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公开(公告)号：CN111497637B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010476296.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
Abstract: 本发明涉及四舵轮AGV的运动控制方法，包括AGV的车体、四组对称安装在AGV四角的舵轮机构、PLC控制系统以及检测轨迹的传感器；其中舵轮机构包括行走部分和转向部分，转向部分可以控制舵轮相对于车体正前方的旋转角度，行走部分可以驱动舵轮朝当前角度行走，检测轨迹的传感器可以检测车体相对于轨迹的距离偏差以及角度偏差；PLC控制系统包括PLC控制器和伺服驱动器，承担计算和控制舵轮的行走速度以及转向角度的任务，以此实现控制AGV的平移、自旋、路径跟随等运动。本发明的有益效果是：本发明在利用PID控制器得出(V,A,ω)后，确定了瞬时旋转中心，以此分解得出各舵轮的偏转角度和行走速度，可以有效减少舵轮的滑动摩擦，提升舵轮的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110334837A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910288100.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
Abstract: 一种基于petri网分解的多AGV调度方法，包括以下步骤：步骤一：将仓库拓扑图转换为无碰撞的petri网网络模型；根据单AGV的可行驶路线将整个petri网络模型分解成子网；步骤二：采用Dijkstra算法实现单AGV的全局最短路径规划，并根据实际车辆的运动情况，对所获得的算法进一步进行调整；步骤三：建立目标函数；步骤四：以单AGV在各自子网中获得的静态最短路径为基础，采用外点惩罚函数法来进行路径的迭代，获得多AGV在运行过程中存在的碰撞和死锁问题，并分析碰撞、死锁的类型加以局部优化，以时间最优为原则对路径进行局部优化，产生最优无碰撞调度方案。本发明运行效率较高、反应速度和适应性较高。
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公开(公告)号：CN105751892B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201610219085.1
申请日：2016-04-08
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
Abstract: 一种紧凑型AGV驱动转向一体化装置，包括驱动模块和独立转向模块，驱动模块包括驱动电机和驱动轮，一体化装置还包括传动模块，传动模块包括支撑座和二级减速机构，二级减速机构包括传动大齿轮和齿轴，齿轴可转动地安装在支撑座内，齿轴上固定安装传动大齿轮，齿轴设有外齿，外齿与驱动轮的内齿圈啮合；驱动轮内安装薄壁轴承，薄壁轴承的内圈固定安装在支撑座上，薄壁轴承的外圈固定在带有内齿圈的驱动轮上；驱动电机的输出轴上安装传动小齿轮，传动小齿轮与传动大齿轮啮合，支承座上安装独立转向模块。本发明提供一种简化结构、减少体积、灵活性良好的紧凑型AGV驱动转向一体化装置。
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公开(公告)号：CN117045233A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310823441.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
IPC: A61B5/11 , G06T7/194 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络异常步态检测的跟随机器人及实现方法，机器人包括移动底盘、外接传感器、嵌入式计算机、电池和按钮开关。实现步骤如下：步骤1)数据采集；数据采集是通过差速驱动的小车在侧边跟随患者并使用Kinect_v1RGB_D相机采集患者的步态序列图像。步骤2)对采集到得步态序列图像预处理并提取步态周期。将采集到的步态图像使用改进的Otus方法将图片分割为前景与背景，再将其处理为二值图并提取人体步态轮廓图，根据人体步态轮廓图质心以下区域的宽度来划分步态周期。步骤3)将人体的一个步态周期输入到卷积网络中，实现对患者步态的检测和评估。本发明有助于快速准确的评估异常步态，为患者的康复治疗提供监测和诊断。
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公开(公告)号：CN109050244B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811025077.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
