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公开(公告)号：CN107443392A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710558963.7
申请日：2017-07-11
Applicant: 浙江大学 , 金海重工(舟山)设计研究院有限公司
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , B08B3/02
CPC classification number: B25J11/00 , B08B3/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种爬壁除锈机器人，用于船舶、大型钢制容器罐表面的除锈清洁工作。所述的机器人包括行走机构、吸附机构、驱动机构以及远程遥控系统，所述的行走机构包括皮带、主动轮、万向轮，所述的吸附机构主要由永磁铁组成，所述的驱动机构包括驱动电机、减速器以及蜗轮蜗杆减速器，所述的远程遥控系统包括图像传输系统以及遥控系统。所述的机器人通过吸附机构垂直吸附在工作壁面上，驱动电机经过减速器以及蜗轮蜗杆减速器驱动主动轮行走，远程遥控系统的作用在于能够远距离检测作业效果并进行实时控制。本发明具有操作方便、工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN206899250U
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201720830869.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 浙江大学 , 金海重工(舟山)设计研究院有限公司
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , B08B3/02
Abstract: 本实用新型提供一种爬壁除锈机器人，用于船舶、大型钢制容器罐表面的除锈清洁工作。所述的机器人包括行走机构、吸附机构、驱动机构以及远程遥控系统，所述的行走机构包括皮带、主动轮、万向轮，所述的吸附机构主要由永磁铁组成，所述的驱动机构包括驱动电机、减速器以及蜗轮蜗杆减速器，所述的远程遥控系统包括图像传输系统以及遥控系统。所述的机器人通过吸附机构垂直吸附在工作壁面上，驱动电机经过减速器以及蜗轮蜗杆减速器驱动主动轮行走，远程遥控系统的作用在于能够远距离检测作业效果并进行实时控制。本实用新型具有操作方便、工作效率高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN116520860A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310459496.8
申请日：2023-04-23
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制领域，旨在提供一种自主水下机器人的计入侧移运动路径跟踪控制方法。本发明基于视线法的思想使用了模型预测控制方法；采用计入侧向运动误差的控制策略，将原本高维的模型拆分成两个更低维的模型；提出基于加速度计和多普勒计程仪的传感器数据进行融合。本发明能够克服复杂水下环境，在存在控制约束的条件下得到最优的控制量，从而实现自主水下机器人快速平稳的控制效果；在理论上能降低计算复杂度，提高算法计算效率，保证误差的快速收敛；能够提高水下位置的估计精度，进一步提升控制性能。
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公开(公告)号：CN117848339A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311726803.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种小型无人自主航行器的水面水下组合导航方法与装置。该方法是在S‑ASUV上同时搭载惯性导航系统INS和卫星导航系统NSS；当在水面工作时，采用INS/NSS松组合导航模式，INS和NSS各自独立工作；在NSS接收机正常工作状态下，利用NSS进行实时定位和导航；当无法接收到NSS信号时，采用INS/模型辅助导航模式，待恢复信号接收后再利用NSS信号进行位置校准和导航；在水下工作时，采用INS/模型辅助导航模式，即在不增加硬件的前提下，采用卡尔曼滤波器将INS和S‑ASUV的动力学模型融合以实现辅助导航。本发明步骤简便，成本较低；稳定可靠，结果准确；应用范围广，可以同时应用于各种形状的水面和水下航行器的导航控制。
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公开(公告)号：CN115562317A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211410401.5
申请日：2022-11-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及水下机器人与机器人控制领域，旨在提供一种基于自适应策略的四旋翼水下机器人抗水流扰动控制方法。包括：以仿真或实验方法建立四旋翼水下机器人的六自由度动力学与运动学模型；简化处理得到水下机器人的前进运动方程；基于四旋翼水下机器人的姿态角与前进速度的状态耦合关系，获取水动力系数、姿态角、前进速度与水流速度之间的映射关系；水下机器人在水中行进时分别采用快速适应模式和定期校准模式的控制策略。本发明实施方便，成本较低，不需要依靠其他传感器设备；能够实现在线自适应调整，同时有两种模式能有效应对不同工况。本发明通过水下机器人不断上浮校准参数，能有效逼近实际水流速度，在校准后可获得较好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114568374A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210286253.4
