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公开(公告)号：CN107585052A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710851558.4
申请日：2017-09-19
申请人： 深圳大学 , 深圳市中兴新能源汽车科技有限公司
IPC分类号： B60L11/18
摘要： 本发明公开了一种电动车辆无线充电对位控制装置，包括：图像处理模块、摄像头、显示器；其还包括激光器，所述激光器用于发射激光投影引导线，便与充电位的T型引导线对位。一种电动车辆无线充电对位控制方法，包括：摄像头采集并识别车库位置及T型引导线的位置信息；激光器发射激光投影引导线，判断第一引导线与T型引导线的竖直线的夹角是否为0，以控制车辆转弯；若为0，则判断对位重合；重合，则控制车辆沿着竖直线行驶，直到所述T型引导线的横向线与所述激光投影引导线的第二引导线对位重合，则停止对位。本发明具有结构简单、应用范围广、停车时间短、对位精度高的优点，通用性更强，可提供精准的可量化对位参数，广泛应用于对位领域。
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公开(公告)号：CN107054136A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710245852.0
申请日：2017-04-14
申请人： 深圳大学 , 深圳市中兴新能源汽车科技有限公司
IPC分类号： B60L11/18
CPC分类号： B60L11/1829 , B60L11/182 , B60L11/1835
摘要： 本发明公开了一种电动车辆无线充电对位系统，包括设置在地面的无线充电发射线圈以及设置于车辆底部的电能接收线圈，还包括地面参照线、摄像头、图像处理模块、显示器、无线通讯模块，其中所述无线通讯模块包括车载无线通讯模块和地面无线通讯模块。本发明还公开了一种电动车辆无线充电对位方法。该方案基于车载倒车影像系统，并在地面参照线的配合下，完成无线充电对位。该系统通过动态生成内部引导线，并采用图像处理技术根据内部引导线和地面参照线准确计算出偏移距离，能够给驾驶员提供直观、准确的对位辅助信息。该定位系统具有硬件成本低、功能强、使用简单、效果显著、对位精度高、通用性好等优点，广泛应用于电动汽车无线充电领域。
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公开(公告)号：CN207416566U
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201721210140.7
申请日：2017-09-19
申请人： 深圳大学 , 深圳市中兴新能源汽车科技有限公司
IPC分类号： B60L11/18
摘要： 本实用新型公开了一种电动车辆无线充电对位控制装置，包括：图像处理模块、摄像头、显示器；其还包括激光器，所述激光器用于发射激光投影引导线，以便与充电位的T型引导线对位。本实用新型提供的一种电动车辆无线充电对位控制装置，其针对现阶段制约电动车辆无线充电效率的一个重要因素，即无线充电发射装置与车载无线充电接收装置间对位时间长、对位精度差的缺点，本方案利用车载激光器投影出十字标识，用于与充电对位车库中的T字型标识线不断拟合引导车辆准确停车对位，有效的减少停车对位时间，提高对位精度。与现有技术相比，本方案具有结构简单、应用范围广、停车时间短、对位精度高的优点，其通用性更强，广泛应用于对位领域。
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公开(公告)号：CN206781554U
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201720396785.8
申请日：2017-04-14
申请人： 深圳大学 , 深圳市中兴新能源汽车科技有限公司
IPC分类号： B60L11/18
摘要： 本实用新型公开了一种电动车辆无线充电对位系统，包括设置在地面的无线充电发射线圈以及设置于车辆底部的电能接收线圈，还包括地面参照线、摄像头、图像处理模块、显示器、无线通讯模块，其中所述无线通讯模块包括车载无线通讯模块和地面无线通讯模块。该方案基于车载倒车影像系统，并在地面参照线的配合下，完成无线充电对位。该系统通过动态生成内部引导线，并采用图像处理技术根据内部引导线和地面参照线准确计算出偏移距离，能够给驾驶员提供直观、准确的对位辅助信息。该定位系统具有硬件成本低、功能强、使用简单、效果显著、对位精度高、通用性好等优点，广泛应用于电动汽车无线充电领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN113033233B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911376290.9
申请日：2019-12-27
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G06K7/14
摘要： 提出了一种几何变形QR码的定位方法即装置。所述方法包括：对待识别图像进行角点检测得到包含角点的角点图像；对所述角点图像进行划分以得到多个角点子图像，并统计每个角点子图像的角点密度以得到角点密度图；基于所述角点密度图确定QR码的三个位置探测图形的多个候选区域；获取所述多个候选区域的梯度极值点，并基于所述梯度极值点之间的距离确定所有符合位置探测图形条件的多个候选中心定位点；根据所述多个候选中心定位点中任意三个候选中心定位点之间的距离关系确定所述三个位置探测图形的三个中心定位点，并定位直角定位点；根据所述待识别图像的梯度确定所述QR码的边缘点，对所述QR码的边缘点进行直线拟合，并定位所述QR码的四个顶点。
