬架、靶标、测量机构和计算控制器，爬架包括竖直爬架柱和水平爬架框，水平爬架框可上下移动的连接在竖直爬架柱上，在水平爬架框的各条边框上，分别设有砌墙机器人，在水平爬架框的至少三个角外侧，分别水平设有一个靶标，在每个靶标的正下方，分别设有一个测量机构，每个测量机构均与计算控制器信号连接，计算控制器与各个靶标和砌墙机器人信号连接。本发明能够实时测量建筑物砌墙过程中产生的位移和转角偏差，及时对砌墙机器人的路线进行重新规划，保证建筑物墙体的笔直和建筑物的质量。
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公开(公告)号：CN116385911A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310378402.4
申请日：2023-04-11
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/774
摘要： 本发明公开了一种用于无人机巡检绝缘子的轻量型目标检测方法，首先提出一种针对航拍绝缘子图像的旋转矩形框标注方法，对绝缘子图像进行标注；然后基于YOLOv5模型提出一种改进的GhostConv模块，通过ghost卷积大幅降低模型的网络参数，通过Hardswish函数增强模型的数值稳定性；提出一种改进的C3Ghost模块，通过轻量化网络设计减少模型的参数量和浮点计算量；在特征提取和特征融合模块之间引入SE注意力机制，并通过分配权重的方式来抑制对当前任务不重要的特征通道的关注程度；通过引入CSL以分类代替回归来避免旋转角度损失计算时由于边界问题带来的损失突增问题；提出一种高精度旋转框回归损失函数R‑EIoU Loss以此来加速本发明模型的训练过程和提高模型的检测精度。
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公开(公告)号：CN110449534A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910643572.4
申请日：2019-07-17
摘要： 本发明公开了一种模块式数控钢筋钢丝调直切断装置包括钢丝钢筋放料架，分体式牵引机构或者集中式牵引机构，横向调直机构，纵向调直机构，摆动式切断或飞剪式切断，每个机构与底架的连接方式为螺纹固定连接，防止过大程度地晃动。而工作时钢丝钢筋事先放置在放料架上，通过牵引机构的动力带动钢丝钢筋运动，牵引机构的牵引可以带动钢丝钢筋先进入调直，后进入切断区域，分别完成调直和切断的工作。所述装置利于拆卸、安装、灵活多变，可以实现模块化。
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公开(公告)号：CN110449534B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910643572.4
申请日：2019-07-17
摘要： 本发明公开了一种模块式数控钢筋钢丝调直切断装置包括钢丝钢筋放料架，分体式牵引机构或者集中式牵引机构，横向调直机构，纵向调直机构，摆动式切断或飞剪式切断，每个机构与底架的连接方式为螺纹固定连接，防止过大程度地晃动。而工作时钢丝钢筋事先放置在放料架上，通过牵引机构的动力带动钢丝钢筋运动，牵引机构的牵引可以带动钢丝钢筋先进入调直，后进入切断区域，分别完成调直和切断的工作。所述装置利于拆卸、安装、灵活多变，可以实现模块化。
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公开(公告)号：CN219732838U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202223415118.X
申请日：2022-12-20
摘要： 本实用新型涉及建筑施工用智能机器人及控制工程技术领域，特别提供了一种适用于建筑砌墙机器人的施工误差补偿装置，包括爬架、靶标、测量机构和计算控制器，爬架包括竖直爬架柱和水平爬架框，水平爬架框可上下移动的连接在竖直爬架柱上，在水平爬架框的各条边框上，分别设有砌墙机器人，在水平爬架框的至少三个角外侧，分别水平设有一个靶标，在每个靶标的正下方，分别设有一个测量机构，每个测量机构均与计算控制器信号连接，计算控制器与各个靶标和砌墙机器人信号连接。本实用新型能够实时测量建筑物砌墙过程中产生的位移和转角偏差，及时对砌墙机器人的路线进行重新规划，保证建筑物墙体的笔直和建筑物的质量。
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公开(公告)号：CN109987522B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910337332.1
申请日：2019-04-25
申请人： 沈阳建筑大学
