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公开(公告)号：CN115963833A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211726138.0
申请日：2022-12-30
申请人： 浙江中力机械股份有限公司 , 中国铁路兰州局集团有限公司科研技术监督所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种物流牵引车及其自动驾驶方法，通过车端、云端和客户端行程一闭环，使用者通过其手持客户端，将所需物料信息通过网络传递至云端，云端有将物料信息发送至仓库的客户端并通知待命的牵引车相仓库进发，在这个过程中仓库的工人可以根据物料信息提前备货，待牵引车行至仓库时可以快速的将车间所需物料送至牵引车上；而后，牵引车可以以最快的速度将物料送至使用者手中，通过上述方案，能够极大的提高厂区内货物的流转效率，经多次试验厂区内货物的搬运效率提高了11％，并且，通过上述方案能够极大的减少货物流转所需人数，降低企业的用工成本。
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公开(公告)号：CN116069016A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211500316.8
申请日：2022-11-28
申请人： 浙江中力机械股份有限公司 , 中国铁路兰州局集团有限公司科研技术监督所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种牵引车路径示教方法，记录人工驾驶牵引车通过目标路段的行驶路径数据，对行驶路径数据进行分析处理得到对应路段的自动行驶路线；还提供了一种基于路径示教的牵引车导航方法，基于人工示教的目标路径的路径参考点控制牵引车自动行驶。上述方案能够保证牵引式AVG在搭载物料车时不会与周围环境发生干涉，实现全自动牵引物料搬运。
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公开(公告)号：CN115115302B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210600073.9
申请日：2022-05-30
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0835 , G06Q10/087 , B65G35/00 , B65G57/00
摘要： 本发明涉及基于仓储搬运机器人为主体的企业物流实现方法，该方法采用智能物流仓储系统执行，系统包括自动搬运堆垛机器人、库位监控系统、标准料笼、WMS系统和WCS系统，自动搬运堆垛机器人用于实现对货物的自动搬运和堆垛等功能，库位监控系统通过高空相机对库位的监测，实现搬运任务的自动触发，并关联WMS和WCS系统，实现对流转物料的统计；该系统运作时包括环流模式、拉动模式、推动模式、转运模式以及分布式仓储；本发明的方法完全实现基于生产需求的自动物料流转，彻底改变传统的物流模式。因为更少的人工参与，所以不会出现生产零部件短缺或者库存积压的问题，极大的提高企业生产效率并降低生产中库存积压成本。
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公开(公告)号：CN118047330A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410154389.9
申请日：2024-02-02
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于堆高车横向误差自适应纠正方法，所述方法通过记录每次无人叉车在到达需要装卸、堆高、堆垛的站点目标值与此时实际定位值的横向误差，并存入误差数据库中；待下次无人叉车再次要前往该点位时，查询数据库中误差值，并将此值补偿到此次运动目标点，待无人叉车再次到达此站点时再次更新此次误差值；重复上述过程，实现误差数据库实时动态记录所有站点的误差值。本方案能够实现自主学习自适应纠正横向误差的，且实现方式简单。
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公开(公告)号：CN118584959A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410664578.0
申请日：2024-05-27
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
摘要： 本发明涉及一种示教路径生成方法，用于AGV车辆，包括步骤：S1，进入AGV示教运行模式，在该模式下通过人工驾驶AVG车辆按预设路径行驶，同时按预设频率实时采集车辆的运行数据，在沿所述预设路径行驶完成后，存储采集到的对应于所述预设路径的运行数据；S2，获取所述运行数据，计算运行数据构成的路径上的每个点的曲率，基于曲率变化量去除所述运行数据中的冗余数据；S3，将S2处理得到的运行数据表示的原始路径作为参考路径，采用离散点曲线平滑算法对参考路径进行平滑处理；S4，将经过S3处理后的运行数据与对应示教路径建立对应关系进行存储。上述方案能够基于机器人的实际运行轨迹生成示教路径。
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公开(公告)号：CN115115302A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210600073.9
申请日：2022-05-30
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于仓储搬运机器人为主体的企业物流实现方法，该方法采用智能物流仓储系统执行，系统包括自动搬运堆垛机器人、库位监控系统、标准料笼、WMS系统和WCS系统，自动搬运堆垛机器人用于实现对货物的自动搬运和堆垛等功能，库位监控系统通过高空相机对库位的监测，实现搬运任务的自动触发，并关联WMS和WCS系统，实现对流转物料的统计；该系统运作时包括环流模式、拉动模式、推动模式、转运模式以及分布式仓储；本发明的方法完全实现基于生产需求的自动物料流转，彻底改变传统的物流模式。因为更少的人工参与，所以不会出现生产零部件短缺或者库存积压的问题，极大的提高企业生产效率并降低生产中库存积压成本。
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公开(公告)号：CN115308709A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210930142.2
申请日：2022-08-03
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的库位检测方法与系统，通过将库位区域分成多列形成库位列，进行后续的点云过滤和库位识别，从而使车辆完成取货或者卸货；本发明基于列管理的思想进行取卸货，即取货阶段：从列首到列尾依次取货，卸货阶段：从列尾到列首依次卸货。该方法不仅不受光线影响，而且还能识别库位中正在作业的行人或车辆等其它异常障碍物。本系统复用AMR车身的激光雷达，无需改造现有仓库，通过使用本发明，能够大大提高货物的搬运效率与能够有效杜绝安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN115308708A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210926847.7
申请日：2022-08-03
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法与系统，利用生成库位列信息来进行更精细的点云过滤，并且还利用点云聚类、目标跟踪、多帧累积方法，基于库位列信息进行位姿粗判断，从而实现基于激光雷达识别出托盘位姿。本发明不仅不受光线影响，在强光、逆光或明暗相接场景都可以工作，而且还不需要训练数据，本系统可以识别不同尺寸的仓储笼和托盘，而且位姿识别精度更高，位置识别精度更高。通过使用本发明，能够ARM搬运机器人自主取货，节省人力。
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