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公开(公告)号：CN109975844A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910227874.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 浙江大学 , 北京翼辉信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于光流法的GPS信号防漂移方法，其采用无迹卡尔曼滤波对GPS定位结果与光流法推算的车辆位置信息进行融合，实现了较长时间的实时车辆高精度定位。在利用光流法对车辆速度信息进行计算时，本发明根据实际行驶道路场景及车辆行驶情况对噪声点进行了有效的过滤，提高了车辆速度的测量精度。在对GPS信号进行纠正的过程中，本发明利用了车辆的行驶方向这一约束信息对GPS信号进行了纠正，进一步降低了GPS信号漂移对车辆定位的影响。
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公开(公告)号：CN106631777A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611076541.8
申请日：2016-11-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种合成γ‑氯丁酸甲酯的方法，包括以下步骤：1)、合成：将γ‑丁内酯和甲醇混合后降温至‑5℃～0℃，先通入首次的氯化氢气体至饱和，然后进行‑5℃～0℃的保温反应，反应时间为24～32小时；反应期间，补充通入氯化氢气体；所述γ‑丁内酯、甲醇、氯化氢总量的摩尔比为1.0：1.5～2.0：1.8～2.5；2)、将步骤1)所得反应液进行真空旋蒸，从而蒸出反应中过量的氯化氢以及蒸出甲醇，得旋蒸釜底液；上述蒸出的氯化氢被‑5℃～0℃的冷甲醇吸收后形成氯化氢甲醇溶液；3)、将步骤2)所得旋蒸釜底液进行减压精馏，得γ‑氯丁酸甲酯。
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公开(公告)号：CN105527314A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510951562.9
申请日：2015-12-18
Applicant: 浙江大学城市学院
IPC: G01N25/18
CPC classification number: G01N25/18
Abstract: 本发明涉及一种用于传热实验系统的恒温油槽装置，采用电磁加热的模式，实现导热油的快速加热和恒温控制，更为重要的是，较以往槽内布置电阻加热器的方式，本设计可以对槽四周进行均匀加热。同时槽内空间得以节省，所以槽内设计了多级搅拌装置，使得槽内导热油更加均匀受热，温度波动范围小。另外通过调节有效通电线圈的级数配合温控测量仪表，实现温度的可调可控。循环泵系统与油槽设计为一体式，循环泵驱动电机顶置，循环流量可调。槽壳外侧包裹保温材料。同时，该发明同样适用于恒温水槽等结构的设计。
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公开(公告)号：CN102623679B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201210082683.0
申请日：2012-03-27
Applicant: 浙江大学
IPC: H01M4/38
Abstract: 本发明公开了一种核壳结构的Ni-P合金锂离子电池负极材料的制备方法，包括：将氯化胆碱、乙二醇、丙二醇混合，得到混合溶液，依次加入NiCl2、NH4H2PO2，超声溶解后得到反应前驱体溶液；混合溶液中，氯化胆碱、乙二醇、丙二醇的摩尔比为0.5～1∶0.5～1.5∶0.5～1.5；以混合溶液的体积为1L计，NiCl2、NH4H2PO2的浓度均为0.01～1mol/L；将反应前驱体溶液加热回流，取沉淀物进行后处理得到最终产物。本发明方法采用的原料普通易得，制备工艺简单易行，本发明方法中涉及的反应体系成分简单，采用常压高温一步回流法，操作简单，无蒸汽放出，节能环保。
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公开(公告)号：CN102335779B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110286358.1
申请日：2011-09-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 自动盘管下料机，包括机架，机架一端为管材入料端、另一端为出料端，入料端和出料端之间依次设有第一导向轮组和第二导向轮组，第二导向轮组与纵向气缸连接，第一导向轮组与沿正交于管材前进的方向推动第一导向轮组的横向气缸连接，导向轮组包括底托、和对称地安装于底托上的一对导向轮，底座上设有与导向轮对应的导向轮安装柱，导向轮与导向轮安装柱之间设有轴承，管材从两个导向轮之间穿过，导向轮相互压紧管材；出料端设有切断管材的切刀机构，入料端设有检测管材焊缝的涡流探伤仪，涡流探伤仪与控制器连接，控制器控制切刀机构在管材的焊缝处切断管材。本发明具有能够盘管质量，生产效率高，能实现机械自动化、节约劳动力的优点。