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公开(公告)号：CN113033233A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911376290.9
申请日：2019-12-27
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G06K7/14
摘要： 提出了一种几何变形QR码的定位方法即装置。所述方法包括：对待识别图像进行角点检测得到包含角点的角点图像；对所述角点图像进行划分以得到多个角点子图像，并统计每个角点子图像的角点密度以得到角点密度图；基于所述角点密度图确定QR码的三个位置探测图形的多个候选区域；获取所述多个候选区域的梯度极值点，并基于所述梯度极值点之间的距离确定所有符合位置探测图形条件的多个候选中心定位点；根据所述多个候选中心定位点中任意三个候选中心定位点之间的距离关系确定所述三个位置探测图形的三个中心定位点，并定位直角定位点；根据所述待识别图像的梯度确定所述QR码的边缘点，对所述QR码的边缘点进行直线拟合，并定位所述QR码的四个顶点。
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公开(公告)号：CN110264416A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910448808.9
申请日：2019-05-28
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种稀疏点云分割方法及装置。涉及图像处理领域，其中，方法包括：获取相机拍摄的目标二维图像数据和激光雷达下的目标三维点云数据，对相机和激光雷达进行联合标定并生成标定参数，对目标二维图像数据进行目标检测，根据目标检测结果以及选取原则提取能转换到目标二维边界框的三维点，生成包含目标信息的三维锥体点云，最后进行点云分割生成目标点云。克服了现有技术中通过激光雷达组合融合的方式进行点云分割，硬件价格昂贵且点云分割精度及效率较低的问题，本发明降低了设备成本，并且根据选取原则得到包含目标信息的三维锥体点云，然后进行点云分割去除噪声点云，提高了点云分割的精度及效率，具有良好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN109886936A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910081135.8
申请日：2019-01-28
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种低对比度缺陷检测方法和装置，方法包括步骤：源图像采集、辅助图像生成和图像分类，本发明通过拟合算法生成待检测物体图像的辅助图像，并采用辅助图像和源图像训练深度学习模型，进行图像分类，克服了现有技术中使用人工目视检测方法检测效率低下的技术问题，实现了检测速度快，检测效果好的技术效果，尤其适用于低对比度、灰度变化小的缺陷检测。
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公开(公告)号：CN105758381B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610302546.1
申请日：2016-05-09
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明涉及一种基于频谱分析的摄像头模组倾斜探测的方法，其包括如下步骤：产生一束平行相干光并垂直射向摄像头模组中的物镜；获取传感器芯片反射而产生的衍射频谱图像；计算衍射频谱图像的几何中心位置，以及衍射频谱图像的零级频谱的中心位置；由衍射频谱图像的零级频谱的中心位置与衍射频谱图像的几何中心位置是否重合来判断摄像头模组是否发生倾斜。本发明可提高摄像头模组倾斜探测的精确度。
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公开(公告)号：CN105607009B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610070670.X
申请日：2016-02-01
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01R31/36
摘要： 本发明公开了一种基于动态参数模型的动力电池SOC估计方法，包括以下步骤：进行放电‑静置实验，拟合出SOC‑OCV的关系表达式；进行脉冲放电‑静置实验，辨识出电池等效电路模型的参数值；建立电池系统离散状态空间模型；对电池参数进行在线辨识；得到电池动态参数模型；对电池SOC进行在线估计。一种基于动态参数模型的动力电池SOC估计系统，包括：电池SOC‑OCV关系表达式确定模块；电池参数离线辨识模块；电池参数在线辨识离散状态空间模型确定模块；电池参数在线辨识模块；电池动态参数确定模块；电池SOC估计离散状态空间模型确定模块；SOC估计模块。其提高了电池模型的精度，计算复杂度更低，可广泛应用于电动汽车动力电池管理系统领域。
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