Abstract: 一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，包括驱动模块和独立转向模块，所述驱动模块包括驱动轮、行走电机和旋转变压器，所述一体化装置还包括传动模块，所述传动模块包括支撑座和二级减速机构，所述支承座上安装独立转向模块。转向减速机与转向电机竖直平行安装，极大的降低了独立转向模块与地面的高度，降低了AGV车对路面平整度的要求；以及提供一种高精度AGV驱动转向一体化控制方法。本发明提供一种灵活性良好、简化结构、稳定性较好、易于控制的高精度AGV驱动转向一体化装置及其控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109050244A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811025077.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
CPC classification number: B60K17/08 , B62D5/0457
Abstract: 一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，包括驱动模块和独立转向模块，所述驱动模块包括驱动轮、行走电机和旋转变压器，所述一体化装置还包括传动模块，所述传动模块包括支撑座和二级减速机构，所述支承座上安装独立转向模块。转向减速机与转向电机竖直平行安装，极大的降低了独立转向模块与地面的高度，降低了AGV车对路面平整度的要求；以及提供一种高精度AGV驱动转向一体化控制方法。本发明提供一种灵活性良好、简化结构、稳定性较好、易于控制的高精度AGV驱动转向一体化装置及其控制方法。
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公开(公告)号：CN105751892A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610219085.1
申请日：2016-04-08
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
CPC classification number: B60K17/08 , B62D5/0421
Abstract: 一种紧凑型AGV驱动转向一体化装置，包括驱动模块和独立转向模块，驱动模块包括驱动电机和驱动轮，一体化装置还包括传动模块，传动模块包括支撑座和二级减速机构，二级减速机构包括传动大齿轮和齿轴，齿轴可转动地安装在支撑座内，齿轴上固定安装传动大齿轮，齿轴设有外齿，外齿与驱动轮的内齿圈啮合；驱动轮内安装薄壁轴承，薄壁轴承的内圈固定安装在支撑座上，薄壁轴承的外圈固定在带有内齿圈的驱动轮上；驱动电机的输出轴上安装传动小齿轮，传动小齿轮与传动大齿轮啮合，支承座上安装独立转向模块。本发明提供一种简化结构、减少体积、灵活性良好的紧凑型AGV驱动转向一体化装置。
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公开(公告)号：CN115636035A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211261661.0
申请日：2022-10-14
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动导引车技术领域，特别是涉及一种AGV立式悬架行走转向一体化装置及其控制方法，包括驱动组件、传动组件、独立转向组件和立式悬挂；回转支撑轴承位于支撑座上方；支撑板位于回转支撑轴承上方；驱动电机垂直安装于支撑板上方；减速组件输出端贯穿支撑座侧壁且与行走轮轴向固接；减速机垂直安装于支撑板上端面，转向电机输出轴与减速机传动连接，所述回转支撑轴承外圈固定有第二转向齿轮；减震组件与支撑板固接，且与悬挂支架沿竖直方向滑动连接用于AGV支架减震。本发明能够适用于平整度不好的复杂路况，避免出现驱动电机与转向电机碰撞的情况，具有运动稳定性好、驱动力强以及转向角度大的有益效果。
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公开(公告)号：CN112747749B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011537391.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于双目视觉和激光融合定位导航系统，双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目ORB特征提取子模块和双目特征匹配子模块；2D激光点提取、匹配以及位姿估计模块包括2D激光数据提取子模块、激光点与2D地图匹配子模块和位姿优化子模块；所述视觉SLAM位姿与2D激光位姿融合模块包括视觉SLAM位姿提取子模块、2D激光位姿提取子模块、位姿判断子模块、位姿输出子模块和建图子模块。本发明提供一种鲁棒性好、准确性高、适应性强的基于双目视觉和激光融合定位导航系统。
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公开(公告)号：CN113031590B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110165675.1
申请日：2021-02-06
Applicant: 浙江同筑科技有限公司
Abstract: 发明公开了一种基于李雅普诺夫函数的移动机器人视觉伺服控制方法。首先采用视觉伺服系统的离散时间CLF，设计了一系列显式稳定控制律，然后通过离线求解考虑可见约束和执行器约束的最优控制问题，计算出控制律的一组最优参数。仿真结果表明，该算法在非完整移动机器人视觉伺服控制中是可行和有效的。
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