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公开(公告)号：CN111366153A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010197086.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和IMU紧耦合的机器人定位方法，通过IMU对系统实时运动状态进行估计，通过激光雷达的点云数据提取平面特征进行跟踪，并利用平面特征的观测模型对IMU估计的运动状态进行纠正。本发明方法利用MSCKF框架对激光雷达和IMU两种传感器实现了优势互补，一方面IMU高频的运动估计能够对系统的实时状态进行估计，另一方面激光雷达点云提取的平面特征能够鲁棒地在环境中被跟踪，从而能够定时对系统状态进行纠正，且本发明在降低计算复杂度的同时，也保持了定位的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN105254464B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510676135.4
申请日：2015-10-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种1,9‑癸二烯的合成方法，包括以下步骤：1)、将高级脂肪酸、催化剂均匀搅拌混合后升温至340℃～360℃，然后使1,10‑癸二醇以滴加的方式进行连续进料，以精馏的方式实现连续出料；2)、将步骤1)所得的出料进行常压精馏，得1,9‑癸二烯。该合成方法还包括下述步骤3)的循环反应：步骤2)中常压精馏所产生的釜底液与1,10‑癸二醇混合，所得的混合物替代步骤1)中的1,10‑癸二醇；以步骤1)反应后所形成的剩余混合液替代步骤1)中的混合底料，按照步骤1)进行循环反应。采用本发明的方法合成1,9‑癸二烯，具有工艺简单、反应条件适宜、生产成本低、反应速率快、收率高等特点。
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公开(公告)号：CN105254464A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510676135.4
申请日：2015-10-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种1,9-癸二烯的合成方法，包括以下步骤：1)、将高级脂肪酸、催化剂均匀搅拌混合后升温至340℃～360℃，然后使1,10-癸二醇以滴加的方式进行连续进料，以精馏的方式实现连续出料；2)、将步骤1)所得的出料进行常压精馏，得1,9-癸二烯。该合成方法还包括下述步骤3)的循环反应：步骤2)中常压精馏所产生的釜底液与1,10-癸二醇混合，所得的混合物替代步骤1)中的1,10-癸二醇；以步骤1)反应后所形成的剩余混合液替代步骤1)中的混合底料，按照步骤1)进行循环反应。采用本发明的方法合成1,9-癸二烯，具有工艺简单、反应条件适宜、生产成本低、反应速率快、收率高等特点。
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公开(公告)号：CN102728882B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210260968.9
申请日：2012-07-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B23C5/10
Abstract: 本发明公开了一种基于齿背冷却方式的复合材料/钛合金螺旋铣专用刀具。现有刀具采用底部冷却的方式，刀具寿命较低。本发明包括刀杆、颈部和切削部分，切削部分通过颈部与刀杆连接，切削部分由四个刀齿组成，每一个刀齿齿背上都有一个冷却孔，四个斜向冷却孔由过刀杆轴线的中心孔引出，各斜向冷却孔的孔径小于中心孔，其轴线方向正对刀具端部切削刃前刀面，刀具的外围切削刃和每一个端部切削刃采用刃带的双重后刀面，四个刀齿的端部内侧切削刃过刀杆轴线且互相垂直，每一个刀齿的端部共有三段切削刃。本发明能有效避免冷却孔堵塞，减少刀具磨损，提高加工质量，延长刀具寿命，增大散热面积抑制切削过程中的振动，减小分层及毛刺现象。
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公开(公告)号：CN102490086B
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201110332199.4
申请日：2011-10-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B23Q17/12
Abstract: 镗杆工作状态实时监测系统，包括信号检测装置、上位机和中间站；上位机对振动信号的分析处理包括：分别对每组历史振动信号建立特征向量；将每组特征向量与对应的状态信息分别作为输入参数和输出参数构建学习样本；选择核函数，输入训练样本到支持向量机中进行样本训练，获得基于支持向量机的分类模型；计算实时振动信号的特征向量，输入到分类模型中进行模式识别，模式识别判断当前镗杆是处于稳定状态或颤振状态；待识别样本作为新的学习样本增添到支持向量机中，以提高分类模型的识别能力。本发明具有安装方便、响应速度快、抗干扰能力强的优点。
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