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公开(公告)号：CN108832397B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201810622564.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
IPC: H01R13/631 , H01R13/24 , H01R13/502 , H02J7/00 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人充电机构，包括充电触头模块；充电触头模块包括充电触头盒和用于对移动机器人本体进行充电的充电触头单元，充电触头盒设有前端开口的安装槽，充电触头单元设于安装槽中；充电触头单元包括充电触块和用于推动充电触块复位的第一调整弹性件，充电触块能够相对于充电触头盒在预设范围内移动。在移动机器人本体上的充电单元与充电触块接触的过程中，第一调整弹性件可以配合移动机器人本体改变充电触块的状态以调整并消除该偏差，使充电单元与充电触块相贴合，保证移动机器人自主充电的效果。本发明还公开了一种包括上述移动机器人充电机构的移动机器人，其充电机构可自动调整移动机器人本体自动充电偏差。
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公开(公告)号：CN111056206A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010013745.7
申请日：2020-01-07
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高度可调的AGV，包括底盘、门架、业务单元、暂存单元、第一传动机构和第二传动机构，其中：暂存单元固连在底盘的上侧，暂存单元用于暂存货物，底盘用于安装驱动轮；门架包括竖直布置的第一门架和第二门架，第二门架固连在底盘上；第一传动机构用于驱动第一门架相对第二门架竖直升降；第二传动机构用于驱动业务单元相对第一门架竖直升降；业务单元能够将位于暂存单元上的货物搬运至货架上位于不同高度的货架存储单元内，也能够将位于不同高度的货架存储单元内的货物搬运至暂存单元上。本发明提供的AGV能够适应高货架，并保证AGV运行稳定，避免晃动。
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公开(公告)号：CN108383043A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810040588.1
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模块化的叉车式搬运机器人，包括驱动单元、货箱存储单元以及货箱传输单元，所述驱动单元位于底部，所述货箱存储单元可拆卸地固定于所述驱动单元上方，所述货箱传输单元可拆卸地固定于所述货箱储存单元侧方。所述各个单元之间均用可拆卸的固定方式，使得各单元可以独立生产制造、独立调试和独立维修。打包运输时可将各个单元拆分打包，需要使用时安装完毕即可使用。因此使本发明具有可模块化、可拆卸化、生产周期短、维修方便、运输成本低等优势。
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公开(公告)号：CN108357585A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810041483.8
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AGV光电开关复用装置，包括AGV小车，储物架、光电开关复用装置、光电开关和运动控制单元；所述的储物架垂直安装在AGV小车上部；所述的光电开关复用装置安装在所述的AGV小车前部；所述的光电开关复用装置包括水平旋转模块和垂直升降模块；所述的垂直升降模块是丝杆螺母结构；所述的丝杆与所述的电机相连；所述的螺母与所述的支撑板相连；所述的水平旋转机构通过支撑板安装在所述的垂直升降模块上；所述的光电开关安装在所述的水平旋转机构上；本发明在不改变现有装置的前提下，通过安装光电开关复用装置带动光电开关运动，实现一个光电既能防碰撞，又能检测车体货架货物存放状态，解决通用性差的问题。
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公开(公告)号：CN110422540B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910863848.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动引导运输车和一种仓储系统，该仓储系统中设置有该自动引导运输车。该自动引导运输车中：传输单元设置在门架上，用于将目标物搬运至货架内且用于将目标物从货架内取出；门架固连在底盘的上方；辅助轮设置在底盘的侧面；当自动引导运输车在相对远离货架的主干道上行驶时，辅助轮缩回底盘内；当传输单元将目标物搬运至货架内时，以及当传输单元将目标物从货架内取出时，辅助轮伸出底盘外，且伸入货架的底部空间内。本发明能够提高自动引导运输车的稳定性，而且能够提供仓储系统的容积利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108726061A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710277982.2
申请日：2017-04-25
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
IPC: B65G1/04
CPC classification number: B65G1/0492
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其搬运货物的方法，其中机器人包括移动单元、存储单元和传输单元，传输单元包括升降模块、旋转模块和伸缩模块。本发明还提供了一种机器人搬运货物的方法，包括以下步骤：提供一种机器人，用于搬运货物；所述机器人包括移动单元、存储单元和传输单元；提供一种货架，用于存放所搬运的货物；所述货架具有分层结构，每层存放一个或多个所述货物；所述货架排列成行，每两行所述货架间形成过道，所述过道用于所述机器人移动。本发明一种机器人及其搬运货物的方法，可以大大减少过道宽度及提高存取货效率。
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公开(公告)号：CN108381572A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810040556.1
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法。该机器人叉齿组件包括叉齿组件和防碰撞顶翻装置，其中，叉齿组件包括升降模块、旋转模块、伸缩模块，具有升降、旋转、伸缩功能，防碰撞顶翻装置包括安装在叉齿组件上的测距传感器和编码器，测距传感器用于检测叉齿前方有无物体，测量物体相对传感器的距离或者物体的外形尺寸，编码器用于反馈叉齿组件的行程和角度，以确保叉齿组件在X、Y、Z维度上到达合适的行程和角度。通过测距传感器与编码器相互配合，能够精确检测物体尺寸，精确控制叉齿动作，不会造成因为叉齿组件的伸缩、旋转，而碰撞到货架甚至推动货架或把车体自身反向推倾斜、推倒、推翻的情况发生。
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公开(公告)号：CN107918840A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610880657.0
申请日：2016-10-09
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
CPC classification number: G06Q10/087 , G01S17/06 , G06K7/1417 , G06Q50/28 , H04N7/181
Abstract: 本发明公开了一种移动单元、库存物品管理系统以及定位移动单元的方法，将传感器固定地布置在工作场所，对移动单元的位置进行主动识别。在工作场所布置的单个传感器可以同时对多个移动单元的位置进行监控，传感器数量仅与工作空间大小有关，与移动单元数量无关。因为移动单元不需要进行复杂的位置解算，也降低了对车载处理器的要求，更有利于将原先的非自动化车辆进行监控或改造成自动化车辆。采用本发明的方式，位置解算并不在AGV本体进行，对AGV车载控制器的要求低，且易于对非智能化的移动单元进行改造，从而实现位置监控和自主运行。
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公开(公告)号：CN107284552A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710667281.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种驱动转向机构，包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件，避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板和下安装板，下安装板设有中心孔，上安装板和下安装板之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧以及用于限制上安装板和下安装板之间最大间距的限位柱；旋转承重组件包括贯穿中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴和旋转轴固定座，旋转轴的上端同轴固接有转向同步轮且下端与底盘组件固接，旋转轴固定座与下安装板固接。本方案在不影响行驶、运输的情况下，降低了驱动转向机构的结构复杂性，缩小了机构体积，在牵引和运输过程中能够适应较低矮的现场工作环境。本发明还公开了一种包括上述驱动转向机构的自动导引运输车。
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公开(公告)号：CN107215389A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710595519.2
申请日：2017-07-20
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种场地巡检机器人的移动底盘，包括底盘单元，所述底盘单元的两侧均设置有车轮，所述车轮连接有驱动单元和偏转单元，所述驱动单元包括第一子驱动单元和第二子驱动单元，所述第一子驱动单元用于驱动所述底盘单元的左侧的所述车轮转动，所述第二子驱动单元用于驱动所述底盘单元的右侧的所述车轮转动。上述移动底盘，通过在转弧形弯时，根据对应的转弯半径，第一子驱动单元和第二子驱动单元输出对应的差速转速即可避免车轮与路面产生较大的静摩擦。另外本发明还公开了一种场地巡检机器人的移动方法。
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