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公开(公告)号：CN110502860B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910803497.3
申请日：2019-08-28
摘要： 本发明涉及基于粒子群算法的无人直升机控制优化方法，属于无人直升机显模型跟踪控制领域，该方法包括：确定无人直升机显模型控制系统得到其中的积分常数阵G4和增益对角矩阵R；将G4和R作为粒子群中的参数通过粒子群算法优化，并输出控制器。本发明通过在显模型控制方法中引入粒子群优化算法，优化无人直升机控制器中的参数，提高了无人直升机的操纵品质，改善被控对象的鲁棒性。得出的控制器可使被控对象的性能在约束范围内达到最优，设计更简单、使用更灵活。本发明还解决了传统显模型跟踪控制方法中积分常数阵G4和增益对角矩阵R的选择通过试凑的方法凭借专家经验的劣势，使得更便捷的构造出G4和R并得到最优的控制器。
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公开(公告)号：CN110347151B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910469444.2
申请日：2019-05-31
摘要： 本发明涉及一种融合Bezier优化遗传算法的机器人路径规划方法，属于人工智能领域，该方法先采用Bezier曲线，将遗传算法初始解及交叉、变异过程中产生的路径进行优化，以消除尖峰拐点并减少冗余节点，从而提高路径平滑性；再采用增加了安全距离与自适应惩罚因子的适应度函数，对遗传算法求得的路径进行动态调节，以提高规划路径的质量。此种方法可搜索一条距离更短且更光滑的路径，使得机器人减少因路径急剧转折而频繁切换运行状态导致的能量损耗，并进一步保障了机器人移动的安全性。
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公开(公告)号：CN110347151A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910469444.2
申请日：2019-05-31
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种融合Bezier优化遗传算法的机器人路径规划方法，属于人工智能领域，该方法先采用Bezier曲线，将遗传算法初始解及交叉、变异过程中产生的路径进行优化，以消除尖峰拐点并减少冗余节点，从而提高路径平滑性；再采用增加了安全距离与自适应惩罚因子的适应度函数，对遗传算法求得的路径进行动态调节，以提高规划路径的质量。此种方法可搜索一条距离更短且更光滑的路径，使得机器人减少因路径急剧转折而频繁切换运行状态导致的能量损耗，并进一步保障了机器人移动的安全性。
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公开(公告)号：CN110502860A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910803497.3
申请日：2019-08-28
摘要： 本发明涉及基于粒子群算法的无人直升机控制优化方法，属于无人直升机显模型跟踪控制领域，该方法包括：确定无人直升机显模型控制系统得到其中的积分常数阵G4和增益对角矩阵R；将G4和R作为粒子群中的参数通过粒子群算法优化，并输出控制器。本发明通过在显模型控制方法中引入粒子群优化算法，优化无人直升机控制器中的参数，提高了无人直升机的操纵品质，改善被控对象的鲁棒性。得出的控制器可使被控对象的性能在约束范围内达到最优，设计更简单、使用更灵活。本发明还解决了传统显模型跟踪控制方法中积分常数阵G4和增益对角矩阵R的选择通过试凑的方法凭借专家经验的劣势，使得更便捷的构造出G4和R并得到最优的控制器。
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公开(公告)号：CN211554737U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201921412864.9
申请日：2019-08-28
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本实用新型涉及一种城区智慧巡检机器人，属于智能机器人技术领域，包括车体、电机驱动模块、防碰撞模块、用于照明的照明模块、视觉导航模块、语音播报模块、无线透传模块、中央处理模块以及电源；所述防碰撞模块包括用于测距的激光雷达和可升降式视觉传感器；利用所述防碰撞模块采集巡检信息并通过内部SLAM算法进行路径规划，在视觉导航模块作用下行驶至指定巡逻地；所述语音播报模块包括对巡逻过程中监测到的危险情况进行远传和语音播报的报警装置；所述无线透传模块用于所述机器人与客户端通信连接；当检测到突发情况时、或所述机器人出现问题时启动报警装置时通过无线透传模块发出报警，通知相关管理人员。
