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公开(公告)号：CN108942903A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710362203.9
申请日：2017-05-22
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及多关节机器人领域，具体地说是一种正压防爆电气型机械手，包括基座、大臂、小臂和末端组件，其中大臂与基座转动连接，小臂与大臂转动连接，末端组件与小臂转动连接，还包括控制系统、主动补压子系统和被动保压子系统，所述基座、大臂、小臂以及末端组件内部形成一个连通的封闭空间，主动补压子系统和被动保压子系统通过所述控制系统控制，且所述封闭空间内通过所述主动补压子系统作用形成高压区，并通过所述被动保压子系统稳压，所述封闭空间外部为常压区。本发明只有在机械手运动情况下消耗能量，在机械手不运动情况下不消耗正压能量，且运动构件运动惯量较小，节能环保，对安装基础的冲击振动较小。
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公开(公告)号：CN108789399A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710311581.4
申请日：2017-05-05
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及一种机械手臂，具体地说是一种轻惯量机械手臂。包括控制系统、基座组件、大臂组件、小臂组件、末端组件及驱动系统，其中基座组件、大臂组件、小臂组件及末端组件依次可转动地连接，且末端组件可伸缩，所述驱动系统设置于基座组件上，驱动系统用于驱动大臂组件、小臂组件和末端组件的旋转及末端组件的伸缩，控制系统用于控制驱动系统。本发明能够让运动部件大臂和小臂免除二轴的电机和减速机及三轴和四轴的电机的质量，进而达到机械手运动轻惯量的目的。
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公开(公告)号：CN107775977A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610711682.6
申请日：2016-08-24
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B29D30/02
Abstract: 本发明涉及实心轮胎的生产设备，具体地说是一种基于伺服控制的自动涨缩鼓，涨缩鼓包括涨缩毂本体、传动箱、减速机和伺服电机，传动箱外部安装减速机和伺服电机，内部安装传动机构、电磁制动器、电磁离合器、传动轴和传动套等，各鼓片完全收缩时外表面为一个完整的圆柱面；撑开后表面为间断圆弧面。当轮胎胶圈套在涨缩毂本体上时，先给电磁制动器通电，然后伺服电机工作，通过转动圈数不同，使涨缩毂本体内的传动丝杆转不同角度，来撑起不同内经的轮胎胶圈；涨紧后，传动箱内电磁离合器使电机轴脱开，通过电磁离合器的作用使涨缩鼓的传动套和传动丝杆同时同速同向转动(相对静止)，从而达到撑开后保持力矩的作用，使涨缩毂撑起的外径不会改变。
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公开(公告)号：CN104516321B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201310451727.7
申请日：2013-09-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供了一种晶圆仓储控制系统，包括：晶圆立体仓库计算机，用以运行仓储控制系统软件；以太网交换机、货位状态采集PLC、协议转换模块、I/O模块，所述以太网交换机与所述晶圆立体仓库计算机相连接，同时与所述晶圆仓储控制系统外部的执行调度系统相连接；所述货位状态采集PLC一端与以太网交换机相连接，另一端与所述晶圆仓储控制系统外部的立体库棚位传感器相连接；所述I/O模块一端与以太网交换机相连接，另一端与所述晶圆仓储控制系统外部的堆垛机本体传感器相连接；所述协议转换模块的一端与所述晶圆立体仓库计算机相连接，另一端与所述晶圆仓储控制系统外部的伺服驱动器相连接。该系统解决了执行调度系统下发任务后经过多层处理导致运行效率低，可靠性低的问题。
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公开(公告)号：CN103199037A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210003803.3
申请日：2012-01-06
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H01L21/67 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种半导体加工设备的EFEM控制系统，包括以太网交换机，通过网络通信接口挂载现场级设备和扩展设备，用于传输现场级设备调度信号；嵌入式控制模块，用于控制现场级设备调度和EFEM组件的工艺信息处理；通信接口，设于所述嵌入式控制模块，包括与所述以太网交换机通讯连接的以太网接口和用于与EFEM组件通讯连接的组件接口；所述嵌入式控制模块通过所述以太网交换机进行现场级设备调度，通过所述串行接口进行EFEM组件的工艺信息处理；利用以太网交换机把各个分设备连通起来，所以可以使控制系统本身结构更加紧凑，所以可以有效减少控制系统在EFEM中所占的空间，从而使EFEM结构紧凑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108789489A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710311415.4
