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公开(公告)号：CN114204848B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111511604.9
申请日：2021-12-06
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开了一种基于压电效应的小型深海全方位海流能捕能发电装置。中央磁柱封闭安装在椭球压力舱上，椭球压力舱底部连接支撑弹簧并通过支撑弹簧弹性支撑连接在支撑底板上，支撑底板布置于水底并固定；装置在受到海底全方位海流来流和湍流扰动时，在支撑弹簧的弹性作用下椭球压力舱发生振动，磁钢质量块和磁钢正对相斥的磁极产生磁激振力，进一步加剧压电片的变形，在压电效应下将压电片振动和变形产生的机械能转换为电能；本发明可以在深海中实现全方位的海流能捕能，且适用于深海微流条件，可以承受深海高压环境，不易发生整体损坏，并可通过调整磁性来调整装置的刚度，保证该装置可以适用于不同的水深条件及流场情形，实现高效的捕能。
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公开(公告)号：CN114204848A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111511604.9
申请日：2021-12-06
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开了一种基于压电效应的小型深海全方位海流能捕能发电装置。中央磁柱封闭安装在椭球压力舱上，椭球压力舱底部连接支撑弹簧并通过支撑弹簧弹性支撑连接在支撑底板上，支撑底板布置于水底并固定；装置在受到海底全方位海流来流和湍流扰动时，在支撑弹簧的弹性作用下椭球压力舱发生振动，磁钢质量块和磁钢正对相斥的磁极产生磁激振力，进一步加剧压电片的变形，在压电效应下将压电片振动和变形产生的机械能转换为电能；本发明可以在深海中实现全方位的海流能捕能，且适用于深海微流条件，可以承受深海高压环境，不易发生整体损坏，并可通过调整磁性来调整装置的刚度，保证该装置可以适用于不同的水深条件及流场情形，实现高效的捕能。
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公开(公告)号：CN115570598B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211568273.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种微型并联机器人及平面化设计制造方法，属于机器人领域。本发明以与定平台垂直的方向为纵向，与定平台平行的方向为横向，同时沿纵向和横向对待制造的微型并联机器人的整体构型进行划分，然后对划分得到的各连杆单元基于平面化加工工艺进行制造，最后通过重新装配的方式重组得到最终的微型并联机器人。本发明简化了微型并联机器人的设计过程，且可以方便地应用于各类复杂并联机器人（支链数超过三），且通过此方法设计制造的微型并联机器人具备高精度、高刚度和高动态性能。
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公开(公告)号：CN115313426A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211014560.3
申请日：2022-08-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于海上风电场的风储动态一次调频方法。方法包括：构建海上风电场并网发电系统及系统频率响应模型，获取风电机组的总调频功率支撑量并输入，输出电网频率变化率和电网频率偏差量；获取环境参数及性能参数，根据环境参数与性能参数，采用德尔菲‑熵权法获取性能因数；采用模糊控制算法获取海上风电机组和储能装置的输出功率；调整当前的各个海上风电机组和储能装置的输出功率，实现海上风电场并网发电系统的风储联合动态一次调频。本发明结合了德尔菲‑熵权法以及模糊控制算法，提出了考虑性能因数的风电机组与储能装置联合的一次调频，对风电机组与储能装置的出力分配进行了合理优化，实现了风电机组性能恶化的减缓。
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公开(公告)号：CN115313425A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211014542.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种针对风储一体式发电单元的一次调频及储能控制方法。方法包括：获取风电场的总调频出力输入系统动态调频模型输出系统频率变化率和系统频率偏差量；获取环境参数及状态参数输入MACBETH‑CRITIC综合评估模型中输出状态因数；判断系统是否处于一次调频阶段；获取风电场的调整调频出力，实现一次调频；获取储能装置的荷电状态，判断是否处于预设安全SOC区间，运行代价目标函数输出调整后的储能装置的功率变化量及荷电状态，实现储能控制。本发明提出了基于状态因数的风储协同一次调频方法，并对储能装置的维护区间进行了控制，减缓了风电机组状态的衰减，保证储能装置能有效响应并参与下一次的一次调频。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114619424A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210513896.8