摘要： 一种用于装配式建筑的多自由度吊装装置，包括立柱、横梁、悬梁、小车、悬架机构及吊钩机构；横梁位于立柱顶端，悬梁位于横梁上且可沿横梁移动，小车位于悬梁且可沿悬梁移动，悬架机构吊装在小车上，吊钩机构位于悬架机构上；悬架机构采用四悬臂结构，四悬臂呈交叉方式布设且可调整交叉角；每根悬臂上均吊装有一根竖直伸缩臂，竖直伸缩臂可沿悬臂移动，竖直伸缩臂自身可进行伸缩调整；每根竖直伸缩臂底端均安装有一套吊钩机构，吊钩机构可进行回转运动，吊钩机构的动钩体与定钩体扣合时形成完整闭合钩体，动钩体通过吊环顶靠翻转实现上钩和脱钩。本发明可满足多种类型预制构件吊装任务，可保证预制构件吊装精度，可提高吊钩上钩或脱钩自动化程度。
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公开(公告)号：CN109969948B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910243226.7
申请日：2019-03-28
申请人： 沈阳建筑大学
摘要： 一种塔机自动控制系统及方法，系统包括塔机系统、GPS定位系统、硬件控制系统、无线通讯系统及上位机控制系统；塔机系统包括大臂/小车/吊钩电机；GPS定位系统包括GPS固定基站和两个手持基站，固定基站位于塔机顶端，手持基站由施工点和物料点的人员携带；硬件控制系统包括大臂/小车/吊钩变频器和编码器；无线通讯系统用于向上位机控制系统传输位置信息、电机转动圈数和角度；上位机控制系统用于输出大臂/小车/吊钩电机的减速时间和减速点；小车和吊钩电机均配装有钢丝绳绕线机构。塔机自动控制方法分为跟随自动驾驶方式和两点间固定路线自动驾驶方式；前者可使塔机吊钩跟随物料点人员自行移动；后者可使塔机吊钩在物料点和施工点之间往复移动。
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公开(公告)号：CN116186520A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310227107.9
申请日：2023-03-10
申请人： 沈阳建筑大学 , 辽宁达能电气股份有限公司
IPC分类号： G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/2135 , G06F18/241 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种多任务联合的高压隔离开关故障诊断方法，首先利用奇异值分解(SVD)技术对采集的振动信号进行去冗余处理；通过短时傅里叶变换(STFT)将一维振动信号转化为更利于特征卷积神经网络(CNN)提取的二维时频特征图谱；然后利用多支路卷积神经网络搭建一个带有域特征分享机制的多任务联合故障诊断网络，同时对高压隔离开关的故障程度与故障类型进行检测；根据信号样本特征，设计一种结合空间关注和通道关注的注意力模块，实现快速高效的故障特征提取，得到多任务联合故障诊断模型；用多任务联合故障诊断所得的高压隔离开关状态，将训练情况进行可视化操作，并诊断当前高压隔离开关的目前的故障阶段，及时做出决策和反馈。
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公开(公告)号：CN113935989A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111392841.8
申请日：2021-11-23
申请人： 沈阳建筑大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/02 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的金属材料断口疲劳条带识别与分割方法，涉及金属断口技术领域。该方法首先建立断口疲劳条带数学模型；然后模拟疲劳条带延伸轨迹，结合断口疲劳条带的数学模型获得疲劳条带的纹理曲线图像；采集断口图像，对断口图像的条带进行标记，获得标注好的数据样本，再结合疲劳条带曲线图像建立疲劳条带样本数据集；对疲劳条带样本数据集图片进行预处理；搭建基于神经网络的疲劳条带识别分割模型，并使用标记好的疲劳条带样本数据进行模型训练；最后将待识别分割的疲劳条带图像输入已训练好的疲劳条带识别模型，对断口疲劳条带图片进行条带识别分割。该方法能够以较高准确率从复杂的疲劳断口中分割出疲劳条带特征区域。
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公开(公告)号：CN113459258A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110894771.X
申请日：2021-08-05
申请人： 沈阳建筑大学
摘要： 本发明涉及一种预制构件制造模具及方法，包括尺寸调节装置、高度控制装置、吊装移动装置和预留位置模具，所述尺寸调节装置置于吊装移动装置下方；预留位置模具放置在尺寸调节装置内需要为门、窗预留位置处，高度调节装置卡接在尺寸调节装置上进行高度控制；所述尺寸调节装置包括第一固定挡板、第二移动挡板、第三移动挡板、第四移动挡板围成的尺寸可调的矩形空间。本发明是应用在自动化建筑中预制构件制作的模具，能够根据实际需要生产不同规格尺寸的预制构件，本发明同时具有高效性、可重复利用性，同时大量减少人力。
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