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公开(公告)号：CN114435504A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210046522.X
申请日：2022-01-17
申请人： 浙江农林大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿式两轮自平衡机器人，包括车身及设置在车身两侧的轮腿，所述车身由车身底板，下层隔板，上层隔板与上层板组成，通过四根型材支撑杆支撑并固定连接，所述下层隔板的顶面两侧与上层隔板的底面两侧均装有相对称的导轨，所述车身两端均套装有抽拉连接件，所述抽拉连接件内端的顶面与底面均设有与导轨相配合的滑块，所述车身两端均套装的抽拉连接件通过滑块沿所述车身下层隔板的顶面两侧与上层隔板的底面两侧设置的导轨水平往复运动。本发明结构简单，造价成本低，结构紧凑，运动灵活，通过性能优秀并且具有较强的地形自适应能力。
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公开(公告)号：CN107309181B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710562079.0
申请日：2017-07-11
申请人： 浙江农林大学 , 杭州西斯特姆微电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统。本发明由控制逐颗待检测珍珠进料的上料机构，用于拍摄被检测珍珠的单目全表面珍珠图像获取装置，用于对被检测珍珠暂存的锥形分拣区和进行分拣的分拣机器人，以及可用于大小分选的下料再分机构组成。本发明可以通过一个摄像机获得珍珠全表面图像，结构简单，成本低且操作方便，且密封性装置获取的图像质量高，不受其他光源或者其他因素的干扰，同时本系统适用于珍珠形状、颜色、大小、光洁度等各种品质的指标检测，利用立体的下料再分选装置，减少了分类容器提高了空间利用率。
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公开(公告)号：CN108956528A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810866549.7
申请日：2018-08-01
申请人： 浙江农林大学 , 杭州西斯特姆微电子科技有限公司
IPC分类号： G01N21/359 , G01N21/3563
CPC分类号： G01N21/359 , G01N21/3563 , G01N2201/129 , G01N2201/1296
摘要： 本发明公开了一种红木家具的近红外无损鉴别方法,包括如下步骤：S1，制备红木样本并采集光谱数据，建立红木家具鉴别模型；S2，基于红木家具鉴别模型鉴别待测红木家具；其中，步骤S1包括：制备样本；对各样本进行光谱采集和特征分析；样本光谱预处理；建立红木家具鉴别模型数据库；步骤S2包括：采集待测红木家具的近红外光谱；待测红木家具光谱预处理；鉴别待测红木家具种类。本发明建立红木近红外光谱快速识别模型，通过光谱预处理、建模，降低与红木家具识别无关信息的干扰，提高模型稳定性和可靠性，从而建立适应性强、稳健性好的红木家具近红外光谱识别模型数据库。
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公开(公告)号：CN107309181A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710562079.0
申请日：2017-07-11
申请人： 浙江农林大学 , 杭州西斯特姆微电子科技有限公司
CPC分类号： B07C5/34 , B07B1/28 , B07B1/4609 , B07B2230/04 , B07C5/02 , B07C5/3425 , B07C5/362 , B07C2501/0063
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的珍珠智能分拣系统。本发明由控制逐颗待检测珍珠进料的上料机构，用于拍摄被检测珍珠的单目全表面珍珠图像获取装置，用于对被检测珍珠暂存的锥形分拣区和进行分拣的分拣机器人，以及可用于大小分选的下料再分机构组成。本发明可以通过一个摄像机获得珍珠全表面图像，结构简单，成本低且操作方便，且密封性装置获取的图像质量高，不受其他光源或者其他因素的干扰，同时本系统适用于珍珠形状、颜色、大小、光洁度等各种品质的指标检测，利用立体的下料再分选装置，减少了分类容器提高了空间利用率。
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公开(公告)号：CN107671007B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201710937318.6
申请日：2017-09-30
