公开(公告)号：CN108945394A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810632621.X

申请日：2018-06-19

申请人： 浙江大学

发明人： 阮建源 ,  方舟 ,  周柯锦 ,  朱晓丹 ,  胡笑妍

IPC分类号： B64C3/38 ,  B64C3/56 ,  B64C27/08 ,  B64C27/22 ,  B64D27/24 ,  B64C19/00

CPC分类号： B64C3/38 ,  B64C3/56 ,  B64C19/00 ,  B64C27/08 ,  B64C27/22 ,  B64D27/24

摘要： 本发明公开了一种具备固定翼面与水平推进器的长续航多旋翼飞行器及其控制方法。飞行器机身上具有多个旋翼，并设置有固定翼面，固定翼面包括能够绕飞行器的垂直轴线旋转且能够调节迎角的内段机翼，以及设置在内段机翼两侧，能够180度向内折叠的外段机翼，机身尾部具有一个水平推进器。飞行器具有多旋翼模式和水平巡航模式两个工作模式，飞行器在执行任务时处在多旋翼模式，由旋翼提供全部升力；水平巡航模式中由水平推进器产生推力，推动飞行器产生前向速度，进而利用固定翼面提供部分升力，余下升力仍由旋翼提供；本发明还设计了相适应的控制方和重力分配方法。本发明飞行器具有总体能耗低、续航能力强、可行性高、低成本的特点。