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公开(公告)号：CN112405123B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011304448.4
申请日：2020-11-19
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明通过提供一种基于聚类算法的鞋底打粗轨迹规划方法，包括如下步骤：获取鞋底的点云数据；将中心点坐标对应的法向量作为基准法向量v1；对于每个点云，通过其K个近邻点云计算其法向量v2，并计算该法向量v2与基准法向量v1的夹角θ＝arccos((V1·V2)/(|V1||V2|))，将小于阈值的θ所对应的点云组成点集A，并将点集A作为鞋底底部的点云数据；获取鞋底侧边的点云数据；获取鞋底打粗的轨迹坐标；获取工具姿态欧拉角；根据轨迹坐标和工具姿态欧拉角得到鞋底打粗的轨迹规划路径。本发明还提供基于聚类算法的鞋底打粗轨迹规划装置。本发明能够实时生成打粗轨迹，无需人工干预，减少人力成本，且打粗轨迹的计算精度不受鞋底变形的影响，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112405123A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011304448.4
申请日：2020-11-19
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明通过提供一种基于聚类算法的鞋底打粗轨迹规划方法，包括如下步骤：获取鞋底的点云数据；将中心点坐标对应的法向量作为基准法向量v1；对于每个点云，通过其K个近邻点云计算其法向量v2，并计算该法向量v2与基准法向量v1的夹角θ＝arccos((V1·V2)/(|V1||V2|))，将小于阈值的θ所对应的点云组成点集A，并将点集A作为鞋底底部的点云数据；获取鞋底侧边的点云数据；获取鞋底打粗的轨迹坐标；获取工具姿态欧拉角；根据轨迹坐标和工具姿态欧拉角得到鞋底打粗的轨迹规划路径。本发明还提供基于聚类算法的鞋底打粗轨迹规划装置。本发明能够实时生成打粗轨迹，无需人工干预，减少人力成本，且打粗轨迹的计算精度不受鞋底变形的影响，适用范围广。
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公开(公告)号：CN215036328U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120149495.X
申请日：2021-01-20
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本实用新型提出一种基于机器视觉的鞋底柔性打磨系统，包括多个鞋底夹具、扫描机构、打磨机构、支架、操作盘和底座，打磨机构包括打磨桁架、柔性打磨头和打磨机械手，打磨桁架设置于支架内，柔性打磨头通过打磨机械手与打磨桁架连接并可自由移动，扫描机构包括设置于支架上的直线导轨和设置于直线导轨上的工业相机，工业相机可沿直线导轨方向移动，鞋底夹具设置于操作盘上，包括内侧夹板和外侧夹板，内侧夹板和外侧夹板间距可调节，操作盘可旋转的设置于打磨机构下方并与底座相连接，提高了生产效率并减轻工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN217940978U
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202220509339.4
申请日：2022-03-09
申请人： 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本实用新型涉及锅体制造领域，特别涉及一种用于锅体的自动分拣系统，包括用于输送锅体的输送带、导流板、合流装置、视觉检测分拣装置，所述导流板包括上导流板、下导流板，所述上导流板与下导流板设于输送带上，两导流板一端朝两侧向外弯曲形成可让若干锅体通过的扩口，另一端设置形成仅可让一个锅体通过的开口，合流装置形成于所述开口处，所述合流装置包括弹簧、导向板，所述导向板通过弹簧连接于上导流板一端，导向板形成具有朝下导流板方向的弹力，使通过不同大小尺寸的锅体经过开口处状态下，导向板的弹力可让锅体始终沿下导流板一侧流出至视觉分拣检测装置，通过所述视觉检测分拣装置对输送入的锅体进行分类动作，提高工作效率。
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