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公开(公告)号：CN110091966B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201910466224.4
申请日：2019-05-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种重心自适应调节的防倾覆性水黾机器人，属于水面机器人技术领域，包括主体、设于主体两侧的划水桨和均匀设于主体周围的支撑腿，还包括：升降单元，设置在主体上，驱动划水桨上下移动；水平摆动单元，设置在升降单元上，划水桨安装在水平摆动单元的输出端；和竖直摆动单元，设置在主体上，包括多连杆机构和推动多连杆机构的输入端上下摆动的推杆电机，支撑腿固定在所述多连杆机构的输出端，多连杆机构上设有与主体相连接的铰轴。通过竖直摆动单元控制支撑腿上下移动，从而控制支撑腿的浮心的移动，在遇到波浪颠簸时，使机器人重心低于支撑腿的浮心，进而提高机器人的防倾覆能力。
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公开(公告)号：CN110320560A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910614756.8
申请日：2019-07-09
申请人： 浙江大学 , 自然资源部第二海洋研究所
摘要： 本发明公开了一种海洋地震和海啸实时监测系统，包括布置在海底的地震水位监测仪以及漂浮布置在海面上的浮体；所述的地震水位监测仪包括耐压球体以及固设在耐压球体底部的底座，所述耐压球体内部设有控制存储模块、信号处理装置和电池组；所述耐压球体的外部固设有与存储模块连接的第一声通信装置，以及与信号处理装置连接的压力传感器和水听器；所述的底座上设有与耐压球体内部的电池组连接的微生物发电装置；所述浮体利用第二声通信装置接收地震水位监测仪的声学信号，利用螺旋桨和北斗定位装置定位，并通过通信卫星与岸基站进行数据传输。利用本发明，既能监测深海区域的地震，也能监测靠近岸边的浅源地震和海啸，且能保障数据的时效性。
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公开(公告)号：CN108128108A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810049454.6
申请日：2018-01-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于仿生学原理的三栖运动四旋翼无人机，包括机身，机身底部密封设置底座机构及舱体，舱体内设有控制装置，底座机构包括若干条端部固定有浮台的支撑腿，浮台为设有进出水控制阀和进气控制阀的密封充气气垫，进气控制阀通过充气管与舱体内的压缩空气存储器连接；舱体下端密封设置高度可调的吊舱推进器；控制装置控制进出水控制阀和进气控制阀的开关以及吊舱推进器的高度。利用本发明的四旋翼无人机，可以实现崎岖地面、沙地、泥沼、水面等任意位置停放，可以在水面或水面以下工作，还可以在遥控下缓慢浮至水面重新起飞，大大增加其工作的自由程度。
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公开(公告)号：CN110199961B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910510087.X
申请日：2019-06-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A01K79/02 , A01K79/00 , B63B35/14 , G01S15/08 , G01S15/93 , G01S15/96 , G01S17/08 , G01S17/93 , G01N33/18 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，属于智能捕鱼船技术领域。所述捕鱼船包括船体，船体包括：捕鱼装置、驱动系统、定位通信系统、图像处理系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统和控制系统，控制系统接收捕鱼装置、定位通信系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统、图像处理系统发送的信号和数据进行处理，并向捕鱼装置、驱动系统发送指令控制其运行。本发明系统可自主避障寻迹到达水质最佳处，鱼类质量最佳处，识别鱼类，并自主进行捕鱼，食品安全得到保证；该系统不需要人为进行控制，只要一键开启，捕鱼船便可自行在水域中工作；捕鱼范围大，移动性大，轻便，不费时，不费力，可捕获大量的鱼类。
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公开(公告)号：CN106707343A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611031796.2
申请日：2016-11-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01V1/38
CPC分类号： G01V1/3843
摘要： 本发明涉及一种漫游式海洋地震仪。本发明包括浮球、传感及通讯定位模块、能源模块、低功耗智能控制模块、浮力调节模块。能源模块和低功耗智能控制模块设置在浮球内部；能源模块为其他模块提供动力；低功耗智能控制模块负责处理传感及通讯定位模块所接受的外部信息；传感及通讯定位模块设置在浮球顶部，浮力调节模块设置在浮球底部。本发明不同于传统的固定式陆地地震台站和坐底式海底地震仪，而是悬浮在海水中，并随着洋流作浮游运动，不仅可以长时间记录地震传达的信息，而且可以记录不同地点接收到的地震信号。可以形成覆盖较大海洋面积的地震台网，解决了海洋没有地震台网的难题，特别适合对较大面积海域开展层析成像及海洋地震观测。
