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公开(公告)号：CN116856719A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310839368.6
申请日：2023-07-10
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提出了一种混凝土泵车数字臂架系统及控制方法，该数字臂架系统包括第一臂架、第二臂架、臂架油缸，挡板将带压油箱、伺服电机与一体化伺服驱动器、液压泵、液压阀组及控制器模块封装于臂架一内部，并通过数字臂架上的电气插头分别与外接电源、总线通讯相连。控制器模块根据控制指令和反馈信息控制伺服电机的动作，从而形成对混凝土泵车数字臂架油缸的闭环控制。该数字臂架系统具有高效、稳定和可靠的特点，适用于混凝土泵车的工作环境。通过采用该数字臂架系统，能够更好实现臂架的轻量化与集成化，使混凝土泵车臂架可以精确控制和调节，实现更高的工作效率和精确性。
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公开(公告)号：CN114909346A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210300321.8
申请日：2022-03-24
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明涉及液压设备技术领域，公开了一种基于分布式结构的混凝土泵车臂架负载口独立控制阀组及其控制方法，控制阀组包括液压系统和电控系统，液压系统包括每一个液压缸对应的四个流量控制阀以及相应辅助的压力补偿器，单向阀，安全阀，液压锁等，电控系统包括核心控制器，倾角传感器，磁致伸缩位移传感器，压力传感器，比例阀线圈放大器，泵车遥控器手柄以及泵车控制器，其中核心控制器的速度及压力闭环控制采用线性自抗扰控制(LADRC)算法。
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公开(公告)号：CN116892548A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311031988.3
申请日：2023-08-16
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC分类号： F15B21/00 , F15B21/044 , F15B21/041 , F15B1/02 , F15B11/08 , F15B13/04
摘要： 本发明提出了一种EHA排气补油装置及排气补油方法。所述装置用于排出EHA系统管路内气体，并为蓄能器补充液压油使其达到预充压力。EHA排气补油装置在使用时，通过快插接头将其安装在EHA系统平衡阀与电磁通断阀之间，利用油缸的伸出与缩回将EHA系统管路内的气体排干净，当油缸完全伸出时将EHA系统与排气补油装置中的溢流阀压力设置为零并继续供油，将溢流阀与油箱间管路内气体排干净，通过排气补油装置泵转动对蓄能器进行补油，并通过压力表监测补油是否完成，完成后断开快插接头将EHA排气补油装置拿走重新接通，即可将EHA系统恢复原状。
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公开(公告)号：CN114909346B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210300321.8
申请日：2022-03-24
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明涉及液压设备技术领域，公开了一种基于分布式结构的混凝土泵车臂架负载口独立控制阀组及其控制方法，控制阀组包括液压系统和电控系统，液压系统包括每一个液压缸对应的四个流量控制阀以及相应辅助的压力补偿器，单向阀，安全阀，液压锁等，电控系统包括核心控制器，倾角传感器，磁致伸缩位移传感器，压力传感器，比例阀线圈放大器，泵车遥控器手柄以及泵车控制器，其中核心控制器的速度及压力闭环控制采用线性自抗扰控制(LADRC)算法。
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公开(公告)号：CN114819158A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210300930.3
申请日：2022-03-24
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于分布式负载口独立控制阀组的混凝土泵车臂架运动抑振方法，包括如下步骤：(1)搭建一套由四个比例流量阀为核心包括相应辅助的压力补偿器，单向阀，安全阀，液压锁，核心控制器，倾角传感器，磁致伸缩位移传感器，压力传感器，比例阀线圈放大器，泵车遥控器手柄以及泵车控制器等的负载口独立控制液压系统。(2)根据液压缸两腔的压力判定液压缸承载腔。(3)将控制承载腔的比例流量阀设置为流量控制模式。(4)根据测得的承载腔压力对输入参考信号进行初始化。(5)根据输入参考信号和测得的非承载腔压力值计算与液压缸非承载腔相连的比例流量阀的控制信号。至此，同时实现混凝土泵车臂架的运动控制以及振动抑制。
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公开(公告)号：CN116877416A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310839371.8
申请日：2023-07-10
