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公开(公告)号：CN118219234A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410221831.5
申请日：2024-02-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/00 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种足式机器人六自由度柔性脊柱及其变刚度阻尼控制方法，该柔性脊柱包括：前支撑架(2)，设有第一球铰链底座(4‑1)；后支撑架(5)，设有第二球铰链底座(4‑2)；六个液压阻尼执行器(3)，每个液压阻尼执行器(3)的两端分别连接所述第一球铰链底座(4‑1)及第二球铰链底座(4‑2)；每个所述液压阻尼执行器(4)斜置于前支撑架(2)和后支撑架(5)之间，相邻所述液压阻尼执行器(4)镜像对称布置；所述液压阻尼执行器(4)包括相连的油缸执行部和阻尼部。与现有技术相比，本发明实现了前后支撑架相对扭转、摆动、平移等六自由度运动，提高足式机器人机身的灵活性，使足式机器人能够适应各类复杂的地形。
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公开(公告)号：CN118188633A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410221814.1
申请日：2024-02-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种低摩擦零泄漏式叶片摆动缸，包括第一端盖、第二端盖和油囊组件，第一端盖和第二端盖对称式分布，端盖内开设有环形腔，配合后的环形腔组成环形腔体，环形腔体内嵌设有油囊组件并设置有静叶片；油囊组件包括油口、油囊和动叶片，端盖的中央穿设有转子，油囊包括成对称式分布的第一油囊和第二油囊，油囊的两端分别连接油口和动叶片，动叶片设置于转子上；油口设置于静叶片的两侧，拼插入环形腔体内与端盖固定密闭环形腔体。与现有技术相比，本发明解决了因压力或油温升高而带来的内外泄漏问题，减少了密封器件的使用并因而降低了因设置的密封器件而产生的额外摩擦力，降低了腔体的壁厚与加工精度，实现了高集成度与轻量化的设计理念。
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公开(公告)号：CN117963030A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410221817.5
申请日：2024-02-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/028 , B60G13/04 , B60G13/08
摘要： 本发明涉及一种具有悬挂减振功能的主动作动式轮足机器人，包括机身骨架、柔性脊柱和轮腿结构，柔性脊柱安装于机身骨架内和轮腿结构上，轮腿结构安装于机身骨架的两侧；柔性脊柱包括弹簧减震器、同步传动轴和液压阻尼作动器，同步传动轴穿过框架前端和后端的腿部承托块；液压阻尼作动器包括液压驱动部分和阻尼部分；弹簧减震器的一端固定于同步传动轴，两个弹簧减震器的另一端分别与液压阻尼作动器的液压驱动部分连接，液压阻尼作动器的阻尼部分固定于支撑板上。与现有技术相比，本发明提高了机器人适应各类地形的能力，解决了液压阀控缸系统的欠阻尼问题，且实现悬架减震功能，有效降低机身震动，提高快速移动时的系统稳定性。
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公开(公告)号：CN118123853A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410221834.9
申请日：2024-02-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种多段阻尼连续可控的柔性脊柱，包括：多块脊柱骨架；设于相邻脊柱骨架之间的阻尼可控式球铰链，其包括：上端面设有半球形凹槽的线圈支架；套设于线圈支架外的下底座，其下端面与相邻的脊柱骨架相连；设于下底座上端面的端板，其设有贯穿其的通孔；转动体，分为相连的球体段和连接段，球体段的中部外壁嵌在通孔内并与端板转动连接；球体段、半球形凹槽和端板围成磁流变液容纳腔；与转动体连接段相连的上底座，其上端面与相邻的脊柱骨架相连；弹簧，其设于上底座和端板之间。与现有技术相比，本发明通过控制电流或初始阻尼的方式控制每段脊柱骨架位置的阻尼力，只需要通过控制每个多腔体气囊末端即实现一条柔性脊柱上不同的摆动弧度。
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