申请日：2022-03-22
Applicant: 浙江大学
IPC: A01K61/95
Abstract: 本发明公开了一种集成化鱼苗自动计数装置，包括计数通道、环形供水管、鱼苗分离板、图像采集盒、圆形收口、补光盒；计数通道为装置主体部分，分为入口段、连接段和图像采集段，内部有供鱼苗通过的空间；入口段顶部敞开，设置有环形供水管；鱼苗分离板设置在入口段与连接段过渡部位内部；图像采集段的顶部设置有矩形开口，图像采集盒设置于矩形开口上方；补光盒设置于图像采集段的底部。本发明的装置将部件以模块化的形式拼接集成于一体，方便操作和零配件的拆卸更换，防水防尘，提高使用寿命；结合环形供水管和鱼苗分离板对堆积鱼苗进行分离，使得堆积的鱼苗均匀进入计数通道内，提高计数的稳定性和准确率，防止鱼苗的挤压、剐蹭损伤。
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公开(公告)号：CN114186508A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111449386.0
申请日：2021-11-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，旨在提供一种基于CFD软件的水下航行器水动力系数测算方法。包括：建立水下航行器的外轮廓3D模型，进行优化处理后导入CFD软件中；建立流场模型，对于变速和旋转运动中需额外建立重叠网格模型；设定区域和边界条件后划分网格，建立六自由度DFBI运动体；根据模拟运动的类型给予自由度，分别进行各个自由度上的匀速平移运动、变速平移运动、旋转运动的模拟，并记录相关动力学参数；对CFD软件所得到的航行器受力/力矩、速度/角速度、加速度/角加速度，应用MATLAB软件进行曲线拟合与曲面拟合，得到相应的水动力系数。本发明步骤简便，可重复性高；稳定可靠，结果准确；门槛低，易于实现；应用范围广，能实现跨介质参数计算。
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公开(公告)号：CN113804188A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111040826.7
申请日：2021-09-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人定位技术，旨在提供一种基于随机分布节点的水下机器人导航方法。包括步骤：获取水下机器人AUV的测距数据和运动参数；导入数据，建立量测随机有限集；建立目标状态有限集；状态更新；重复前述步骤，直到导航时间结束；在导航时间结束后回收设备，导出水下机器人路径估计及节点分布信息，并给出估计误差。本发明能充分描述状态和量测之间的不确定性，且不需要数据关联过程，提高了定位精度和抗干扰能力，实现了复杂环境下对AUV的位置估计和跟踪。仅需对水下机器人安装具有测距功能的声纳或通信机，无需其它辅助装置；测距声纳安装简便，导航算法程序移植性好。协同导航精度显著提高，稳定可靠，结果准确。
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公开(公告)号：CN107609564B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710851647.9
申请日：2017-09-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及图像分割与识别技术，旨在提供一种基于联合分割和傅里叶描述子库的水下目标图像识别方法。本发明基于灰度信息的多阈值分割以及基于色彩信息的HSV空间分割两种分割算法的联合，利用灰度和色彩两种最基础的信息对图像进行分割，提高了分割的准确率。在分割完成后，对目标的形状进行识别。本发明选用傅里叶描述子刻画形状特征，确定形状采用的是特征比较分类，建立傅里叶描述子库，把识别问题转化为聚类问题，相比于直接利用特征算子进行形状识别，可扩展性更高。采用多阈值分割算法以及HSV色彩分割算法，发展比较成熟，应用广泛，易于掌握。采用傅里叶描述子库进行分类识别可以方便地扩展分类库，适用于不同场景。
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公开(公告)号：CN107856044B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201711348600.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种气动软体机械手及制作方法。本发明中的软体机械手采用分体式设计方案，分为波纹管装部分和底板部分，制作此软体机械手也采用分体式浇注的工艺制成。在分别加工制成两部分后，采用专用的硅胶粘接剂将两部分粘接起来。软体机械手的性能除了依靠自身结构外，还依赖于硅胶固化成型的质量。在实际制作软体机械手的过程中，经过不断对浇注模具的改进和手指制作工艺的提升，制定了一套完整的制作工艺，保证了软体机械手的加工质量。
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