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公开(公告)号：CN114310893B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111666446.4
申请日：2021-12-30
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人行驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据机器人的当前运输工装的工装类型，确定车体保护区域；根据预先设定的车前停止距离、车侧停止距离，将车体保护区域沿机器人的运动方向和沿垂直运动方向分别扩大形成车体停止区域和形成车侧警告区域；根据车体停止区域和车体告警区域、机器人的当前运动速度，确定障碍扫描区域；若扫描设备扫描确定障碍扫描区域存在障碍物，则确定机器人的建议速度。本申请中考虑不同工装类型对机器人和工装组成的整体所占空间的影响，形成更为合理的障碍扫描区域，保证障碍扫描结果的有效性以及避免无意义的扫描，提高了机器人整体的安全性，以及机器人运动状态控制的合理性。
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公开(公告)号：CN116051626A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211679896.1
申请日：2022-12-27
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种车辆标定方法、设备、系统和电子装置，其中，该车辆标定方法包括：获取第一车辆在预设位置进行自转时，第一下视相机、第一上视相机拍摄对应标识得到的多帧图像，根据多帧图像确定第一下视相机在车体坐标系中的位置，以及第一上视相机在车体坐标系中的位置；获取第一车辆沿预设路线移动时，第一下视相机拍摄下视标识集合得到的多帧图像，根据多帧图像，确定第一下视相机与第一车辆前进方向之间的夹角；获取第一车辆停止于预设位置时，第一下视相机第一上视相机拍摄的图像，确定第一上视相机与第一车辆前进方向之间的夹角。通过本申请，解决了装载上视相机和下视相机的AGV标定精度低、效率低的问题，实现了车辆标定精度与效率的提高。
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公开(公告)号：CN114625122A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210089171.0
申请日：2022-01-25
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于UWB与激光雷达的机器人跟随和避障方法及系统，包括以下步骤：车载UWB基站接收UWB信标发出的相对位置信息；根据UWB基站和相对位置信息标定参数，并进行坐标转换；根据实时激光雷达点云数据构建机器人局部环境；规划器规划到达信标位置的初始路径；对初始路径进行约束和平滑处理；控制器根据信息进行计算得到机器人运动参数；根据机器人运动参数控制机器人运动。本发明的基于UWB与激光雷达的机器人跟随和避障方法，对初始路径进行约束和平滑处理，可以使得机器人在复杂环境下快速构建满足机器人动态约束的跟踪路径，从而避免机器人在狭长廊道和稠密的障碍物环境中，会造成震荡或者卡死无法行动的问题。
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公开(公告)号：CN114520533A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210240191.3
申请日：2022-03-10
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： H02J7/00 , B60L58/12 , B60L58/14 , B60L58/15 , B60L53/302
摘要： 本申请公开了一种移动机器人的充电方法、装置以及介质，通过获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压，获取充电器的当前输出电压和当前输出电流，根据当前电压、当前输出电压和当前输出电流计算传输线路的阻抗，根据当前输出电压、当前输出电流以及阻抗，将充电器的最大充电电压提升至目标充电电压。采用本技术方案，会根据车辆电池的当前电压，充电器的当前输出电压和当前输出电流计算传输线路的阻抗，并根据当前输出电压、当前输出电流以及阻抗，将充电器的最大充电电压提升至目标充电电压，提高了充电器的输出电压，弥补了传输线路的阻抗导致的压降，能够防止充电器提前进入恒压充电模式，提高了充电效率。
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公开(公告)号：CN114162235A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111660347.5
申请日：2021-12-30
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种升降输送架和具有该升降输送架的AGV，升降输送架包括：底板和竖直设置在底板两侧的升降框架，升降框架相对的两个侧面设置有升降导轨，升降导轨相对平行设置在升降框架的两端，两个升降框架之间连接设置有升降输送平台，升降输送平台通过两侧设置的连接板与两侧的升降导轨配合；两个升降框架相互背离的侧面均设置有升降丝杆，升降丝杆与连接板连接，升降丝杆升降从而带动升降输送平台沿升降导轨滑动。连接板与升降输送平台之间连接有双铰接件，当升降导轨发生偏移时，双铰接件会在升降丝杆作用力的影响下倾斜展开，从而使升降输送平台倾斜晃动，通过倾斜避免在升降过程中发生卡滞，实现自适应调节的升降系统。
