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公开(公告)号：CN112147611A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010832438.1
申请日：2020-08-18
申请人： 河北省交通规划设计院 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 重庆睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明公开了一种基于77GHz毫米波雷达的远距交通雷达，基于77GHz毫米波雷达技术，级联远距天线板卡、中距天线板卡、近距天线板卡，分别采用不同的下倾安装角度，从而实现25m～550m的远距雷达覆盖范围，打破了传统天线波束覆盖的限制，实现了更远距离的无盲区覆盖，满足当前交通道路的探测要求。
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公开(公告)号：CN111157965B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010098426.0
申请日：2020-02-18
申请人： 北京理工大学重庆创新中心
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明提供了车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质，包括：将毫米波雷达安装在车辆前向水平位置；车辆线性行驶检测围栏的位置、距离、角度，估计样本空间初始为空，估计样本计数器初始值为0；进行静目标筛选，过滤掉距离阈值以外的目标点；初始化累加器矩阵，当目标个数小于数量阈值时终止当前估计；将目标点集坐标映射至参数坐标系中，填写累加器矩阵，当出现离群值时终止当前估计；取累加器矩阵的最大值，当最大值数目为1时得到安装角度估计结果；统计所有安装角度估计结果，匹配置信度。本发明提供的车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质，无需专业的标定目标，人员成本低，校准过程全自动化且校准结果精度高。
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公开(公告)号：CN111157965A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010098426.0
申请日：2020-02-18
申请人： 北京理工大学重庆创新中心
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明提供了车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质，包括：将毫米波雷达安装在车辆前向水平位置；车辆线性行驶检测围栏的位置、距离、角度，估计样本空间初始为空，估计样本计数器初始值为0；进行静目标筛选，过滤掉距离阈值以外的目标点；初始化累加器矩阵，当目标个数小于数量阈值时终止当前估计；将目标点集坐标映射至参数坐标系中，填写累加器矩阵，当出现离群值时终止当前估计；取累加器矩阵的最大值，当最大值数目为1时得到安装角度估计结果；统计所有安装角度估计结果，匹配置信度。本发明提供的车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质，无需专业的标定目标，人员成本低，校准过程全自动化且校准结果精度高。
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公开(公告)号：CN111308458B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010108361.3
申请日：2020-02-21
申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的自车速度估计方法，该方法要求雷达安装于待测车辆前向水平位置，雷达主发射波束方向与待测车辆中轴线方向存在已知固定安装角度。步骤如下：由车载高精度毫米波雷达接收来自前向目标的反射波信号，通过雷达信号处理技术获得视场内目标的相对速度信息，每隔一段时间更新一次自车速度估计结果；在单个更新周期内对所有速度检测结果做关联滤波处理，对每个自车速度估计结果匹配置信度；在多个更新周期内对自车速度估计结果做平滑滤波处理，得到带有相应置信度的自车速度估计结果。本发明具有高实时性、高精度、通用性强的优点。
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公开(公告)号：CN111308458A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010108361.3
申请日：2020-02-21
申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的自车速度估计方法，该方法要求雷达安装于待测车辆前向水平位置，雷达主发射波束方向与待测车辆中轴线方向存在已知固定安装角度。步骤如下：由车载高精度毫米波雷达接收来自前向目标的反射波信号，通过雷达信号处理技术获得视场内目标的相对速度信息，每隔一段时间更新一次自车速度估计结果；在单个更新周期内对所有速度检测结果做关联滤波处理，对每个自车速度估计结果匹配置信度；在多个更新周期内对自车速度估计结果做平滑滤波处理，得到带有相应置信度的自车速度估计结果。本发明具有高实时性、高精度、通用性强的优点。
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