申请日：2022-05-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本申请提供一种微型爬行机器人的传动机构及微型爬行机器人，所述传动机构是具有三个支链两个自由度的并联机构，包括定平台和动平台，约束支链，第一驱动支链和第二驱动支链，其中所述约束支链包括第一转轴S11和第二转轴S12，分别产生约束所述动平台抬升运动和扭转运动的功能；所述第一驱动支链包含第三至第七转轴S21‑S25，其中第三转轴S21为驱动转轴，其余均为传动转轴；第二驱动支链包含第八至第十二转轴S31‑S35，其中第八转轴S31为驱动转轴，其余均为传动转轴，当第三转轴S21和第八转轴S31的运动同步时，所述传动机构的动平台相对于定平台产生抬升动作，允许爬行机器人前进；其中所述抬升动作和所述扭转动作的运动轴线是正交的。
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公开(公告)号：CN112796919B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011612476.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高效率双转子电机结构的潮流能发电装置。包括转盘轴承内圈转动部分、转盘轴承外圈转动部分和中心固定轴，转盘轴承内圈转动部分和转盘轴承外圈转动部分分别布置在转盘轴承内圈和转盘轴承外圈，中心固定轴从转盘轴承内圈转动部分中穿出。在潮流冲击下，本发明的转盘轴承内圈转动部分和转盘轴承外圈转动部分反向转动，提升了低流速启动性能，使电机磁体和绕组槽的相对转动速度近一倍，极大提高电机发电效率；内环桨叶采用玫瑰状螺旋迎流设计，增加了内环面积的捕能效率，外环桨叶采用升力型叶片且加外环环圈，减小了因外环桨叶振荡带来的效率损失，提高了捕能效率。
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公开(公告)号：CN112796919A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011612476.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高效率双转子电机结构的潮流能发电装置。包括转盘轴承内圈转动部分、转盘轴承外圈转动部分和中心固定轴，转盘轴承内圈转动部分和转盘轴承外圈转动部分分别布置在转盘轴承内圈和转盘轴承外圈，中心固定轴从转盘轴承内圈转动部分中穿出。在潮流冲击下，本发明的转盘轴承内圈转动部分和转盘轴承外圈转动部分反向转动，提升了低流速启动性能，使电机磁体和绕组槽的相对转动速度近一倍，极大提高电机发电效率；内环桨叶采用玫瑰状螺旋迎流设计，增加了内环面积的捕能效率，外环桨叶采用升力型叶片且加外环环圈，减小了因外环桨叶振荡带来的效率损失，提高了捕能效率。
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公开(公告)号：CN117898835A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311655583.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有远端运动中心的四自由度微型手术机器人及控制系统。该手术机器人包括由复合层状材料平面加工而成的动平台机构和至少2个支链机构；所述动平台机构包括一个平面呈多边形的中心连杆以及通过铰链连接于中心连杆侧边上的支链连杆，所述中心连杆作为安装手术器材的动平台，所述支链连杆的数量以及所述多边形的边数均不少于支链机构的数量；每个支链机构形式相同，均由上支链和下支链拼接而成。该四自由度微型手术机器，可解决高自由度、高精度操作、大范围操作需求，降低微型操作设备的体积、重量和制造成本，实现旋转和原位平动复合的四自由度操作，同时具有10微米级别的操作精度，操作空间达到十立方厘米级别。
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公开(公告)号：CN116476034B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310510732.4
申请日：2023-05-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度微型并联机器人及其制造和控制方法，属于微型并联机器人领域。本发明通过平面尺寸设计、分层设计、智能复合材料生产和插接装配的方式实现了四自由度微型并联机器人的制造，并提供了相应的高精度控制方法。本发明的微型并联机器人，体积小于40立方厘米，工作空间810立方毫米，具备高频工作潜力，重复定位精度20微米，具备4自由度运动能力，可以实现原位旋转。
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