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公开(公告)号：CN117828917A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311574950.0
申请日：2023-11-23
申请人： 海盐县南北湖医学人工智能研究院 , 浙江德尚韵兴医疗科技有限公司 , 濮阳大数据与人工智能研究院 , 浙江大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06N3/0464 , G06N3/08 , A61B8/06 , A61B6/03 , A61B6/50 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及医学图像处理及血流动力学数值模拟技术，旨在提供通过无创方式实现个体化评估患者冠状动脉FFR的方法。本发明针对不同患者建立个体化冠脉‑体循环耦合数学模型，并可基于冠脉血流量自动调节曲线和一个心动周期内瞬时无波期的压力‑流量比值，对患者个体化冠脉模型每个出口处的最大血流量进行合理反推，根据质量守恒原理得到冠脉最大舒张状态下的整体血流量，进而用于准确的FFR血流动力学数值计算评估。本发明改变了既往研究中通常采用的冠脉静息状态微循环阻抗和最大舒张状态微循环阻抗之比为经验化固定值的方法，转而采用患者个体化冠脉最大血流量计算方式，使最终得到的冠脉血流储备分数更准确。
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公开(公告)号：CN117733861A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311860775.1
申请日：2023-12-31
申请人： 浙江大学 , 浙江德尚韵兴医疗科技有限公司 , 濮阳大数据与人工智能研究院 , 海盐县南北湖医学人工智能研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人控制领域，旨在提供一种基于动态规划算法的七自由度机械臂轨迹逆运动控制方法。是由上位计算机通过以太网通讯线与七自由度机械臂之间的通讯，实现对机械臂运动轨迹的控制；包括：利用内置于机械臂各关节内的连杆侧扭矩传感器，实时获取运动参数；上位计算机接收来自各传感器的数据，并根据数据中包含的运动参数进行计算空间轨迹的计算；上位计算机根据各关节的实时运动参数和计算得到的空间轨迹，实时调整内置于各关节中的马达运行参数，控制七自由度机械臂的实际运动方向。本发明能使得机械臂能够在不出现错误的前提下沿着既定路线进行工作；对机械臂的路径求解不受机械臂初始位置的影响，往复运动求出的关节角度一致。
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公开(公告)号：CN113628325B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110911256.8
申请日：2021-08-10
申请人： 海盐县南北湖医学人工智能研究院 , 杭州类脑科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种小器官肿瘤演化的模型建立方法及计算机可读存储介质，模型建立方法，包括以下步骤：基于小器官肿瘤的CT/MRI影像数据和FDT‑PET数据，预处理后用作为模型训练集；基于CT/MRI影像数据和FDT‑PET数据，获得CT/MRI影像数据和FDT‑PET数据内肿瘤区域细胞内体积分数图谱，及肿瘤标准化摄取值图谱；将两者对齐并比较；基于比较结果，构建小器官肿瘤演化模型，并对小器官肿瘤演化模型训练、计算后，调整小器官肿瘤演化模型的模型参数；基于原始数据对小器官肿瘤演化模型验证，并二次调整小器官肿瘤演化模型的模型参数。采用上述技术方案后，可为医生提供小器官肿瘤的类别判断、位置识别、有效切除等提供良好的参照和预测。
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公开(公告)号：CN113763399A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111049771.6
申请日：2021-09-08
申请人： 海盐县南北湖医学人工智能研究院 , 杭州类脑科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种一种基于弱监督学习的医学影像分割方法及计算机可读存储介质，医学影像分割方法，包括以下步骤：采集医学影像数据和体积先验数据，并对医学影像数据和体积先验数据预处理以形成用于训练的原始数据集；基于原始数据集构建基于弱监督学习的卷积神经网络，训练并交替更新卷积神经网络模型及其权重参数；基于训练完毕的卷积神经网络，对待分割的医学影像分割，得到图像分割结果。采用上述技术方案后，可减轻数据成本，减少进行数据标注的时间，弥补了现有方法数据获取难的问题，并使训练的模型具有一定的泛化能力。
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公开(公告)号：CN113763399B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111049771.6
申请日：2021-09-08
申请人： 海盐县南北湖医学人工智能研究院 , 杭州类脑科技有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895
摘要： 本发明提供了一种基于弱监督学习的医学影像分割方法及计算机可读存储介质，医学影像分割方法，包括以下步骤：采集医学影像数据和体积先验数据，并对医学影像数据和体积先验数据预处理以形成用于训练的原始数据集；基于原始数据集构建基于弱监督学习的卷积神经网络，训练并交替更新卷积神经网络模型及其权重参数；基于训练完毕的卷积神经网络，对待分割的医学影像分割，得到图像分割结果。采用上述技术方案后，可减轻数据成本，减少进行数据标注的时间，弥补了现有方法数据获取难的问题，并使训练的模型具有一定的泛化能力。