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提出了一种低压轻质压力补偿装置及使用方法，该压力补偿装置主要由铝合金外壳、胶囊、第一锁紧螺母、护帽、支撑环、压紧接头和第二锁紧螺母组成；所述的低压轻质压力补偿装置用于实现工程机械臂架油缸运动控制的闭式泵控系统的液压泵吸油口压力补偿功能；低压轻质压力补偿装置在使用时，首先将压力补偿装置与闭式系统的液压泵吸油口相连，压力补偿装置可实现液压油的吸收和释放，保证液压泵吸油口压力波动在0.4‑2bar之间；压力补偿装置在臂架油缸顶出时释放液压油，补偿臂架油缸运动过程中产生的体积差，防止液压泵吸空；在臂架油缸缩回时，压力补偿装置吸收臂架油缸无杆腔释放出的多余液压油。
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公开(公告)号：CN114995238B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210619095.X
申请日：2022-06-01
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提出了一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法，该控制器主要由控制器外壳和控制板组成，控制板包含ARM芯片、仿真器接口、信号采集模块、功率放大模块、CAN通讯模块和RS485通讯模块；所述的控制板上还设有若干外部接口，可通过信号采集模块采集臂架油缸两腔压力，通过CAN1通讯网络建立控制器与泵车遥控器间的控制指令通讯，并采集各臂架倾角信号；通过CAN2通讯网络采集各臂架油缸运动位置，并将位置信息传输至控制器；ARM芯片根据运动控制指令、油缸速度、压力、臂架角度及油缸工作模式，通过4路自适应PID闭环控制，分别对臂架油缸的两腔压力和油缸速度进行独立控制，实现臂架油缸的负载口独立控制，提高臂架油缸在运动过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN114819158B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210300930.3
申请日：2022-03-24
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于分布式负载口独立控制阀组的混凝土泵车臂架运动抑振方法，包括如下步骤：(1)搭建一套由四个比例流量阀为核心包括相应辅助的压力补偿器，单向阀，安全阀，液压锁，核心控制器，倾角传感器，磁致伸缩位移传感器，压力传感器，比例阀线圈放大器，泵车遥控器手柄以及泵车控制器等的负载口独立控制液压系统。(2)根据液压缸两腔的压力判定液压缸承载腔。(3)将控制承载腔的比例流量阀设置为流量控制模式。(4)根据测得的承载腔压力对输入参考信号进行初始化。(5)根据输入参考信号和测得的非承载腔压力值计算与液压缸非承载腔相连的比例流量阀的控制信号。至此，同时实现混凝土泵车臂架的运动控制以及振动抑制。
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公开(公告)号：CN116877509A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310839367.1
申请日：2023-07-10
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC分类号： F15B11/08 , F15B11/042 , F15B9/09 , F15B13/04
摘要： 本发明提出了一种混凝土泵车臂架电静液执行器系统及控制方法，该系统包括：伺服电机与液压泵组，所述伺服电机与液压泵连接；液压阀组，其连接液压泵；压力油箱，其连接液压阀组与液压泵；电气控制模块，所述电气控制模块包括驱动器和控制器，控制器将S曲线加减速控制作为系统的前馈补偿环节与模糊PID控制相结合，根据控制指令和反馈信息控制伺服电机、液压阀组的动作从而形成对混凝土泵车臂架液压缸位移与速度的闭环控制。该系统控制自由度更大、控制精度更高、节能、动作可靠，主要用于控制和驱动混凝土泵车臂架的运动，通过臂架油缸伸缩的速度和位置控制，实现臂架的角度和位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN114995238A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210619095.X
申请日：2022-06-01
申请人： 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提出了一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法，该控制器主要由控制器外壳和控制板组成，控制板包含ARM芯片、仿真器接口、信号采集模块、功率放大模块、CAN通讯模块和RS485通讯模块；所述的控制板上还设有若干外部接口，可通过信号采集模块采集臂架油缸两腔压力，通过CAN1通讯网络建立控制器与泵车遥控器间的控制指令通讯，并采集各臂架倾角信号；通过CAN2通讯网络采集各臂架油缸运动位置，并将位置信息传输至控制器；ARM芯片根据运动控制指令、油缸速度、压力、臂架角度及油缸工作模式，通过4路自适应PID闭环控制，分别对臂架油缸的两腔压力和油缸速度进行独立控制，实现臂架油缸的负载口独立控制，提高臂架油缸在运动过程中的稳定性。
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