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公开(公告)号：CN114202921B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111498212.3
申请日：2021-12-09
申请人： 洛阳师范学院
IPC分类号： G08G1/01 , G06F16/2458 , G06F17/18
摘要： 本发明提供一种交通流量的多尺度符号动态熵分析方法，包括以下步骤：步骤S10，采集交通流量数据，所述交通流量数据按天采集；步骤S20，将交通流量数据的原始时间序列进行处理，计算获得多尺度符号动态熵；步骤S30，通过多尺度符号动态熵区分交通流程数据的模式。本发明能够有效地评价交通流量数据时间序列的规律性，从而为交通系统分析提供了更方便、更强大的工具。
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公开(公告)号：CN115499557B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211114087.6
申请日：2022-09-13
申请人： 洛阳师范学院
摘要： 本发明公开了一种基于Arnold映射和多移位映射函数的延迟混沌图像加密方法，其包括以下步骤：S1：选取适当的参数和初值作为密钥，通过延迟诱发超混沌系统产生混沌序列，并对该混沌序列进行图像化处理，得到图像化序列；S2：通过Arnold映射对原始图像进行多轮置乱，得到置乱图像；S3：通过图像化序列将置乱图像转化为扩散图像；S4：通过图像化序列和多移位映射函数对扩散图像进行处理，得到密文图像。本加密方法在理论上具有无限维的密钥空间，极大地提高了算法密钥的敏感性和安全性。此外，本加密方法具有更快的加密速度，能够有效抵抗安全攻击。本加密方法解决了现有加密方法密钥空间过小，鲁棒性差、效率低、难以抵抗明文攻击等问题。
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公开(公告)号：CN114061746B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111390606.7
申请日：2021-11-23
申请人： 洛阳师范学院
摘要： 本发明提供一种旋转机械故障诊断中的重复瞬变信号提取方法，该方法通过计算小波系数的Shannon熵来优化带宽和中心小波频率等参数；在这些优化参数下，利用Morlet小波函数对监测信号进行小波变换，然后，计算小波系数的平方包络，对所述平方包络进行傅里叶变换，得到傅里叶系数即平方包络谱；计算上述傅里叶系数的负熵SES(ai)；选择SES(ai)大于设定阈值的尺度ai，得到相应的小波系数；对得到的小波系数先去噪再重构重复瞬变信号，以进行故障诊断。本申请提出的方法与传统方法相比具有明显的优势，适用于恶劣环境下的机械故障诊断。
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公开(公告)号：CN111539318B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010321128.3
申请日：2020-04-22
申请人： 洛阳师范学院
摘要： 本发明涉及遥感技术应用领域，尤其是一种红色地物提取方法、装置、存储介质和系统。其方法包括对地表反射特征值影像中的每种地物分别采集一定像元数的地物样本；利用所述地物样本的像元均值拟合典型地物的反射光谱曲线；分析所述反射光谱曲线中红色地物与其他色地物的反射特征值差异，根据分析结果构建提取红色地物的新光谱指数；根据所述新光谱指数设定一提取红色地物的阈值范围，通过所述阈值范围提取出待检测影像中的红色地物。本发明通过关键波段之间运算与正负处理，构建有效提取红色地物的光谱指数，更利于通过阈值法检测、提取出影像中的红色地物；可有效提取出影像中的红色地物，较单纯的波段阈值法来说检测效果更好、精度更高。
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公开(公告)号：CN109509163B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201811194833.0
申请日：2018-09-28
申请人： 洛阳师范学院
摘要： 本发明属于光学图像处理技术领域，公开了一种基于快速导向滤波(Fast Guided Filter，FGF)的多聚焦图像融合方法及系统，用均值滤波对源图像进行平滑，移除源图像中的小结构，并对源图像进行分解得到源图像的基础层和细节层；将拉普拉斯滤波和高斯低通滤波先后对源图像进行滤波处理，得到源图像的显著图；通过对比源图像显著图像素大小得到对应源图像的权值图；将源图像作为引导图像并利用FGF对权值图进行分解优化，分别得到优化的权值图基础层和细节层；根据一定的融合规则，将基础层和细节层对应像素融合；将融合后的基础层和细节层合并，得到融合图像。本发明不但能够有效提高源图像中的聚焦区域检测准确性，且能极大提高融合图像的主客观品质。
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