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公开(公告)号：CN108388243A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810039560.6
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构，该方法包括确定、绘制N种安全扫描平面，据此确定相应的安全停车区域及紧急停车区域；机器人电脑主机对其行驶路径情况作出判断、根据对路径的判断，实时切换对应的安全扫描平面域；调整安全扫描平面的大小，避免行驶中固定障碍物的影响；在同一扫描区域内，根据需要设置多级预警区域以及根据突发情况出现的区域，电脑主机向机器人发出相应的应对指令，或报警、由实施人员判断处置的步骤。本发明还公开了利用该安全防护方法进行机器人安全防护的结构设计。本发明通过安全保护装置合理布局及确定防护区域，具有安全防护区域覆盖范围广，安全防护区域可调、可适应不同路径的优点。
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公开(公告)号：CN108381572A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810040556.1
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法。该机器人叉齿组件包括叉齿组件和防碰撞顶翻装置，其中，叉齿组件包括升降模块、旋转模块、伸缩模块，具有升降、旋转、伸缩功能，防碰撞顶翻装置包括安装在叉齿组件上的测距传感器和编码器，测距传感器用于检测叉齿前方有无物体，测量物体相对传感器的距离或者物体的外形尺寸，编码器用于反馈叉齿组件的行程和角度，以确保叉齿组件在X、Y、Z维度上到达合适的行程和角度。通过测距传感器与编码器相互配合，能够精确检测物体尺寸，精确控制叉齿动作，不会造成因为叉齿组件的伸缩、旋转，而碰撞到货架甚至推动货架或把车体自身反向推倾斜、推倒、推翻的情况发生。
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公开(公告)号：CN108206650A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810209041.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种整车或整机的启动电路，应用时，控制器可以在控制第一可控开关保持断开的同时，控制第二可控开关闭合，在限流电阻的作用下，以较小的电流对主控电回路中的电机驱动器和开关电源等带有大电容的各设备内的电容进行缓慢充电。在待各电容充分充电后，控制器再控制第一可控开关闭合，主控电回路通过第一可控开关得电，此时也不会因各电容迅速充电而出现巨大的瞬时电流。可见，应用本整车或整机的启动电路，既能够减小电机驱动器和开关电源等带有大电容的设备在上电时的瞬间电流以提升整机上电性能，也无需调大电池的最大放电电流或逐组上电，可以保证整机可靠性和降低成本。此外，本发明还公开了一种整车或整机的启动方法效果如上。
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公开(公告)号：CN108357846A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810041801.0
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采用光电传感器检测货物的方法，涉及物流仓储领域，尤其用于自动导引运输车上，包括：步骤一：将光电传感器安装于自动导引运输车的叉齿组件上；步骤二：确认来自控制系统的指令信号；步骤三：所述自动导引运输车的叉齿组件依照所述的指令信号移动到指定位置；步骤四：所述叉齿组件回转伸缩并通过所述光电传感器确认所述指定位置货物的存在状态，并将检测结果信号反馈到所述控制系统；步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；步骤六：所述叉齿组件依照所述动作指令，执行动作。本发明提供的方法在所述叉齿组件上设置光电传感器，省去了货位上安装的大量光电传感器及其调试工作，节省成本，简化系统。
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公开(公告)号：CN106395681A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610878370.4
申请日：2016-10-08
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于搬运货架的机器人，包括底板、驱动单元、从动单元、顶升单元；顶升单元包括固定架、托盘、下连接板、滑动模块、丝杠、丝杠螺母、电机、传动机构、限位模块、定位模块；固定架、托盘和下连接板中间均开孔，三孔共轴且相互贯通，所述定位模块可移除地被设置于贯通孔内，丝杠被设置于固定架侧边，避开定位模块。本发明所述的用于搬运货架的机器人具有结构简单且成本较低的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106374257A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610877350.5
