-
公开(公告)号：CN113252036B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110424935.2
申请日：2021-04-20
申请人： 河南工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于置信传播的变分自适应协同导航方法，针对复杂环境下协同导航系统组网通讯链路因受到外界环境干扰而出现未知时变噪声造成滤波器精度下降问题，构造带有处理时变噪声的滑动窗口的协同导航滤波器。包括二个步骤：步骤一，将多个导航平台与固定基站组网建立协同导航模型，每个平台通过UWB相对测距获得与相邻平台和基站之间的位置信息，完成协同导航平台之间的通信任务，采用置信传播算法实现前向滤波，获得所有导航平台的状态信息；步骤二，导航平台交互过程中，利用前向滤波值构造滑动窗口与辅助矩阵，对滤波过程中存在的时变过程噪声和量测噪声协方差矩阵进行平滑更新处理，将每次更新后的噪声协方差反馈到下一次信息交互过程中，输出导航参数；本发明适应于环境复杂存在干扰因素造成未知噪声影响的协同导航系统。
-
公开(公告)号：CN109062274B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811016884.4
申请日：2018-09-03
申请人： 河南工业大学
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种基于复变量有限维重复控制的磁轴承振动力矩抑制方法，该方法包括如下步骤：首先建立包含转子动不平衡和位移传感器谐波噪声的磁悬浮转子转动系统动力学模型；然后设计基于并联式复变量有限维重复控制的磁轴承振动力矩抑制算法；最后根据复变量系统函数的双频Bode图设计同频和倍频振动力矩抑制器参数，保证闭环系统稳定性前提下实现强陀螺效应磁轴承系统振动力矩抑制。本发明采用并联式有限维重复控制克服了串联式在非谐波频率处信号放大、相位滞后而引起系统稳定性变差等缺点；利用复变量系统函数双频Bode图设计控制器参数，降低强陀螺效应下参数设计的复杂性；此外，充分考虑功放系统低通特性的影响，提高振动力矩抑制精度。
-
公开(公告)号：CN110244099A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910551585.9
申请日：2019-06-24
申请人： 河南工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于用户电压的窃电用户检测方法，利用层次聚类算法分析用户电压数据。包括四个步骤：步骤一，读取智能电表中的电压数据，并对电压数据中的缺失值和坏数据进行处理；步骤二，使用时间滑动窗，以步长为一天，窗口长度为三天，按照日期排序选取两批数据进行比较，其中第一批数据为正常历史用电数据，作为比较基准，第二批数据包含待检测实时数据，建立时间滑动窗；步骤三，将层次聚类算法和窃电电压数据特征结合，建立窃电检测模型；步骤四，将电压数据导入窃电检测模型，运行窃电检测程序，给出检测窃电用户信息。本发明适用于检测电压数据异常的窃电用户。
-
公开(公告)号：CN109062274A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811016884.4
申请日：2018-09-03
申请人： 河南工业大学
IPC分类号： G05D13/62
CPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种基于复变量有限维重复控制的磁轴承振动力矩抑制方法，该方法包括如下步骤：首先建立包含转子动不平衡和位移传感器谐波噪声的磁悬浮转子转动系统动力学模型；然后设计基于并联式复变量有限维重复控制的磁轴承振动力矩抑制算法；最后根据复变量系统函数的双频Bode图设计同频和倍频振动力矩抑制器参数，保证闭环系统稳定性前提下实现强陀螺效应磁轴承系统振动力矩抑制。本发明采用并联式有限维重复控制克服了串联式在非谐波频率处信号放大、相位滞后而引起系统稳定性变差等缺点；利用复变量系统函数双频Bode图设计控制器参数，降低强陀螺效应下参数设计的复杂性；此外，充分考虑功放系统低通特性的影响，提高振动力矩抑制精度。
-
公开(公告)号：CN107844052A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710955013.8
申请日：2017-10-14
申请人： 河南工业大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明公开了一种基于并联式有限维重复控制的两自由度磁轴承系统谐波电流抑制方法。该方法包括如下步骤：首先建立包含转子不平衡和位移传感器谐波噪声的两自由度磁轴承转子动力学模型；然后以功放系统为被控对象，以线圈电流为被控变量，利用并联式FDRC设计磁轴承系统谐波电流抑制；最后设计并联式FDRC控制器参数，并分析系统稳定性，在保证闭环系统稳定的前提下实现两自由度磁轴承系统谐波电流抑制。本发明可以根据谐波电流抑制精度要求合理选择FDRC的阶数，克服了传统重复控制中低通滤波器对抑制精度与系统稳定性的影响；控制器参数设计时直接考虑功放低通特性对谐波电流抑制精度影响，不需要对功放系统另外设计补偿环节。
-
公开(公告)号：CN116907484A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310862667.1
