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公开(公告)号：CN116021391A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210426614.0
申请日：2022-04-21
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： B24B27/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B49/16 , B24B49/12 , B25J11/00 , G06V20/10 , G06V10/75 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法，涉及柔性打磨抛光技术领域。包括工业机器人，工业机器人活动端安装有机器人夹具，工业机器人背面安装有砂带打磨机，工业机器人一侧安装有上下料台，上下料台顶部安装有视觉检测装置，工业机器人另一侧安装有布轮抛光机，视觉检测装置包括型材框，型材底部与上下料台相连接，型材框侧壁安装有视觉组件。本发明通过视觉检测装置获取工件的图像，采集工件打磨区域的三维表面点群的位置信息，从而确定工件夹取后的初始位置及姿态，根据工件夹取后的初始位姿，实时计算出最佳的打磨轨迹，速度极快且检测结果不受时间变化和恶劣环境的影响，操作简单，维护成本低。
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公开(公告)号：CN118455030B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410922379.5
申请日：2024-07-10
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： B05D1/26 , B05C11/10 , B05C5/02 , G06T7/77 , G06T5/70 , G06T7/187 , G06T7/64 , G06V10/762 , G06V10/77
摘要： 本发明涉及波纹管波谷识别和点胶技术领域，具体涉及一种基于扁平波纹管波谷识别的机器人定位点胶方法，包括：对扁平波纹管所在的平面进行建模，得到平面模型，通过原始点云数据中各点与平面模型的空间位置确定扁平波纹管的波谷点云；利用改良型区域生长算法对波谷点云进行精确分割，根据主成分分析算法计算得到的每个波谷点云簇的质心点、主方向向量和次主方向向量不仅用于对波谷点云簇进行排序，而且用于确定点胶工具在排序后波谷点云簇的点胶位姿，然后对点胶位姿根据3D线扫相机坐标系到点胶工具坐标系之间的变换关系计算得到点胶路径，将点胶路径传输给机器人执行点胶操作，解决了波谷定位不准、点胶效率低、一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN114463163B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
摘要： 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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公开(公告)号：CN114877806B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210627232.4
申请日：2022-06-06
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
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公开(公告)号：CN117206989B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311486917.2
申请日：2023-11-09
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明提供一种基于3D视觉在线测量技术的叶片砂带磨削方法，属于叶片打磨领域，包括：步骤S1、根据叶片型面的形状特征规划3D测量传感器的扫描路径L1；步骤S2、基于叶片型面规划砂带磨机床进行叶片磨削的加工路径L2；步骤S3、建立工件坐标系、工具坐标系和测量坐标系的关系；步骤S4、控制3D测量传感器按照扫描路径L1扫描叶片获取叶片轮廓数据点云Ps，计算叶片数字模型点云Pm和叶片轮廓数据点云Ps的空间位姿偏差M，根据加工路径L2和空间位姿偏差M，计算机床进行叶片磨削的实际加工路径L'2。本发明能够减小磨削误差，提高磨削精度和一致性，进而提升叶片表面质量，使叶片适用于更多高精度要求的使用场合。
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公开(公告)号：CN116664742A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310903936.4
申请日：2023-07-24
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
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公开(公告)号：CN113751992B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111116616.1
申请日：2021-09-23
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： B23P19/02 , B23P19/00 , B65G35/00 , B65G47/90 , B65G17/12 , B65G23/44 , B65G23/06 , B07C5/34 , F16N37/00
摘要： 本发明涉及支重轮装配类机械技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易的支重轮自动装配生产线，包括机架，机架设置有第一转动轴、第二转动轴，第一转动轴设置有第一链轮、第二链轮，第二转动轴设置有第三链轮、第四链轮，第一链轮与第三链轮上绕设有第一链条，第二链轮与第四链轮上绕设有第二链条，机架上可脱离设置有若干放置座，第一链条、第二链条上设置有第一滚轮、第二滚轮，机架两侧上设置有第一轨道，放置座下端部伸入第一轨道内，机架上设置有调节装置、第一驱动装置，机架上沿输送带输送方向依次设置有上料机构、轴承套安装机构、浮动油封安装机构、压装机构、压力测试机构、注油机构、下料机构。
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公开(公告)号：CN110142880B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910435189.X
申请日：2019-05-23
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明提供一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法，包括以下步骤规划加工轨迹、离散加工轨迹、计算偏摆角度、生成加工程序、生成回退程序以及实时跟踪标记等步骤，本发明通过绘制加工曲线进行轨迹规划，再通过离散加工曲线获取离散点坐标数据，计算各离散点切向矢量，并通过逆向映射获取回退程序，可实现轨迹回退实时跟踪，具有较强的自适应性和较快的动态响应能力，生产效率相对较高且生产成本相对较低。特别是当切削设备为绳锯机时，本发明的控制方法由于是根据回退程序自动实现回退操作的，金刚石绳锯不易脱离导向轮，避免重新调机，进一步提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN110142880A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910435189.X
申请日：2019-05-23
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明提供一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法，包括以下步骤规划加工轨迹、离散加工轨迹、计算偏摆角度、生成加工程序、生成回退程序以及实时跟踪标记等步骤，本发明通过绘制加工曲线进行轨迹规划，再通过离散加工曲线获取离散点坐标数据，计算各离散点切向矢量，并通过逆向映射获取回退程序，可实现轨迹回退实时跟踪，具有较强的自适应性和较快的动态响应能力，生产效率相对较高且生产成本相对较低。特别是当切削设备为绳锯机时，本发明的控制方法由于是根据回退程序自动实现回退操作的，金刚石绳锯不易脱离导向轮，避免重新调机，进一步提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN118069067B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410452115.8
申请日：2024-04-16
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： G06F3/06 , H04L1/1829 , H04L1/1607 , H04L47/34 , H04L69/163
摘要： 本发明提供基于无主从TCP通信的Nor Flash数据存储方法及装置，属于嵌入式非易失性存储器存储管理领域，包括写操作和读操作，写操作包括步骤S11、通过以太网TCP获取上位机下发的数据传输帧；步骤S12、根据待写数据段的组号与本地最新组号判断待写数据段的次序是否合理，合理则进入步骤S13，否则发送通信终止帧至上位机；步骤S13、若待写数据段的组内段号与本地记录的待写段号一致则执行写入缓存，并进入步骤S14，否则，发送重发请求帧至上位机；步骤S14、判断待写数据段是否为当前数据组的最后一个待写入的数段，若是，发送接收完成帧至上位机，否则，进入步骤S11。本发明能够解决低成本、低复杂度嵌入式装置中网络访问Nor Flash数据时的速度慢、效率低的问题。
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