申请日：2016-10-08
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
IPC: H01R13/24 , H01R13/631 , H02J7/00
CPC classification number: Y02B40/90 , H01R13/2407 , H01R13/6315 , H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人自主充电装置，包括充电座和充电触片，充电座包括充电触头和与充电触头连接的第一弹性件；充电触片用于与充电触头相接触进行充电。优选地，充电座还包括缓冲块、第二弹性件和安装盒；充电触头通过第一弹性件与缓冲块连接；缓冲块套设在安装盒内；第二弹性件的一端与缓冲块连接，另一端与安装盒连接。本发明所涉及的移动机器人自主充电装置，能够抵消移动机器人充电时的对位不准所产生的偏角，以及缓冲充电触头与充电触片对接时产生的冲击力，有利于延长充电装置寿命，提高充电效率，使得充电更稳定，且可进行大电流充电。
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公开(公告)号：CN108388243B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810039560.6
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构，该方法包括确定、绘制N种安全扫描平面，据此确定相应的安全停车区域及紧急停车区域；机器人电脑主机对其行驶路径情况作出判断、根据对路径的判断，实时切换对应的安全扫描平面域；调整安全扫描平面的大小，避免行驶中固定障碍物的影响；在同一扫描区域内，根据需要设置多级预警区域以及根据突发情况出现的区域，电脑主机向机器人发出相应的应对指令，或报警、由实施人员判断处置的步骤。本发明还公开了利用该安全防护方法进行机器人安全防护的结构设计。本发明通过安全保护装置合理布局及确定防护区域，具有安全防护区域覆盖范围广，安全防护区域可调、可适应不同路径的优点。
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公开(公告)号：CN108357585A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810041483.8
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AGV光电开关复用装置，包括AGV小车，储物架、光电开关复用装置、光电开关和运动控制单元；所述的储物架垂直安装在AGV小车上部；所述的光电开关复用装置安装在所述的AGV小车前部；所述的光电开关复用装置包括水平旋转模块和垂直升降模块；所述的垂直升降模块是丝杆螺母结构；所述的丝杆与所述的电机相连；所述的螺母与所述的支撑板相连；所述的水平旋转机构通过支撑板安装在所述的垂直升降模块上；所述的光电开关安装在所述的水平旋转机构上；本发明在不改变现有装置的前提下，通过安装光电开关复用装置带动光电开关运动，实现一个光电既能防碰撞，又能检测车体货架货物存放状态，解决通用性差的问题。
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公开(公告)号：CN108321866A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810040025.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人自主充电装置，该自主充电装置包括充电触片和自主充电座，充电触片包括正极触片、检测触片和负极触片，正极触片、检测触片和负极触片按上中下排列固定安装在移动机器人左边或右边同一侧的外表面上。自主充电座包括缓冲机构、伸缩机构和固定机构。其中，缓冲机构包括充电座触头、充电座触头安装块、弹簧、弹簧安装座等部件；伸缩机构包括直线推杆电机、导向块等部件；固定机构包括安装固定座等部件。该移动机器人自主充电装置，能够从根本上消除充电桩被撞坏的隐患；避免因为相对滑动而带来的磨损，消除充电触片对接时产生的冲击力；增大实际接触面积，提高充电电流；提高检测精度，确保触片接触良好后再开始充电。
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公开(公告)号：CN108321866B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810040025.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人自主充电装置，该自主充电装置包括充电触片和自主充电座，充电触片包括正极触片、检测触片和负极触片，正极触片、检测触片和负极触片按上中下排列固定安装在移动机器人左边或右边同一侧的外表面上。自主充电座包括缓冲机构、伸缩机构和固定机构。其中，缓冲机构包括充电座触头、充电座触头安装块、弹簧、弹簧安装座等部件；伸缩机构包括直线推杆电机、导向块等部件；固定机构包括安装固定座等部件。该移动机器人自主充电装置，能够从根本上消除充电桩被撞坏的隐患；避免因为相对滑动而带来的磨损，消除充电触片对接时产生的冲击力；增大实际接触面积，提高充电电流；提高检测精度，确保触片接触良好后再开始充电。
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