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公开(公告)号：CN118404559B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410867385.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 浙江大学 , 东方电气股份有限公司 , 东方电气长三角(杭州)创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向人机安全交互的可穿戴遥操作智能化装备。装备包括设备支撑背板、人体固定机构、可穿戴式手臂套组和一对控制手柄。设备支撑背板底端装有人体固定机构，可通过松紧带与人体固定；设备支撑背板左右侧对称安装有对应的可穿戴式手臂套组，每个可穿戴式手臂套组具有五个自由度，包括二自由度肩部模块、一自由度肘部模块和二自由度腕部模块，各模块间采用可调连杆设计，增加可穿戴遥操作输入设备的穿戴人群范围；控制手柄配备三个按钮，可用作遥操作时的使能按键和夹爪开合按键等。本发明利用可穿戴式手臂套组采集的关节角度信息捕捉操作者意图，可以在遥操作机器人智能制造场景下提供更直观、安全的遥操作输入方式。
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公开(公告)号：CN118404559A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410867385.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 浙江大学 , 东方电气股份有限公司 , 东方电气长三角(杭州)创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向人机安全交互的可穿戴遥操作智能化装备。装备包括设备支撑背板、人体固定机构、可穿戴式手臂套组和一对控制手柄。设备支撑背板底端装有人体固定机构，可通过松紧带与人体固定；设备支撑背板左右侧对称安装有对应的可穿戴式手臂套组，每个可穿戴式手臂套组具有五个自由度，包括二自由度肩部模块、一自由度肘部模块和二自由度腕部模块，各模块间采用可调连杆设计，增加可穿戴遥操作输入设备的穿戴人群范围；控制手柄配备三个按钮，可用作遥操作时的使能按键和夹爪开合按键等。本发明利用可穿戴式手臂套组采集的关节角度信息捕捉操作者意图，可以在遥操作机器人智能制造场景下提供更直观、安全的遥操作输入方式。
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公开(公告)号：CN115366071A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210818376.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度机械臂的双臂协同机器人。包括一对机械臂、机械夹爪、机器人腰部和肩部。所述机器人双臂各关节采用步进电机驱动，利用带轮、链轮等多种传动方式配合带动各关节运动，可达到三维空间中的六个自由度，实现机械臂的稳定精确运动；所述机械臂腰部有一个旋转自由度，可以增加机械臂的双臂工作空间；所述肩部位于机械臂腰部和双臂之间，与水平面成30°夹角，在保证双臂协作空间大小合适的同时，使机械臂的构型更加美观；所述机械臂末端执行器装有气动夹爪，可实现小物体的抓取。本发明安全、高效、便捷、实用、立意新颖，可以在医疗试剂或样品定点抓取、分拣和放置中提高工作效率，具有良好的市场应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119772875A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411693448.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/02 , B25J13/04 , G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置。本发明通过可复位脚踏板输出事件触发信号，用于控制事件触发状态，根据事件触发状态控制主从端设备的映射建立与取消，操作者通过手脚协调实现主从遥操作控制；通过改进的人工势场，将从端设备的引导力映射到主端操作设备，以力反馈设备与操作者的柔顺交互为导向，实现主动力柔顺引导的人机协同遥操作控制。本发明解决了遥操作过程中所面临的主从工作空间不匹配的问题，并通过从端目标位置轨迹为导向建立引导力势场，将引导力映射到主端控制器，改进引导力模型实现主动力柔顺引导，结合人的决策能力与机械臂的控制能力，实现人机协同遥操作控制，保证了遥操作的高效、直观、稳定。
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公开(公告)号：CN108705512B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810534638.1
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可乘载式双臂全向移动护理机器人。移动底盘置于机械臂安装部上方，并和机械臂安装部之间通过升降机构连接；乘坐部安装于移动底盘上，机械臂位于乘坐部后方并装在机械臂安装部；移动底盘底面设有万向脚轮组和麦克纳姆轮组，麦克纳姆轮组经悬挂机构连接安装于移动底盘底面，升降机构包括电动升降台和四个气压杆；电动升降台包括升降顶台、安装底座、铝制外壳、电动机、减速器和多级螺杆套装结构；机械臂安装部包括底座支承结构和抗倾覆结构；乘坐部包括座椅、万向脚轮和滑轨机构。本发明安全、高效、便捷、实用，可满足失能老人和残障人士的部分生活需求，提高自理能力，大大减轻护理人员工作强度，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN117262069A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311098203.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D61/10 , B62D61/00 , B60K1/04 , B60K1/00 , B60L50/60 , B60L53/80 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00 , B62D21/10 , B60G13/00
Abstract: 本发明公开了一种两轮差速移动机器人底盘。本发明的移动机器人底盘包括底板、主动轮、从动轮、主动轮避震单元、从动轮避震单元和动力模组。移动机器人底盘整体呈中心对称布置，两侧分别设置一个主动轮，前后各设有两个从动轮。主动轮通过主动轮避震单元进行减震，从动轮通过从动轮避震单元进行减震。本发明中底盘的每个轮子都配备独立避震单元，能够较平稳地通过不平整路面，并具备良好的负载能力。
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公开(公告)号：CN115958578A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210819471.X
申请日：2022-07-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮式多自由度双臂协作机器人，包括一对机械臂、轮式移动底盘、机器人躯干、云台相机模块及深度相机模块。所述机械臂具有六自由度，带有力反馈，可以保证安全性；所述移动底盘采用四轮独立驱动，并安装有雷达、图传系统，可以实现全向移动、即时定位、自主导航、自主避障、远程操控；所述机器人躯干具有三自由度，由升降机构、旋转机构、俯仰机构组成，可以实现升降、转身、俯仰动作，调整机器人姿态，满足复杂任务需求；所述云台相机模块安装于躯干顶部，可实现360度旋转与全景视频图像的获取。本发明可以满足高危及特殊环境下的灵活运动需求和作业需求，智能、高效、安全、实用，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN108705512A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810534638.1
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可乘载式双臂全向移动护理机器人。移动底盘置于机械臂安装部上方，并和机械臂安装部之间通过升降机构连接；乘坐部安装于移动底盘上，机械臂位于乘坐部后方并装在机械臂安装部；移动底盘底面设有万向脚轮组和麦克纳姆轮组，麦克纳姆轮组经悬挂机构连接安装于移动底盘底面，升降机构包括电动升降台和四个气压杆；电动升降台包括升降顶台、安装底座、铝制外壳、电动机、减速器和多级螺杆套装结构；机械臂安装部包括底座支承结构和抗倾覆结构；乘坐部包括座椅、万向脚轮和滑轨机构。本发明安全、高效、便捷、实用，可满足失能老人和残障人士的部分生活需求，提高自理能力，大大减轻护理人员工作强度，具有良好的市场应用前景。
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