申请日：2017-05-05
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0075
Abstract: 本发明涉及一种机械手，特别涉及一种适应粉尘环境的机械手。包括基座组件、大臂组件、小臂组件、末端组件、主动补压子系统、被动补气系统及被动保压子系统，其中基座组件、大臂组件、小臂组件及末端组件的外壳依次转动连接、且末端组件可伸缩，主动补压子系统的一端与小臂组件静态密封连接，另一端与末端组件旋转连接、且可保持在末端组件的轴线方向上与末端组件被动随动，基座组件、大臂组件、小臂组件、末端组件及主动补压子系统的内腔依次连通形成变压区，被动补气系统和被动保压子系统均与变压区连通。本发明只有在机械手动作的时刻消耗能量，而在机械不动作的情况下，正压维持不消耗能量，通过类似于呼吸的作用，自动排尘。
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公开(公告)号：CN103809590B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201210443645.3
申请日：2012-11-08
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05B19/19 , G05B19/258 , G05B19/298 , G05B2219/36371 , G05B2219/42062 , G05B2219/42113
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，提出了一种搬运装置行走位置控制系统，包括嵌入式PC、位控板、伺服驱动器、伺服电机和条码扫描器，其中嵌入式PC用于发送定位指令；位控板用于接收嵌入式PC发送的定位指令，并对所述定位指令进行处理和发送；伺服驱动器用于接收来自位控板的信号来驱动伺服电机；条码扫描器用于采集搬运装置在其行进轨道上所处的绝对位置；所述位控板、伺服驱动器和伺服电机构成闭环控制电路，所述闭环控制电路包括位置环控制电路、速度环控制电路和电流环控制电路，其中位置环控制电路位于所述位控板。通过本发明解决了目前两种定位方式中全闭环定位速度慢、半闭环定位不方便的问题。
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公开(公告)号：CN103197614A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210005962.7
申请日：2012-01-09
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种基于PLC控制的自动物料搬送系统及其控制方法，在现有的AMHS控制结构基础上，把原来自动物料搬送系统的各级控制器由PLC控制系统替代，同时结合WinCC开发的MES，OHT分系统的调度算法上采用对OHT分系统按功能类别定型，对Intrabay、Interbay中的OHT分系统的数量分别按照上限法进行数量限制，调度按适型适用和类型更替法进行。对每个OHT分系统的类型分成四种类型从而在调度中对该四种类型采用轮转方式定型，以满足对tool的及时响应。
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公开(公告)号：CN113052193A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911373426.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人重定位方法，包括：对获取的三维点云进行过滤，滤除地面点云和噪声点云；计算过滤后三维点云中每个点的曲率，并将曲率小于设定阈值的点作为种子点集，利用区域增长的方式完成所有种子点的区域增长以构建分割点云；对于构建的每一个分割点云提取特征描述子，将每一个分割点云的数据压缩成适合于重定位的紧凑描述子；将压缩的紧凑描述子与已经分割好的目标地图进行特征对比，得到最终的匹配位置，再通过几何一致性验证，得到最终的定位结果。本发明还涉及一种机器人重定位系统。本发明能够将多线激光获取到的稠密三维点云进行分割，与机器人重定位技术联立起来，从而大大减少重定位的处理时间，提高重定位的准确率。
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公开(公告)号：CN113021333A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911363102.9
申请日：2019-12-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人抓取物体的方法、系统及终端设备，包括：获取目标物体所在场景的点云数据；将所述点云数据与所述目标物体的模型进行3D配准，以确定所述目标物体在所述场景中的位置；从不同视角获取所述目标物体的模型的点云数据；通过所述模型的点云数据、抓取所述目标物体的抓取力、抓取面积计算每个视角下的最优抓取位姿及抓取成功率；选择抓取成功率最高的视角下对应的最优抓取位姿对所述目标物体进行抓取。上述方法可以适应不同复杂度的物体的抓取过程，有利于提高抓取的成功率，有效提高了拾放操作的智能化程度。
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