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公开(公告)号：CN115723116A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211557319.5
申请日：2022-12-06
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种欠驱动膝关节外骨骼机器人，包括腰部结构和连接在腰部结构两侧的腿部结构；腰部结构包括助力组件；腿部结构包括膝关节旋转盘；助力组件的活动端在第一状态下与第一侧的膝关节旋转盘连接并驱动第一侧的膝关节旋转盘转动；助力组件的活动端在第二状态下与第二侧的膝关节旋转盘连接并驱动第二侧的膝关节旋转盘转动；当用户穿戴欠驱动膝关节外骨骼机器人时，腰部结构固定在用户的腰部位置，腿部结构固定在用户的腿部位置，膝关节旋转盘对应于用户的膝关节位置。本申请通过使用欠驱动的助力组件，减少了驱动电机的使用数量，提高了驱动电机的使用率，降低了整机重量。
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公开(公告)号：CN116672224A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310559114.9
申请日：2023-05-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种背屈助力踝关节外骨骼机器人的控制方法及装置，包括获取用户在步行状态下的运动数据以及人机交互时的干扰角度数据和干扰拉力数据；运动数据包括脚掌惯性数据、脚底压力数据、踝关节角度数据和拉力数据；依据脚掌惯性数据、脚底压力数据和踝关节角度数据生成期望位置曲线和期望力曲线；依据干扰角度数据、干扰拉力数据、踝关节角度数据和拉力数据生成实际角度数据和实际拉力数据；依据期望位置曲线、期望力曲线、实际角度数据和实际拉力数据生成驱动器控制量。在背屈助力状态时，采用基于角度和拉力反馈的阻抗控制，驱动过程中，足下垂患者无力抵抗背屈助力时，能得到更柔顺的助力效果，而不是直接背屈提拉，对期望位置的收敛更快。
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公开(公告)号：CN115741643A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211557322.7
申请日：2022-12-06
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种主被动结合式膝关节外骨骼机器人，包括腰部结构和连接在腰部结构两侧的腿部结构；腰部结构包括主动助力组件；腿部结构包括膝关节旋转盘和与膝关节旋转盘连接的被动助力组件；主动助力组件的活动端在第一状态下与第一侧的膝关节旋转盘连接并驱动第一侧的膝关节旋转盘转动；主动助力组件的活动端在第二状态下与第二侧的膝关节旋转盘连接并驱动第二侧的膝关节旋转盘转动。本申请通过采用主被动结合式的设计，提高了膝关节外骨骼机器人在不同情景下的能量利用效率和辅助效果；通过使用欠驱动的主动助力组件，减少了驱动电机的使用数量，提高了驱动电机的使用率，降低了整机重量。
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公开(公告)号：CN215021619U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202023079282.9
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种髋关节扭簧助力装置，包括：腰部连杆，蓄力结构和腿部结构；蓄力结构包括主体、扭簧和转动轴；主体设有内凹的容纳腔，扭簧设置于容纳腔内；转动轴与主体贯穿连接；主体的背面与腰部连杆的端部固定连接；腿部结构的端部套设于转动轴外部并且与转动轴转动连接；腿部结构上还设有限位柱；扭簧的一端固定于主体内部，另一端钩挂于限位柱上；当助力装置进行蓄能时，腿部结构通过限位柱驱动扭簧，使扭簧蓄能；当助力装置释放蓄能时，扭簧释放蓄能，通过驱动限位柱带动腿部结构转动。本申请可以简化动力来源，利用行走过程中的机械能达到自身助行的目的。
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公开(公告)号：CN215132742U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202023057702.3
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请提供了一种髋关节拉簧助力装置，包括：腰部连杆、蓄力结构和腿部连杆；蓄力结构包括底壳、拉簧、同步板和转动组件；底壳设有内凹的容纳腔，拉簧和同步板均设置于容纳腔内；转动组件与底壳贯穿连接；底壳的背面与腰部连杆的端部固定连接；拉簧的一端固定于底壳内壁，另一端与同步板的端部固定连接；同步板套设于转动组件外部并且随转动组件转动；转动组件贯穿至底壳背部的一端与腿部连杆的端部固定连接；当助力装置进行蓄能时，腿部连杆通过转动组件和同步板驱动拉簧，使拉簧蓄能；当助力装置释放蓄能时，拉簧释放蓄能，通过驱动同步板和转动组件带动腿部连杆转动。本申请可以简化动力来源，利用行走过程中的机械能达到自身助行的目的。
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公开(公告)号：CN214550180U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202023061716.2
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 在本申请的实施例中提供了膝关节线动助力外骨骼装置，通过电机组件、用于驱动所述患者腿部运动的鲍登线以及用于固定所述鲍登线的弹簧护膝组件；所述鲍登线一端连接所述电机组件的驱动端，另一端与所述弹簧护膝组件固定连接；所述弹簧护膝组件包括大腿组件、小腿组件以及辅助所述患者小腿复位的扭簧，所述大腿组件和所述小腿组件通过所述扭簧连接，所述鲍登线穿过所述大腿组件；通过所述电机组件驱动所述鲍登线伸缩，带动设置在所述患者小腿靠近膝关节的所述小腿组件向所述患者大腿方向转动。通过鲍登线等柔性结构，使得本申请的结构简单，便于穿戴整体重量低，并且穿戴体验好，为老年人或者是患者进行有力的辅助训练，提供有效的训练。
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公开(公告)号：CN219681071U
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202321197527.9
申请日：2023-05-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本申请提供了一种背屈助力踝关节外骨骼机器人，包括执行端模块、驱动端模块、传动模块和绑带模块；绑带模块包括小腿绑带，执行端模块包括小腿执行组件、踝关节执行组件和脚足执行组件，小腿执行组件包括小腿支撑上碳板、小腿支撑下碳板和背屈过线处横梁，小腿绑带的两侧分别与小腿支撑上碳板的一端固定连接，小腿支撑上碳板的另一端与小腿支撑下碳板连接、且连接长度可调节，两侧的小腿支撑下碳板通过背屈过线处横梁连接，踝关节执行组件的一端与小腿支撑下碳板活动连接、另一端与脚足执行组件固定连接，驱动端模块、背屈过线处横梁和脚足执行组件分别与传动模块连接。刚性结构件布置作用锚点，延长背屈助力力臂，降低对驱动器要求，减轻重量。
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