公开(公告)号：CN119644729A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411737149.8

申请日：2024-11-29

Applicant: 浙江工业大学 ,  浙江大学

Inventor： 刘安东 ,  王鑫 ,  孙宇豪 ,  王毅诚 ,  倪洪杰 ,  汪开英 ,  华志新

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于线性矩阵不等式的抗干扰模糊预测控制方法，包括以下步骤：1)建立带有噪声的清洁机器人系统状态方程；2)根据T‑S模糊方法设计模糊控制器；3)将抗干扰模糊预测控制问题转化为求解最小化问题；4)基于线性矩阵不等式方法求解最小化问题。本发明模型合理，在多种状态切换控制中具有一定鲁棒性；能够实现清洁机器人适应多种不同工作状态并使系统保持稳定，同时能在存在噪声扰动的情况下保持系统的鲁棒性，提升了清洁机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN115107039B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202210901383.4

申请日：2022-07-28

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 刘安东 ,  吕方正 ,  朱华中 ,  吴祥 ,  俞立 ,  张文安 ,  董辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于五段S型速度曲线的机械臂直线轨迹规划方法，属于机械臂控制领域；本发明通过在高刚度下，对速度随时间呈现五段S型速度曲线变化的直线轨迹进行中间点插补，让机械臂在使用高刚度的同时，能够以安全的速度运行，并且准确的到达指定位置。

公开(公告)号：CN119200437A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411711453.5

申请日：2024-11-27

Applicant: 德清县浙工大莫干山研究院 ,  浙江工业大学

Inventor： 顾曹源 ,  华骋远 ,  吴麒 ,  张文安 ,  王瑶为 ,  吴祥 ,  刘安东

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于高阶全驱的网络化运动控制系统力矩模式控制方法，包括如下步骤：（1）采用Matlab系统辨识工具箱得到系统的状态空间模型，对死区进行预补偿，并设计全驱控制律，将状态空间模型转换为全驱模型；（2）构建中间观测器，设计并通过矩阵不等式求解中间观测器增益；（3）设计MPC控制器求解最优控制序列，并通过反变换得到网络化运动控制系统的最终输入。与现有技术相比，本申请的优点在于：使用全驱系统模型描述具有参数不确定性、死驱特性和外部扰动的力矩模式运动控制系统，保持了系统状态的物理意义，便于控制器设计；将MPC控制器和中间估计器相结合，实现了网络化运动控制系统力矩模式的高精度扰动抑制控制。

公开(公告)号：CN117406710A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311198726.6

申请日：2023-09-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 刘安东 ,  胡传浩 ,  朱华中 ,  赵洋 ,  路忠沅

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/646

Abstract: 一种基于动态终端滑模控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1)分析差速移动机器人，建立移动机器人存在扰动情况下的运动学与动力学模型，基于所述的车辆动力学模型建立离散化的轨迹跟踪误差模型；2)运动学轨迹跟踪控制器设计；3)设计扩张状态观测器观测移动机器人人动力学模型中未确定扰动d；4)基于扩张状态观测器扰动补偿设计移动机器人轨迹跟踪动力学滑模控制器。本发明提升移动机器人控制系统的鲁棒性与轨迹跟踪精度。

公开(公告)号：CN114505840B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202210042353.2

申请日：2022-01-14

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 付明磊 ,  刘玉磊 ,  张文安 ,  刘锦元 ,  刘安东 ,  杨旭升 ,  史秀纺

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B60L15/38 ,  B60W30/08

Abstract: 一种自主操作箱式电梯的智能服务机器人系统，激光雷达传感器与PC端连接，机器人基座与PC端连接，硬件平台包括机器人智能移动平台、机械臂按电梯按键装置以及计算机视觉识别定位装置；工控机连接嵌入式控制器，嵌入式控制器连接驱动轮、机械臂的末端执行器；工控机的物体识别检测模块向运动模块提供电梯位置信息，通过运动模块运动到电梯口，接着通过物体识别检测模块向坐标系转换模块提供电梯按键像素坐标来进行坐标转换，之后，机械臂运动模块通过接收坐标系转换模块提供的电梯按键在机械臂基坐标系下的坐标信息，调整好机械臂位姿，然后按键模块通过接收物体检测模块判断出的按键结果来进行按键，机械臂柔顺控制模块控制物体按按键的力度。