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公开(公告)号：CN116216162A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211610282.8
申请日：2022-12-14
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种多接口货物转运装置及其组成的货运仓储系统，包括机架，所述机架上设置有升降式货物输送机构，所述升降式货物输送机构包括若干沿纵向间距排布的若干层升降模块；其中，所述升降模块边沿上设置有载货输送单元；所述升降模块侧部设置有至少两处货物接口；两相对设置的货物接口之间设置有一载货输送单元。通过升降式货物输送机构控制货物高度，利用多个货物接口配合载货输送单元进行货物吞吐动作，实现多接口货运装置周向空间的有效利用，从而显著提升搬运效率。本发明还公开了一种由上述多接口货物转运装置组成的货运仓储系统，可采用多个移动机器人同时工作，使升降式货物输送机构利用率显著增加。
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公开(公告)号：CN115479592A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211056611.9
申请日：2022-08-30
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种库位标定方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该库位标定方法包括：获取待标定库位的实际位置信息，基于该实际位置信息生成定位设备的路径规划信息；基于该路径规划信息指示该定位设备移动至指定定位位姿，并获取该定位设备在该指定定位位姿下采集到的针对预设观测标志的观测位置信息；其中，该预设观测标志与该待标定库位相匹配；根据该指定定位位姿和该观测位置信息计算得到该待标定库位的目标标定结果。通过本申请，解决了库位标定的准确性低的问题，实现了精确、高效的库位标定方法。
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公开(公告)号：CN115471040A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210921768.7
申请日：2022-08-02
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本申请提供的拣货机器人调度及拣货方法、装置、机器人、仓库系统、介质，应用于仓库系统，所述仓库系统包含多个任务分区，所述任务分区基于仓库的地图信息所确定。该方法包括：基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，所述调度范围包含至少一个第二任务分区；基于所述至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；基于所述目标任务分区生成调度指令，并调度所述拣货机器人前往所述目标任务分区执行对应的任务。本申请通过拣货机器人所在的位置确定调度范围，在调度范围内确定目标任务分区，提高了拣货机器人执行任务的效率，减少多个拣货机器人同时执行任务导致的堵塞情况。
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公开(公告)号：CN114310893A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111666446.4
申请日：2021-12-30
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人行驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据机器人的当前运输工装的工装类型，确定车体保护区域；根据预先设定的车前停止距离、车侧停止距离，将车体保护区域沿机器人的运动方向和沿垂直运动方向分别扩大形成车体停止区域和形成车侧警告区域；根据车体停止区域和车体告警区域、机器人的当前运动速度，确定障碍扫描区域；若扫描设备扫描确定障碍扫描区域存在障碍物，则确定机器人的建议速度。本申请中考虑不同工装类型对机器人和工装组成的整体所占空间的影响，形成更为合理的障碍扫描区域，保证障碍扫描结果的有效性以及避免无意义的扫描，提高了机器人整体的安全性，以及机器人运动状态控制的合理性。
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公开(公告)号：CN217672201U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202220047439.X
申请日：2022-01-10
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种手动充电和自动充电一体化充电桩，属于智能机器人领域，包括外壳，所述外壳上设有手动充电接口和自动充电接口，所述手动充电接口位于插头固定盒内，所述自动充电接口位于绝缘盒中，所述外壳内安装有卷线盘，所述手动充电接口包括手动插头和电源线，所述电源线卷绕在卷线盘中；所述手动充电接口用于充电桩和AGV小车的手动连接，所述卷线盘使得手动插头可以被拉出一定的长度，从而便于手动插头与小车的连接，并且，无需使用手动插头时，可以将电源线收卷起来，避免电源线散乱，解决了现有技术中，AGV小车的充电桩只能在小车仍有剩余电量的情况下对其进行充电的问题。
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