自动导航的全方位运载机器人

    公开(公告)号:CN110960154A

    公开(公告)日:2020-04-07

    申请号:CN201811145354.X

    申请日:2018-09-29

    Abstract: 针对当前大面积壁面工作量大和现有壁面机器人无法连续工作的问题,设计了一种可以实现自动导航的自动导航全方位运载机器人。自动导航的全方位运载机器人,包括用于驱动和支撑的双层式复合车架、用于驱动的Mecanum柔性轮结构、用于承载壁面机器人的运载机构、自动导航和控制模块。所述用于驱动和支撑的双层式符合车架由上车架、下车架组成。所述用于驱动Mecanum柔性轮结构,包括步进减速电机、A法兰、A固定板、轮毂、轮毂内圈、辊子系、刹车机构、B固定板、B法兰。所述用于承载壁面机器人的运载机构,包括机架、步进电机、一组同步轮、两组滚珠丝杆、支撑板、两根摇杆。所述自动导航和控制模块,包括视觉传感器和控制板组成,安装在机器人上车架前段位置,所述控制板上有驱动模块、导航模块、无线模块以及各种电路保护模块。本发明的有益效果是:能够完美配合对壁面机器人的工作,达到更好的工作效果。该发明可以适用于远距离和大空间环境壁面工作,并能适应一定的不平路面。

    一种变电站的主接线结构

    公开(公告)号:CN111864551A

    公开(公告)日:2020-10-30

    申请号:CN202010642145.7

    申请日:2020-07-06

    Abstract: 本发明实施例公开一种变电站的主接线结构,包括:第一汇流母线、第二汇流母线、第三汇流母线、第一母联断路器间隔、第二母联断路器间隔、第三母联断路器间隔、第一母线电压互感器间隔、第二母线电压互感器间隔、第三母线电压互感器间隔、第一母线接地刀闸、第二母线接地刀闸、第三母线接地刀闸、第一母线避雷器、第二母线避雷器、第三母线避雷器、第一进线主变压器间隔、第二进线主变压器间隔、第三进线主变压器间隔、多个出线间隔。本发明实施例的变电站的主接线结构是一种不完全三母线结构变电站主接线方式,使故障停电范围小,处理方式简单,可靠性高,易于扩展,网架结构清晰,运行方式灵活。

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