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公开(公告)号：CN108189979A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810064263.7
申请日：2018-01-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种稳定性高的仿生水黾机器人，包括主躯干、多个划水腿单元、多个支撑腿以及控制模块，所述划水单元包括：垂直升降机构，固定在所述主躯干上；水平摆动机构，固定在所述垂直升降机构的移动输出端上；划水桨，相对水面垂直布置且与所述水平摆动机构的摆动输出端连接；本发明还提供了一种稳定性高的仿生水黾机器人的划水方法；本发明的划水桨与水面始终垂直，划水桨与水相互作用面在垂直方向上极小，从而产生在垂直方向的作用力小，有利于水黾机器人在水面上的稳定性。
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公开(公告)号：CN108189979B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201810064263.7
申请日：2018-01-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种稳定性高的仿生水黾机器人，包括主躯干、多个划水腿单元、多个支撑腿以及控制模块，所述划水腿单元包括：垂直升降机构，固定在所述主躯干上；水平摆动机构，固定在所述垂直升降机构的移动输出端上；划水桨，相对水面垂直布置且与所述水平摆动机构的摆动输出端连接；本发明还提供了一种稳定性高的仿生水黾机器人的划水方法；本发明的划水桨与水面始终垂直，划水桨与水相互作用面在垂直方向上极小，从而产生在垂直方向的作用力小，有利于水黾机器人在水面上的稳定性。
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公开(公告)号：CN106772561A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710010752.X
申请日：2017-01-06
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G01V1/186 , G01V1/3808
摘要： 本发明公开了一种移动式海洋地震长期实时探测器，包括主控水密装置、定位与通信装置、能量供给装置以及传感探测与信号处理装置。定位与通信装置用于解决海洋地震传感探测器的导航定位和远程通信的问题，实现海洋地震实时探测；能量供给装置采用太阳能和波浪能发电装置结合发电，为海洋地震传感探测器提供长期的能量供给，实现海洋地震长期探测；传感探测与信号处理装置采用光纤激光水听器阵列，并分别在硬件和在软件上进行降噪处理，提高海洋地震传感探测器的灵敏度，实现对震级数小的远程地震波的精确探测。本发明具有布放和回收技术要求低、低成本、实时传输数据等优点。
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公开(公告)号：CN110199961A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910510087.X
申请日：2019-06-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A01K79/02 , A01K79/00 , B63B35/14 , G01S15/08 , G01S15/93 , G01S15/96 , G01S17/08 , G01S17/93 , G01N33/18 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，属于智能捕鱼船技术领域。所述捕鱼船包括船体，船体包括：捕鱼装置、驱动系统、定位通信系统、图像处理系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统和控制系统，控制系统接收捕鱼装置、定位通信系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统、图像处理系统发送的信号和数据进行处理，并向捕鱼装置、驱动系统发送指令控制其运行。本发明系统可自主避障寻迹到达水质最佳处，鱼类质量最佳处，识别鱼类，并自主进行捕鱼，食品安全得到保证；该系统不需要人为进行控制，只要一键开启，捕鱼船便可自行在水域中工作；捕鱼范围大，移动性大，轻便，不费时，不费力，可捕获大量的鱼类。
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公开(公告)号：CN110091966A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910466224.4
申请日：2019-05-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种重心自适应调节的防倾覆性水黾机器人，属于水面机器人技术领域，包括主体、设于主体两侧的划水桨和均匀设于主体周围的支撑腿，还包括：升降单元，设置在主体上，驱动划水桨上下移动；水平摆动单元，设置在升降单元上，划水桨安装在水平摆动单元的输出端；和竖直摆动单元，设置在主体上，包括多连杆机构和推动多连杆机构的输入端上下摆动的推杆电机，支撑腿固定在所述多连杆机构的输出端，多连杆机构上设有与主体相连接的铰轴。通过竖直摆动单元控制支撑腿上下移动，从而控制支撑腿的浮心的移动，在遇到波浪颠簸时，使机器人重心低于支撑腿的浮心，进而提高机器人的防倾覆能力。
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