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公开(公告)号：CN108237532B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201611215117.7
申请日：2016-12-23
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
摘要： 本发明公开了一种多足机器人的步态控制方法、装置和机器人。其中，该方法包括：将机器人的每个步态划分为具有预设顺序的多个动作单元，并获取机器人的足端运动轨迹和与足端运动轨迹对应的目标零力矩点；在机器人以预设步态行走的情况下，根据实时获取到的机器人的当前零力矩点和目标零力矩点，得到机器人的质心运动轨迹；根据足端运动轨迹和质心运动轨迹确定机器人的部件连接节点的轨迹信息；控制机器人以预设步态中动作单元的顺序，按照动作单元对应的部件连接节点的轨迹信息运动。本发明解决了现有技术中，双足机器人的运行规划采用离线设计，导致抗干扰性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN108654101A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710206471.1
申请日：2017-03-30
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
IPC分类号： A63G31/00
摘要： 本发明提供了一种摆动结构及仿生植物，其中，摆动结构包括：多个依次串联设置的摆动节，相邻的两个摆动节可转动地连接在一起；弹性结构，连接在相邻的两个摆动节之间，弹性结构的弹性力使摆动节朝向第一方向摆动；张紧结构，连接在相邻的两个摆动节之间，张紧结构具有松弛状态和张紧状态，张紧结构由松弛状态变化至张紧状态时，张紧结构驱动摆动节朝向第二方向摆动；驱动结构，驱动结构驱动张紧结构由松弛状态变化至张紧状态。本发明的技术方案解决了现有技术中的仿生植物的摆动结构驱动负载大，动作僵硬的问题。
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公开(公告)号：CN108237538A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611208208.8
申请日：2016-12-23
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
CPC分类号： B25J11/0015 , B25J17/00
摘要： 本发明提供了一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，其中，眼部结构包括：支撑板组件；眼球部，眼球部与支撑板组件连接；眼皮部，眼皮部与支撑板组件可枢转地连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；驱动组件，驱动组件包括相连接的曲柄滑块机构和伸缩剪叉机构，其中，曲柄滑块机构与眼皮部连接，伸缩剪叉机构具有收缩位置和伸出位置，伸缩剪叉机构在收缩位置和伸出位置之间往复运动以带动眼皮部在闭合位置和打开位置间切换而实现眼部结构的眨眼动作。本发明解决了现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。
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公开(公告)号：CN108237532A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611215117.7
申请日：2016-12-23
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
摘要： 本发明公开了一种多足机器人的步态控制方法、装置和机器人。其中，该方法包括：将机器人的每个步态划分为具有预设顺序的多个动作单元，并获取机器人的足端运动轨迹和与足端运动轨迹对应的目标零力矩点；在机器人以预设步态行走的情况下，根据实时获取到的机器人的当前零力矩点和目标零力矩点，得到机器人的质心运动轨迹；根据足端运动轨迹和质心运动轨迹确定机器人的部件连接节点的轨迹信息；控制机器人以预设步态中动作单元的顺序，按照动作单元对应的部件连接节点的轨迹信息运动。本发明解决了现有技术中，双足机器人的运行规划采用离线设计，导致抗干扰性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN108227793A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611164562.5
申请日：2016-12-15
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
摘要： 本发明公开了一种仿生植物控制方法、装置和仿生植物。该方法包括：检测第一预设范围内是否出现预设目标对象；在第一预设范围出现预设目标对象的情况下，控制仿生植物运动。本发明解决了现有技术中仿生植物不能与人进行互动的技术问题。
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公开(公告)号：CN108227793B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201611164562.5
申请日：2016-12-15
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
摘要： 本发明公开了一种仿生植物控制方法、装置和仿生植物。该方法包括：检测第一预设范围内是否出现预设目标对象；在第一预设范围出现预设目标对象的情况下，控制仿生植物运动。本发明解决了现有技术中仿生植物不能与人进行互动的技术问题。
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公开(公告)号：CN108657303A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710204374.9
申请日：2017-03-30
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
IPC分类号： B62D57/032 , B62D11/00
CPC分类号： B62D57/032 , B62D11/003
摘要： 本发明公开了一种六足动物机器人的转弯控制方法、装置和六足动物机器人。其中，该方法包括：控制机器人腹部下方的髋关节绕待转弯的圆心沿预设的运动轨迹进行旋转移动；控制机器人绕待转弯的圆心旋转移动腹部下方左侧的前边腿与后边腿的脚，同时旋转腹部下方右侧的中间腿的脚；控制机器人绕待转弯的圆心旋转移动腹部下方右侧的前边腿与后边腿的脚，同时旋转腹部下方左侧的中间腿的脚完成转弯。通过本发明解决了解决了六足动物机器人的机械臂的转弯运动问题，达到了更好模仿六足哺乳动物转弯的技术效果。
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公开(公告)号：CN108656151A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710203911.8
申请日：2017-03-30
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
摘要： 本发明提供了一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，其中，机器人的眼部结构包括：支撑部；眼球部，眼球部与支撑部连接；眼皮部，眼皮部与支撑部可枢转地连接；驱动组件，驱动组件包括凸轮驱动机构，凸轮驱动机构与眼皮部驱动连接，凸轮驱动机构具有伸出位置和收缩位置，凸轮驱动机构在伸出位置和收缩位置之间往复运动以带动眼皮部做眨眼动作。本发明解决了现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。
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公开(公告)号：CN108268031A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611264059.7
申请日：2016-12-30
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02 , G05D1/0242 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D2201/02
摘要： 本发明公开了一种路径规划方法、装置及机器人。其中，该方法包括：获取目标机器人的当前位置和候选目标点的位置，其中，当前位置和候选目标点的位置均在预设规划路径中，且在预设规划路径中，候选目标点的位置位于当前位置之后，作为目标机器人由当前位置出发将要到达的下一个位置的候选位置；根据当前位置和候选目标点的位置，确定候选目标点的位置是否是目标机器人将要到达的下一个位置；若是，则将候选目标点的位置作为实际规划路径中当前位置的下一个位置；若否，则返回获取目标机器人的当前位置和候选目标点的位置的步骤，并重新确定直至候选目标点的位置是目标机器人将要到达的下一个位置。本发明解决了路径规划效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN108256544A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611266567.9
申请日：2016-12-29
申请人： 深圳光启合众科技有限公司 , 深圳光启创新技术有限公司
发明人： 不公告发明人
CPC分类号： G06K9/62 , G06N3/04 , G06K9/6277
摘要： 本发明公开了一种图片分类方法和装置、机器人。其中，该方法包括：将待分类的目标图片输入卷积神经网络的卷积层，其中，卷积神经网络至少包括一个卷积层和一个池化层；根据预先设置的第一卷积核对第一矩阵做卷积运算,得到第一向量，其中，第一向量为一维向量，第一矩阵是卷积神经网络的最后一个池化层的输出；根据预先设置的第二卷积核对第一向量做卷积运算，得到第二向量，其中，第二向量为一维向量；根据第二向量对目标图片进行分类。本发明解决了现有技术中全连接层的参数太多导致网络对终端的性能要求较高的技术问题。
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