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公开(公告)号：CN108748250B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201810628537.0
申请日：2018-06-19
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开一种嵌入橡胶软管的软体机械手，包括3只相同规格的软体触手、用来安装软体触手的刚性固定架。每只触手内部嵌有高弹性乳胶管，省去传统机械手制造的复杂工艺；进行分层注胶时，在触手一侧硅胶层中掺杂不可拉伸的纤维，使其在弯曲时更易于向单侧弯曲；触手另一侧表面进行开槽，降低了其表面刚度，使得软体手在满足一定的弯曲度时所需驱动力更小；每只触手末端弯曲时形成圆柱形状的凸柱进以增加对不同物体的包覆能力，能够更好地对不同形状物体进行抓持。本发明利用对橡胶软管的合理布局以及机械手自身结构的优化设计，通过控制压强大小实现对不同形状物体进行抓取，在不更换机械手的情况下实现对多种物品的抓取作业，适用于复杂生产线。
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公开(公告)号：CN110490874A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910832559.3
申请日：2019-09-04
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开一种纺织布匹表面瑕疵检测方法，包括：实时采集纺织布匹表面图片；利用预先建立的YOLO神经网络检测模型对实时采集的纺织布匹表面图片进行瑕疵识别，得到包括瑕疵种类和瑕疵位置的识别结果；以及输出瑕疵识别结果数据。YOLO神经网络检测模型的构建包括瑕疵图片采集、处理、标签制作以及样本训练过程，采用了基于大数据的监督学习的方法来检测和识别瑕疵，使得所建立的YOLO神经网络检测模型能够快速选出瑕疵所在的区域并检测出对应种类，可为纺织服装生产企业提供智能布匹瑕疵的检测方案，解决人工验布检出率低、速度慢、人员成本高等问题。
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公开(公告)号：CN108674650A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN108184423A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810112648.6
申请日：2018-02-05
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A01D46/247 , A01D46/22
摘要： 本发明公开了一种苹果采摘装置，包括环形剪刀，剪刀支撑架，采摘套筒，套筒支撑架，支撑杆、采摘手柄和细线，其中，剪刀支撑架包括支撑导轨、两个滑动支撑台和弹簧，采摘套筒为内部中空的圆筒结构，且分为上中下三部分，套筒支撑架通过过盈配合固定在支撑杆顶端，支撑杆的内部中空，用于穿过细线，采摘手柄通过螺栓固定连接在支撑杆下端，细线的一端穿接在采摘手柄上，另一端从支撑杆内部穿过后通过上部分套筒侧面的中间的孔与剪刀支撑架相连。本发明使用各零部件之间的协调工作，能够有效地提高采摘效率，节约劳动成本和时间，解放劳动力，因此提高采摘作业的机械化程度对农业机械化具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN106677241A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710122626.3
申请日：2017-03-03
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： E02F3/92
CPC分类号： E02F3/9293
摘要： 本发明公开了一种仿生疏浚绞刀，包括轮毂、大环和多个刀臂，所述刀臂的一端固定在轮毂上，另一端固定在大环上，每个刀臂的一侧设有多个齿座，每个齿座上均设有刀齿，所述刀齿呈楔形。本发明所设计的凹坑形刀齿仿生疏浚绞刀从仿生学的角度出发，参照黄鼠、穿山甲等土壤动物的爪趾进行设计，优化了绞刀的几何形状以及力学性能，减少了土壤对绞刀的粘附，降低了工作阻力，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN109014461A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810994010.X
申请日：2018-08-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种线电极张力在线检测调整方法，具体步骤如下：S1选定直径为1~20um的钨丝线电极，选定合适的张力系数A，将钨丝线电极安装于电极丝张紧夹具上，采用微拉力机对其进行预张紧；S2、在张力系数A作用下，采用高精度欧姆表测量测得钨丝线电极的初始长度为L0，初始体积为V0，电阻为R0；S3、在电解加工过程中，根据高精度欧姆表测量的电阻值R1，并根据联立公式得出理论长度L1；S4、张紧的长度为理论长度L1与初始长度L0的差值。本发明通过高精欧姆表测出电阻变化，建立数学模型将其转化为线电极在加工过程中发生松弛后的理论张紧长度发送至计算机，人工再利用可以对超细钨丝线电极进行时时张紧的夹具来张紧线电极，线电极的理论张紧长度等于发生松弛后测得的线电极长度与初始张紧是线电极的长度差。
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公开(公告)号：CN108748250A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810628537.0
申请日：2018-06-19
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开一种嵌入橡胶软管的软体机械手，包括3只相同规格的软体触手、用来安装软体触手的刚性固定架。每只触手内部嵌有高弹性乳胶管，省去传统机械手制造的复杂工艺；进行分层注胶时，在触手一侧硅胶层中掺杂不可拉伸的纤维，使其在弯曲时更易于向单侧弯曲；触手另一侧表面进行开槽，降低了其表面刚度，使得软体手在满足一定的弯曲度时所需驱动力更小；每只触手末端弯曲时形成圆柱形状的凸柱进以增加对不同物体的包覆能力，能够更好地对不同形状物体进行抓持。本发明利用对橡胶软管的合理布局以及机械手自身结构的优化设计，通过控制压强大小实现对不同形状物体进行抓取，在不更换机械手的情况下实现对多种物品的抓取作业，适用于复杂生产线。
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公开(公告)号：CN108674650B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN109731120A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910151715.X
申请日：2019-02-28
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A61L9/20
摘要： 本发明公开一种紫外LED杀菌装置，包括设置在筒体内的电路板、紫外LED、温度巡检仪、空气质量检测仪、过渡区、控制模块，设置在筒体前端的进风口、进气阀，设置在筒体后端的出风口、出气阀；所述电路板的背面固定有的散热片；所述紫外LED固定在所述电路板的正面；所述电路板侧面还设有用于放置热电偶的孔洞；所述温度巡检仪与热电偶电连接；所述过渡区设置在靠近进风口的一侧；所述控制模块分别与所述进气阀、出气阀、紫外LED、温度巡检仪、空气质量检测仪电连接。本发明提供一种既能够杀菌消毒，又能够利用气流来实现紫外LED散热的装置，来实现装置的长时间、高效率、高可靠性的运行。
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公开(公告)号：CN108749017A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810554147.3
申请日：2018-06-01
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种气动软体手指的制作工艺，包括：通过3d打印得到第一模具、第二模具、第一夹具、第二夹具和单通阀；第一模具得到下硅胶层，第二模具得到丰字形气道层；再将取下的丰字形气道层空腔朝下平铺于下硅胶层表面静置固化；铺上一层不可拉伸的材料静置固化得到软体手指；将软体手指与第一夹具、第二夹具和单通阀装配好即完成气动软体手指的制作。本发明采用分层模铸的方法，既可以降低成本又可以缩短制作时间；本发明方法能够批量化、低成本生产具有丰字形内部气腔的气动软体手指的制作工艺；由于采用硅胶作为基体材料，其具有重量小、自适应能力强。
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