公开(公告)号：CN115107905A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210842980.4

申请日：2022-07-18

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 刘安东 ,  张柏鑫 ,  朱华中 ,  杨毅镔 ,  倪洪杰

IPC: B62D63/04 ,  B60K7/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种智能移动车台及其控制方法，包括车架、设置在车架前端两侧位置的驱动轮、设置在车架后端两侧位置的辅助轮及设置在车架顶部的搭载平台；所述车架前端两侧位置分别设有驱动电机，且所述驱动轮安装在驱动电机上；所述车架后端两侧位置分别设有悬架结构，且所述辅助轮安装在悬架结构上，所述搭载平台上设有传感器系统。本发明的智能移动车台设计合理，结构紧凑，移动轻便，切换快捷，使用全向轮和伺服驱动轮的组合具有承重能力大，转向灵敏的优点。

公开(公告)号：CN112253906B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202011003112.4

申请日：2020-09-22

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 贾立新 ,  倪洪杰 ,  张丹 ,  刘安东

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/18 ,  F16M11/38 ,  B66D1/74 ,  F16D41/12

Abstract: 本发明公开了一种便捷式文化综合服务装置，包括基台以及用于悬挂设备的立柱，所述基台与立柱之间设有用于转动连接的第一转轴以及第一轴孔，所述第一转轴套设有棘轮，基台对应位置设有用于闭锁棘轮的棘爪装置。

公开(公告)号：CN114473998A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210041723.0

申请日：2022-01-14

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张文安 ,  徐涛 ,  付明磊 ,  刘锦元 ,  刘安东 ,  杨旭升 ,  史秀纺

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B62D63/04

Abstract: 一种自动开门的智能服务机器人系统，包括医护机器人硬件平台以及开门软件平台；医护机器人硬件平台包括机器人智能移动平台、机械臂开门装置以及计算机识别定位装置；机器人智能移动平台包括AGV移动底盘、供电系统、工控机、路由器以及运动控制装置，开门软件平台安装在医护机器人的所述工控机上，包括物体识别检测模块、坐标系转换模块、机械臂运动模块、物体抓取模块、运动模块、机械臂柔顺控制模块；将基于速度的以及基于位置的控制器相结合共同作用于机械臂移动过程，最终完成开门任务。本发明能帮助行动不便的患者完成开门操作。

公开(公告)号：CN112211325B

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202010995137.0

申请日：2020-09-21

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 倪洪杰 ,  贾立新 ,  张丹 ,  刘安东

IPC: E04B2/74

Abstract: 本发明涉及一种隔断装置，尤其是涉及一种可实现空间组合变化的活动隔断装置。一种可实现空间组合变化的活动隔断装置，包括主板、隔断板和遮盖板，所述的主板的一个侧面的上方和下方对应设置有滑槽，所述的隔断板的一端与遮盖板的一端转动连接，所述的隔断板的另一端设置有延伸至滑槽内的支撑杆，所述的支撑杆上设置有与滑槽的底面滑动连接的滑动块。本发明能够满足市场需求。

公开(公告)号：CN111449437B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202010274180.8

申请日：2020-04-09

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 倪洪杰 ,  张丹 ,  刘安东 ,  吴立锋

IPC: A47B85/04 ,  A47B83/02 ,  A47C4/04 ,  A47C7/40 ,  A47B95/02 ,  E04H3/28 ,  E04H3/12

Abstract: 本发明公开了一种空间组合切换装置，包括：箱体，箱体的一底边与地面安装点铰接，箱体上方开口；与箱体开口对应的盖板，与箱体通过转轴连接，转轴与地面安装点均在箱体的同一侧，盖板内侧设有坐凳；其中箱体与盖板的连接处留有空间，空间内设有作用于转轴的阻尼机构。本发明的实质性效果包括：整个装置的各个部件在不同的状态时均具有各自的作用，不会出现浪费空间的情况，同时切换过程简单，稳定性好，功能完善，便于在文化综合体内使用。