公开(公告)号：CN118929013A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411244237.4

申请日：2024-09-06

申请人： 河北科技大学 ,  石家庄钢铁有限责任公司 ,  河钢集团有限公司

发明人： 孙帅奇 ,  宋振武 ,  杨岩立 ,  任鹏飞 ,  李俊慧 ,  王国营 ,  陈明 ,  董江涛 ,  王泽谦 ,  张付祥

IPC分类号： B65D81/38 ,  B65D25/20 ,  B65D43/16 ,  B65D43/26

摘要： 轧制样棒保温箱自动翻盖装置，用于在棒材轧制生产线的取样工位对轧制样棒保温箱进行自动翻盖作业，所述装置包括固定铰电机（1）、双输出轴减速器（2）、第一连杆（3）、动力安装座（4）、活动铰电机（5）、减速器（6）、离合器（7）、关节轴（8）、第二连杆（9）、电磁铁安装座（10）和电磁铁（11）。本发明轧制样棒保温箱自动翻盖装置的有益技术效果包括：（1）通过离合器的通电与断电，可以实现关节在主动关节和被动柔顺关节之间进行切换，使得翻盖装置对不同保温箱的尺寸和摆放位置误差有更好的适应性，使翻盖动作更加平稳、流畅；（2）整个翻盖装置在等待作业或者闲置的时候可以折叠收纳减小空间占用。

公开(公告)号：CN118385936A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410680621.2

申请日：2024-05-29

申请人： 河北科技大学 ,  石家庄钢铁有限责任公司 ,  河钢集团有限公司 ,  河北宣工机械发展有限责任公司

发明人： 孙帅奇 ,  尚燕 ,  李素芳 ,  杨岩立 ,  李俊慧 ,  王国营 ,  王永利 ,  赵争喜 ,  周玉朋 ,  常青 ,  张付祥

IPC分类号： B23P19/06 ,  B25J9/16

摘要： 基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，用于螺纹连接中的螺钉连接类型，安装的是螺栓，无垫片，所述方法包括如下步骤：（1）安装有六维力传感器的工业机器人抓持螺栓使螺栓的末端接近光孔，满足粗定位条件；（2）采用“米”字形变步长搜索策略用螺栓搜索光孔；（3）采用导纳控制使螺栓插入光孔；（4）采用基于垂径定理的孔心定位方法使螺栓和螺纹孔轴线重合；（5）螺栓认扣和拧紧。该方法基于粗定位结果，融合工业机器人和力控装配技术，提出的基于六维力信息的机器人螺栓安装策略，可以实现高效、精准、稳定的螺栓安装，为螺栓安装的工业自动化需求提供了一种可靠的解决方案。