申请日：2023-07-13
申请人： 河南工业大学
摘要： 本发明提供一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法，包括以下步骤：使用INS、GPS分别获取应急救援人员的初始估计位置坐标和指挥人员的位置坐标；通过ZigBee定位系统获取TDOA测量值，建立方程式组，将方程式组用Taylor级数法展开，得到目标应急救援人员的估计位置坐标；使用气压计和磁力计分别对目标应急救援人员的高度和航向角进行修正；将目标应急救援人员的估计位置坐标与目标应急救援人员的初始估计位置坐标之差、气压计输出的高度与INS捷联解算后的高度之差、磁力计解算出来的航向角与INS捷联解算后的航向角之差送入卡尔曼滤波，通过卡尔曼滤波估计出状态误差值，通过闭环反馈对INS进行校正，得到目标应急救援人员准确的位置、速度和姿态信息。
-
公开(公告)号：CN110288039B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910580908.7
申请日：2019-06-29
申请人： 河南工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于模糊C均值聚类算法和时间相似度技术处理用户用电负荷特征数据信息，来找出窃电用户的方法。本发明包括四个步骤：步骤一，对智能电表采集到的数据进行预处理，得到多个用户的日负荷曲线；步骤二，利用模糊C均值聚类算法对单个用户的电力日负荷曲线进行聚类，得到该用户的日负荷曲线中心，并给出该用户疑为窃电的数据；步骤三，利用时间相似度技术对该用户疑为窃电的数据进行时间序列相似度分析，给出该用户是否窃电和窃电信息的预判；步骤四，循环步骤二和步骤三，完成所有用户基于模糊C均值聚类和时间序列相似度分析的窃电检测。优点在于可以给出疑为窃电的时间和窃电相序，缩小疑为窃电用户的范围和窃电的时间段。
-
公开(公告)号：CN113252036A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110424935.2
申请日：2021-04-20
申请人： 河南工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于置信传播的变分自适应协同导航方法，针对复杂环境下协同导航系统组网通讯链路因受到外界环境干扰而出现未知时变噪声造成滤波器精度下降问题，构造带有可处理时变噪声的滑动窗口的协同导航滤波器。包括二个步骤：步骤一，将多个导航平台与固定基站组网建立协同导航模型，每个平台通过UWB相对测距获得与相邻平台和基站之间的位置信息，完成协同导航平台之间的通信任务，采用置信传播算法实现前向滤波，获得所有导航平台的状态信息；步骤二，导航平台交互过程中，利用前向滤波值构造滑动窗口与辅助矩阵，对滤波过程中存在的时变过程噪声和量测噪声协方差矩阵进行平滑更新处理，将每次更新后的噪声协方差反馈到下一次信息交互过程中，输出导航参数；本发明适应于环境复杂存在干扰因素造成未知噪声影响的协同导航系统。
-
公开(公告)号：CN118794526A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410852506.9
申请日：2024-06-27
申请人： 河南工业大学
摘要： 一种电磁执行机巴克豪森噪声检测装置，包括固定底座、待测的电磁执行机、驱动线圈、受力线圈、驱动臂、外框架、簧片结构、检测臂和角度位移检测模块；驱动线圈缠绕于电磁执行机中的永磁体外围；受力线圈处于电磁执行机的气隙磁场中；驱动臂与受力线圈固连，驱动臂通过簧片结构连接在外框架上并以簧片结构为支点转动；检测臂与驱动臂固连并构成以簧片结构为支点的杠杆机构；角度位移检测模块设置在检测臂远离簧片结构的一端相应侧，以测量检测臂远离簧片结构的一端的角度变化量。本发明实现了将不易检测的巴克豪森噪声转化为便于检测的角度变化量，能够实现对电磁执行机中巴克豪森噪声的量化分析，可应用于高精度电磁反馈加速度计的噪声评估当中。
-
公开(公告)号：CN108981689B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810557644.9
申请日：2018-08-07
申请人： 河南工业大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明涉及一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，包括DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元:数据传输模块、数据解算判断模块和数据融合模块；数据传输模块涉及模块间通讯及SPI数据传输、UART0数据传输和UART2数据传输电路；数据解算判断模块包括数据源读取、处理规则，研判由数据畸变、丢包、数据不同步引起的测量不完整；数据融合处理模块，包括UKF滤波器、高斯过程回归；所述UKF用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，组合导航系统的状态估计问题；当观测量不完整时，利用GPR预测数据与INS数据进行组合导航，消除由数据异常引起的误差，提高定位精度。本发明解决了现有技术中导航设备观测量不完整，数据融合精度低的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
29 条记录 (耗时 0.028 秒)
