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公开(公告)号：CN118404559B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410867385.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 浙江大学 , 东方电气股份有限公司 , 东方电气长三角(杭州)创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向人机安全交互的可穿戴遥操作智能化装备。装备包括设备支撑背板、人体固定机构、可穿戴式手臂套组和一对控制手柄。设备支撑背板底端装有人体固定机构，可通过松紧带与人体固定；设备支撑背板左右侧对称安装有对应的可穿戴式手臂套组，每个可穿戴式手臂套组具有五个自由度，包括二自由度肩部模块、一自由度肘部模块和二自由度腕部模块，各模块间采用可调连杆设计，增加可穿戴遥操作输入设备的穿戴人群范围；控制手柄配备三个按钮，可用作遥操作时的使能按键和夹爪开合按键等。本发明利用可穿戴式手臂套组采集的关节角度信息捕捉操作者意图，可以在遥操作机器人智能制造场景下提供更直观、安全的遥操作输入方式。
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公开(公告)号：CN118404559A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410867385.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 浙江大学 , 东方电气股份有限公司 , 东方电气长三角(杭州)创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向人机安全交互的可穿戴遥操作智能化装备。装备包括设备支撑背板、人体固定机构、可穿戴式手臂套组和一对控制手柄。设备支撑背板底端装有人体固定机构，可通过松紧带与人体固定；设备支撑背板左右侧对称安装有对应的可穿戴式手臂套组，每个可穿戴式手臂套组具有五个自由度，包括二自由度肩部模块、一自由度肘部模块和二自由度腕部模块，各模块间采用可调连杆设计，增加可穿戴遥操作输入设备的穿戴人群范围；控制手柄配备三个按钮，可用作遥操作时的使能按键和夹爪开合按键等。本发明利用可穿戴式手臂套组采集的关节角度信息捕捉操作者意图，可以在遥操作机器人智能制造场景下提供更直观、安全的遥操作输入方式。
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公开(公告)号：CN119458311A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411341973.1
申请日：2024-09-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于易穿戴动作捕捉力交互设备的遥操作控制系统及方法。包括：动作捕捉力交互设备，用于获取操作者上肢的运动信息并获取远端的环境力信息，进而进行力觉交互；数据通讯及控制模块，用于双向下达控制指令以及记录数据并可视化；远端机器人感知及执行模块，用于执行位置控制指令并将远端环境力信息反馈给动作捕捉力交互设备，同时进行位置的调节、对执行过程中的力觉信息进行感知和上报。本发明采用机械式动作捕捉方案结合人因功效学进行七自由度动作捕捉交互设备设计并加装安全限位，保证操作人员操作过程中的协调性和安全性；具有交互直观安全、环境适应性好的优点，在机器人远程控制处置等信息技术领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116852336A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310916628.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备。本发明包括可穿戴式手臂外骨骼和可穿戴式背部支架，在可穿戴式背部支架两侧各安装一个可穿戴式手臂外骨骼。每个可穿戴式手臂外骨骼为七自由度手臂骨骼，由三自由度腕部组件、一自由度肘部组件和三自由度肩部组件依次相连组成。通过操作手柄可以控制外骨骼的急停以及精细化遥操作功能；通过关节模组捕捉人体的运动角度，同时关节模组电机根据远端机器人的环境信息反馈回人体一定的作用力；利用背部的姿态传感器可以捕捉到人体的背部运动信息，结合双臂的运动信息从而可以实现双臂机器人的上身遥操作功能。本发明实现了对双臂机器人的上身遥操作功能，增强了遥操作双臂机器人的灵活性。
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