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公开(公告)号：CN116260619A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211674524.X
申请日：2022-12-26
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学杭州国际科创中心
Abstract: 本发明公开了一种针对链接攻击与伪造攻击的相机指纹隐私保护方法，包括通过高斯分布采样得到至少三个子模糊噪声，获得一张待模糊处理的图片，通过根据子模糊噪声数量生成对应数量子模糊噪声系数以及噪声掩码(由0或1组成的矩阵)，并且通过子模糊噪声系数以及噪声掩码将所有子模糊噪声组合成一个模糊噪声等步骤，本发明实现了在不影响合法用户正常通过基于相机指纹的身份认证系统的前提下，同时解决了链接攻击与伪造攻击两大安全隐患，可以帮助用户有效地防御身份链接攻击，速度上远远快于多次迭代去噪，实现稳定的相机指纹伪造攻击检测，避免不法分子窃取合法用户相机指纹用以通过身份认证系统。
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公开(公告)号：CN119060286A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411005925.5
申请日：2024-07-25
Applicant: 浙江大学衢州研究院
Abstract: 本发明公开了一种高粘性抗菌型的生物基水性聚氨酯乳液及其制备方法和应用，制备包括步骤：将二异氰酸酯、生物基多元醇和催化剂在有机溶剂中预聚反应得到预聚物；依次加入生物基醇类扩链剂和阳离子胺类扩链剂反应，再加入酚酸中和剂进行中和成盐反应，剪切乳化得到生物基水性聚氨酯乳液；所述酚酸中和剂包括没食子酸，咖啡酸、二氢咖啡酸、3,4‑二羟基‑L‑苯丙氨酸、单宁酸、绿原酸中的一种或多种。该方法以生物基多元醇为原料，预聚物由生物基醇和胺类扩链剂扩链，经酚酸化合物中和后得到的聚氨酯乳液同时兼具高粘结力、优异机械性能和持久抗菌功能。
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公开(公告)号：CN105383655B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
Abstract: 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN115830650A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211715794.0
申请日：2022-12-29
Applicant: 浙江大学嘉兴研究院
IPC: G06V40/12
Abstract: 本发明公开了一种针对受软件噪声影响的相机指纹的匹配方法及装置，该方法包括：获取待测图像Iq和目标匹配相机指纹Kr；根据所述待测图像Iq，提取对应的待测相机指纹Kq并与目标匹配相机指纹Kr计算基本相似度Cor_pair；估计目标匹配相机指纹Kr对应的设备型号和拍摄软件的软件噪声相似度Cor_software_noise；计算Cor_pair与Cor_software_noise的比值Ratio作为新的相机指纹相似度，并将比值Ratio与预设阈值对比，得到匹配结果。通过计算待测相机指纹与同型号其他设备相机指纹计算相似度并取平均值，估计软件噪声对相似度的影响程度，避开逆向工程等复杂方案推导软件噪声的产生过程。同时，通过比值的方式得出Ratio，直接判别待测相机指纹与目标匹配相机指纹之间的相似度中存不存在相同成分，得出匹配结果。
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公开(公告)号：CN105938499A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610013448.6
申请日：2016-01-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5004
Abstract: 本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的参考坐标系随机器人的行走而变化，在第i步的单足支撑期，参考坐标系{Ri}固定在支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的各连杆坐标系是根据DH方法建立。本发明提供的坐标系建立方法不仅能描述3D双足机器人在复杂路况的3D空间运动，还能方便的揭示机器人行走状态的运动学特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105938364A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G05D1/0221 , G05B13/042 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN105383655A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
CPC classification number: B63H1/08
Abstract: 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN107097867A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710128857.5
申请日：2017-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构。其中的柔性连接件包括中间轴和刚性接头，每两个刚性接头之间设有固定接头，所述的中间轴依次穿过刚性接头和固定接头并与固定接头连接；所述的固定接头包括套筒和叶片，每两个叶片之间形成连接空间；所述刚性接头与固定接头接触的一端与连接空间的形状相对应的凸台，相邻两个刚性接头上的凸台交替插入相邻的连接空间；所述的刚性接头包括端部接头和中间接头，端部接头远离凸台的一端设有连接孔，中间接头的外表面设有连接缺口。通过上述的柔性连接件将组成机器人脚部的四个脚掌进行连接，解决了机器人的脚掌在任意方向上与地面倾斜时机器人会翻到的问题。
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公开(公告)号：CN118992975A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410970629.2
申请日：2024-07-19
Applicant: 浙江大学
IPC: C01B6/06
Abstract: 本发明涉及储氢材料技术领域，公开一种大尺寸α‑三氢化铝的合成方法，包括步骤：将LiAlH4溶液和聚硅氧烷的甲苯溶液混合，升温至60‑80℃下滴加AlCl3溶液，滴加结束后反应1‑5h，沉淀产物洗涤干燥得到所述大尺寸α‑三氢化铝。本发明中以单独聚硅氧烷为促结晶剂降低反应温度，提高反应速率；没有产生不稳定的中间产物以及易燃的沉淀物滤渣，反应过程安全性高；反应过程中可通过测定馏分的折光系数对脱醚转晶过程进行监控，从而得到α‑AlH3的最优化制备条件。得到的产品尺寸较大，具有更好的储存稳定性，能很好满足应用需求。
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公开(公告)号：CN114752035A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210601335.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 浙江大学衢州研究院
Abstract: 本发明涉及水性聚氨酯技术领域，公开一种高固含量的水性聚氨酯分散体及其制备方法和应用，原料包括：生物基超支化聚氨酯40‑55％，中和剂0.5‑5％，磺酸盐扩链剂0.5‑5％，其余为水；以有机酸酸酐和三羟甲基氨基甲烷在溶剂中反应制得超支化扩链剂；再使植物油、二异氰酸酯、高聚物二元醇反应制得生物基支化聚氨酯预聚体，再向体系加入超支化扩链剂反应，得到所述生物基超支化聚氨酯。经与中和剂、磺酸盐扩链剂反应后分散在水中得到水性聚氨酯分散体，该分散体固含量可达50％～65％，粒径小于250nm，可长期稳定储存，同时具备固含量高、生物基原料、无溶剂、可自催化特性，对行业的发展具有重要意义。
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