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公开(公告)号：CN113628325A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110911256.8
申请日：2021-08-10
申请人： 海盐县南北湖医学人工智能研究院 , 杭州类脑科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种小器官肿瘤演化的模型建立方法及计算机可读存储介质，模型建立方法，包括以下步骤：基于小器官肿瘤的CT/MRI影像数据和FDT‑PET数据，预处理后用作为模型训练集；基于CT/MRI影像数据和FDT‑PET数据，获得CT/MRI影像数据和FDT‑PET数据内肿瘤区域细胞内体积分数图谱，及肿瘤标准化摄取值图谱；将两者对齐并比较；基于比较结果，构建小器官肿瘤演化模型，并对小器官肿瘤演化模型训练、计算后，调整小器官肿瘤演化模型的模型参数；基于原始数据对小器官肿瘤演化模型验证，并二次调整小器官肿瘤演化模型的模型参数。采用上述技术方案后，可为医生提供小器官肿瘤的类别判断、位置识别、有效切除等提供良好的参照和预测。
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公开(公告)号：CN118578356A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410592231.X
申请日：2024-05-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种基于主被动液压执行器的人形机器人下肢构型，包括髋关节的旋转自由度Rj1和侧摆自由度Rj2、髋关节俯仰自由度Rj3、膝关节俯仰自由度Rj4、踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5，髋关节的旋转自由度Rj1由两个并联的执行器A1和执行器A2进行差动驱动，髋关节俯仰自由度Rj3由包括执行器A3在内的曲柄滑块机构驱动，膝关节俯仰自由度Rj4由包括执行器A4在内的三角形机构驱动，踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5由两个并联的执行器A5和A6进行差动驱动。本发明的人形机器人具备完全主动、完全被动、主被动结合等多种工作模式组合，具备极高的运动能力上限和极高的续航能力上限。
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公开(公告)号：CN118346739A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410528888.X
申请日：2024-04-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种机器人关节液压半主动阻尼缸，包括缸筒、活塞、活塞杆、阀座、单向阀一、单向阀二、伺服转阀一、伺服转阀二、弹簧油箱、端盖，端盖固定安装于缸筒，单向阀一安装于缸筒，单向阀二安装于端盖，缸筒设有内部油道L1与L2；活塞杆内端连接活塞，伺服转阀一与伺服转阀二安装于阀座，伺服电机一安装于阀座且输出轴与伺服转阀一连接，伺服电机一输出轴转动带动伺服转阀一旋转，伺服电机二安装于阀座且输出轴与伺服转阀二连接，伺服电机二输出轴转动带动伺服转阀二旋转，弹簧油箱包括油箱活塞和油箱弹簧。本发明降低重量，提高高速运动时的散热能力，提升安装灵活度，减小阻力矩，避免侧向载荷。
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公开(公告)号：CN118214330A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410347683.1
申请日：2024-03-25
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种五相电机的控制器及控制方法，包括功率电路、控制电路和隔离电路，功率电路包括五相逆变电路和中性点三电平可调制电路，控制电路包括主控电路、角度传感器和电流传感器，主控电路的信号输出端通过隔离电路连接五相逆变电路的控制信号输入端和中性点三电平可调制电路的控制信号输入端，主控电路的信号输入端连接五相电机的角度传感器，五相逆变电路的各相电流传感器连接主控电路的信号输入端。本发明减小此类低电感五相电机在健康和故障工况中的电流及转矩波动，具有低成本、控制精度高、容错能力高等优点。
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公开(公告)号：CN113664866B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110966182.8
申请日：2021-08-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种一体化弹性液压机器人关节，包括供油系统、液压缸、上连杆、支架和旋转弹性体，液压缸上部与供油系统固定连接且供油系统提供液压缸油液，液压缸上部与上连杆的铰接连接，旋转弹性体包括外圈、内圈、弹簧，外圈和内圈通过轴承二连接，弹簧两端分别连接于外圈和内圈，外圈和内圈可相对旋转以使弹簧发生形变，上连杆与内圈通过轴承一连接，支架固定连接于内圈，液压缸包括位于下端的可伸缩的液压杆，液压杆的下端与外圈铰接连接。本发明紧凑地将连杆、旋转弹性体、液压缸、电机、液压泵、液压阀、传感器、油箱、控制器等集成在一起，接通电源即可实现作动。
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