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公开(公告)号：CN116069016A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211500316.8
申请日：2022-11-28
申请人： 浙江中力机械股份有限公司 , 中国铁路兰州局集团有限公司科研技术监督所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种牵引车路径示教方法，记录人工驾驶牵引车通过目标路段的行驶路径数据，对行驶路径数据进行分析处理得到对应路段的自动行驶路线；还提供了一种基于路径示教的牵引车导航方法，基于人工示教的目标路径的路径参考点控制牵引车自动行驶。上述方案能够保证牵引式AVG在搭载物料车时不会与周围环境发生干涉，实现全自动牵引物料搬运。
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公开(公告)号：CN115963833A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211726138.0
申请日：2022-12-30
申请人： 浙江中力机械股份有限公司 , 中国铁路兰州局集团有限公司科研技术监督所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种物流牵引车及其自动驾驶方法，通过车端、云端和客户端行程一闭环，使用者通过其手持客户端，将所需物料信息通过网络传递至云端，云端有将物料信息发送至仓库的客户端并通知待命的牵引车相仓库进发，在这个过程中仓库的工人可以根据物料信息提前备货，待牵引车行至仓库时可以快速的将车间所需物料送至牵引车上；而后，牵引车可以以最快的速度将物料送至使用者手中，通过上述方案，能够极大的提高厂区内货物的流转效率，经多次试验厂区内货物的搬运效率提高了11％，并且，通过上述方案能够极大的减少货物流转所需人数，降低企业的用工成本。
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公开(公告)号：CN115108498B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210519267.6
申请日：2022-05-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人系统的控制方法及系统，系统包括叉车机器人和料框，步骤如下，取货时：车体上的总控制器接收调度系统下发的任务，控制车体前进到相应位置，到达预备取货点后准备倒车，并起升货叉架，利用双激光机构的下部激光雷达扫描第一层料框的支腿，然后初步调整位姿，若是取第一层料框就直接前移剪刀叉即可，如果取高层的料框则需要利用竖直拉线编码器判断起升是否到位，然后利用双激光机构的上部激光雷达识别该层料框的支腿，调正位姿之后剪刀叉前移到位，货叉架起升抬起料框；取到料框后前移收回，利用竖直拉线编码器判断货叉架下降到相应位置完成料框取货动作；本发明的方法实现了机器人自动化运行，且安全性高。
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公开(公告)号：CN115123969A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210520180.0
申请日：2022-05-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人，包括车体、门架机构以及货叉前移机构，门架机构的顶部还设有导航激光及控制器单元，门架机构上设有两组拉线编码器，分别用于检测货叉架的前移距离和起升距离；门架机构上还设有双激光机构，车体通过导航激光及控制器单元自动运行至目的地，且通过双激光机构识别料框位置并让货叉架准确叉取料框，转移到目标位置。本发明在车上安装多个不同作用的激光雷达，在保证基本叉车智能机器人的自动导航和避障功能之外，还要利用激光雷达进行多层料架的识别及自动叉取堆垛的功能，从而使叉车能够在无人的情况下完成在仓库中的基本操作，同时也需要保障安全性。
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公开(公告)号：CN115108498A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210519267.6
申请日：2022-05-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人系统的控制方法及系统，系统包括叉车机器人和料框，步骤如下，取货时：车体上的总控制器接收调度系统下发的任务，控制车体前进到相应位置，到达预备取货点后准备倒车，并起升货叉架，利用双激光机构的下部激光雷达扫描第一层料框的支腿，然后初步调整位姿，若是取第一层料框就直接前移剪刀叉即可，如果取高层的料框则需要利用竖直拉线编码器判断起升是否到位，然后利用双激光机构的上部激光雷达识别该层料框的支腿，调正位姿之后剪刀叉前移到位，货叉架起升抬起料框；取到料框后前移收回，利用竖直拉线编码器判断货叉架下降到相应位置完成料框取货动作；本发明的方法实现了机器人自动化运行，且安全性高。
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公开(公告)号：CN115123969B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210520180.0
申请日：2022-05-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人，包括车体、门架机构以及货叉前移机构，门架机构的顶部还设有导航激光及控制器单元，门架机构上设有两组拉线编码器，分别用于检测货叉架的前移距离和起升距离；门架机构上还设有双激光机构，车体通过导航激光及控制器单元自动运行至目的地，且通过双激光机构识别料框位置并让货叉架准确叉取料框，转移到目标位置。本发明在车上安装多个不同作用的激光雷达，在保证基本叉车智能机器人的自动导航和避障功能之外，还要利用激光雷达进行多层料架的识别及自动叉取堆垛的功能，从而使叉车能够在无人的情况下完成在仓库中的基本操作，同时也需要保障安全性。
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