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公开(公告)号：CN114851219A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210501888.1
申请日：2022-05-10
申请人： 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿救援机器人及其定位通讯方法，包括履带式防爆机器人本体、多自由度机械臂伺服抓取系统和中继模块释放回收机构，所述履带式防爆机器人本体底端的两侧安装有履带底盘，所述履带式防爆机器人本体的顶端设置有多自由度机械臂伺服抓取系统，所述履带式防爆机器人本体后壁设置有用于测量精确位姿的环境信息采集模块，所述履带式防爆机器人本体的内部开设有电气设备隔爆腔，且电气设备隔爆腔内部设置有主动释放的中继模块释放回收机构；采用本技术方案，通过无线定位通讯中继模块利用多自由度机械臂伺服抓取系统抓取回收，而利用中继模块释放回收机构进行释放，实现了无线定位通讯中继模块中的全自动释放和回收。
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公开(公告)号：CN114987638A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210501937.1
申请日：2022-05-10
申请人： 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/30 , B62D55/065 , E21F11/00
摘要： 本发明公开了一种矿井防爆救援机器人，包括竖板、履带式救援机器人本体和履带式底盘，所述履带式救援机器人本体的后壁设置有竖板，所述履带式救援机器人本体的底端设置有履带式底盘，且履带式底盘的两侧多个减震连接架，所述减震连接架的底端设置有滚轮，所述履带式救援机器人本体前端的两侧设置有方形框体，且方形框体内部设置有用于调整固定履带张紧度的张紧机构，所述方形框体的两侧开设有U形槽，所述方形框体内部设置有贯穿U形槽的前驱轴，且前驱轴的外壁通过铜管设置有前驱轮；该结构通过中继释放机构代替原本光纤或电缆传输信号，从而提高通讯范围和机动性能，减少机器人通讯设备体积，扩展了防爆救援机器人载物空间。
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公开(公告)号：CN114810198A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210291859.7
申请日：2022-03-24
申请人： 淮北矿业股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种矿井防爆救援机器人，包括外壳、第一履带、第二履带、探照灯、摄像头、标记组件、保护组件和存放组件，标记组件包括水箱、导管和喷洒头，水箱与外壳固定连接，并位于外壳的上方，导管设置在水箱上，并与水箱的内部连通，喷洒头与导管固定连接，通过将标记液体印在地面，从而形成机器人的运行轨迹，施救人员通过地面上机器人的运行轨迹和机器人寻找到被困人员时发出的位置信号相互结合，便于施救人员快速对被困人员进行定位，从而快速地对被困人员进行施救工作，提高了救援效率。
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公开(公告)号：CN114670170A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210238126.7
申请日：2022-03-11
申请人： 淮北矿业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿灾后救援机器人及其定位和通讯方法，机器人包括履带式防爆机器人本体、履带底盘、多自由度机械臂伺服抓取系统、中继模块释放回收机构、环境信息采集模块，所述的多自由度机械臂伺服抓取系统、中继模块释放回收机构、环境信息采集模块安装在防爆机器人本体上。方案准确利用灾后巷道的可用信息、充分结合机器人实际运行状态、自主科学部署定位通讯节点、实现节点的自动回收、定位和通讯功能。
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公开(公告)号：CN113545783A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110753503.6
申请日：2021-07-02
申请人： 徐州市健康研究院有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及身体残障者辅助就餐技术领域，具体涉及一种脑电助餐装置，包括助餐桌，助餐桌包括上层的可转桌面和下层的固定桌面，在助餐桌的固定桌面上设置有用于驱动可转桌面的驱动机构，助餐桌的固定桌面上固定有伸至助餐桌的可转桌面上方的双头机械臂，双头机械臂具有多节由驱动元件控制的活动臂，在双头机械臂末端臂的自由端设有勺子固定器和机械爪，机械爪通电后产生磁性，机械爪由驱动装置控制用于夹持具有磁性的碗；还包括脑电帽，脑电帽用以采集脑电信号并转换为控制信号对助餐装置进行控制。本申请通过识别脑电信号运用机械装置帮助残障人士和老年人进餐，满足身体残障的人士的快速便捷的就餐需求。
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公开(公告)号：CN108345305B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810095006.X
申请日：2018-01-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN109084981B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811231038.4
申请日：2018-10-22
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种轴承冲击摩擦磨损试验机，包括试验台、主传动系统、摩擦副系统、径向冲击系统、液压加载系统、温湿度控制系统、信号采集与检测系统和计算机；通过主传动系统、液压加载系统以及温湿度控制系统来改变摩擦副系统中轴承摩擦磨损试验时的工况，并由径向冲击系统模拟振动轴承运行中的振动条件；通过信号采集与检测系统对摩擦副系统中轴承摩擦磨损输出参数进行实时的采集和监测，经由数据采集卡传输给计算机，进行数据处理和分析，从而进行轴承在冲击与摩擦耦合作用下的摩擦磨损试验。本发明为研究轴承在冲击与摩擦耦合作用下的磨损行为提供了有效的试验平台，采集到的试验参数可以用于作为轴承磨损状态识别的判剧。
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公开(公告)号：CN110514225A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910806408.0
申请日：2019-08-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种矿井下多传感器融合的外部参数标定及精准定位方法，外部参数标定的步骤：获取井巷内各UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置，获取各个传感器的观测信息；确定激光雷达传感器与惯性测量单元之间的旋转外参，并自动判断旋转标定过程是否完成；构建基于滑动窗口的线性估计器，估计相关状态量，并自动判断线性估计器是否收敛；利用估计出的UWB锚节点在局部坐标系下的位置坐标，与UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置坐标进行对齐，确定局部坐标系与世界坐标系之间的外参变换；输出所有估计的参数值。本发明能够实现在线实时或间歇性的外部参数自动标定，并精准构建地图及定位。
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公开(公告)号：CN110006794A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910296132.6
申请日：2019-04-12
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种磨粒特征信息采集装置及方法，涉及摩擦副的磨损识别领域。本发明将分级筛分结构柱内具有不同尺寸大小孔隙的筛网板，实现磨粒分级筛选，并在筛分结构柱内的卡槽留有间隙，使筛网板有振动空间，利用超声波振动模块使溶液中的磨粒通过筛网板振动实现分级，可克服油液分析法中采用遮光原理进行采集时大小磨粒混合分布时的小磨粒信息采集不到的局限性。本发明提出磨粒分级筛分方法，采集不同大小尺寸的磨粒，可提高磨粒尺寸和数量信息采集的效率。
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