申请人： 浙江农林大学 , 杭州西斯特姆微电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于机器视觉批量检测珍珠形状的智能分拣系统，包括用于承载设备的框形支架，所述框形支架一端设有上料机构，中间设有视觉检测机构，另一端设有分拣机构，下部设有传送带，所述传送带上设有上三块下三块分布均匀的上型板，所述上型板中间设有交错排列的孔洞；所述上料机构包括方形料斗、连接杆、振动电机；所述视觉检测机构包括相机、LED面光源、计算机、驱动电机、轨道连接杆、下型板；所述分拣机构包括分拣机器人和分类容器，所述分拣机器人设于上型板的正上方。本系统能够自动完成对多颗珍珠的同时检测并执行分拣，多条线路组合还可对珍珠尺寸大小进行筛选，结构简单，制造成本低，能够实现批量检测，且使用维护方便。
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公开(公告)号：CN114800463A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210317324.2
申请日：2022-03-29
申请人： 浙江农林大学
IPC分类号： B25J9/04
摘要： 本发明公开了一种轻量化的折叠式智能机械臂，包括旋转机构、收拢展开机构和抓取机构。其中收拢展开机构由3个主体构成，从基座到末端，依次为大臂、小臂和末端臂，它们的运动由若干电动机驱动。大臂是主机械臂，有仰俯(Pitch)和偏转(Yaw)2个自由度，小臂和末端臂各有1个偏转自由度，可以实现大臂整体的收拢和展开。小臂和末端臂采用同步带传动，驱动电动机布置在基座附近，从而使机械臂整体的重心主要集中在基座，以提高运动稳定性并减小无效负载。机械臂各关节均设有抱刹装置，使关节能够自锁以降低能耗。本发明能够控制小臂和末端臂展开，实现较大的工作空间，而在非工作状态下，可以控制小臂和末端臂收拢，以减少整体空间占有率，实现小空间存储。
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公开(公告)号：CN110419346A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910628440.4
申请日：2019-07-12
申请人： 浙江农林大学
摘要： 本发明公开了一种移动式苗木自动嫁接机，包括机架以及从下至上依次布置在机架上的夹持机构、切断机构和嫁接机构，嫁接机构包括嫁接装置，嫁接装置包括左嫁接杯、右嫁接杯和嫁接筒，嫁接筒侧壁通过连接件与驱动机构的驱动端相连，左嫁接杯和右嫁接杯的一端相互铰接后的铰接轴固定连接在连接件上，左嫁接杯和右嫁接杯的另一端通过锁扣连接，左嫁接杯和右嫁接杯下端分别固定连接有锥型刀，嫁接筒下端两侧分别固定连接有切削杆，切削杆上连接有第二弹簧，第二弹簧底端固定连接有切削刀。本发明结构简单紧凑，可自动完成嫁接过程中砧木切断，削砧木，削接穗和插接穗动作，大大降低劳动强度，实现苗木嫁接的连续、高效和环保。
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公开(公告)号：CN107671007A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710937318.6
申请日：2017-09-30
申请人： 浙江农林大学 , 杭州西斯特姆微电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于机器视觉批量检测珍珠形状的智能分拣系统，包括用于承载设备的框形支架，所述框形支架一端设有上料机构，中间设有视觉检测机构，另一端设有分拣机构，下部设有传送带，所述传送带上设有上三块下三块分布均匀的上型板，所述上型板中间设有交错排列的孔洞；所述上料机构包括方形料斗、连接杆、振动电机；所述视觉检测机构包括相机、LED面光源、计算机、驱动电机、轨道连接杆、下型板；所述分拣机构包括分拣机器人和分类容器，所述分拣机器人设于上型板的正上方。本系统能够自动完成对多颗珍珠的同时检测并执行分拣，多条线路组合还可对珍珠尺寸大小进行筛选，结构简单，制造成本低，能够实现批量检测，且使用维护方便。
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公开(公告)号：CN102788225B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210311603.4
申请日：2012-08-24
申请人： 浙江农林大学
IPC分类号： F16L55/36 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种喷流推进式管道机器人，机器人由机舱、机艏和转向模块三部分组成，其中机器人的机舱中安装有无线通讯模块、控制模块、电源模块、推进模块、检测模块、定位模块和制动模块；通过调节转向模块控制导向部分向岔道方向产生一定角度的偏转，导向部分就可以改变机器人的运动方向，进入岔道。温度传感器和CCD摄像头用于采集现场温度的以及拍摄实地情况，并传输到电脑上显示，同时对图像进行压缩处理。转向模块连接部分包围有一层蒙皮，用于保护转向模块的连接。机器人外部包有聚氨脂或橡胶，并在机舱的尾部开有流体通道，供流体流通。在机器人的机艏和机舱外各安装有成120度等间隔圆周分布3个支撑轮组件，以保证有效支撑。
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