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公开(公告)号：CN112388613B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011228050.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种绳驱外骨骼设备，绳驱外骨骼设备包括驱动组件、支撑组件、传动绳、第一滑轮和转动臂，支撑组件与驱动组件连接，第一滑轮与支撑组件转动连接，转动臂与第一滑轮连接，传动绳包括相对设置的第一端和第二端，第一端连接于驱动组件，传动绳沿支撑组件延伸，第二端绕设在第一滑轮的外周并与转动臂或第一滑轮连接；驱动组件用于驱动第一端移动，以使第二端带动转动臂绕第一滑轮的回转轴线转动。通过设置传动绳，整个传动过程由传动绳完成，无需铰链等刚性结构进行转接，因此较大幅度地减轻刚性结构的设计和实用，从而有效降低整体质量，使得惯性力较小，使用者所受的身体负担较轻，有利于长时间穿戴作业。
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公开(公告)号：CN112515918A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011487108.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 在本申请的实施例中提供了一种外骨骼穿戴设备，通过腰部组件、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件；所述腰部组件的两侧分别设有所述传动组件，并分别通过传动带与所述传动组件传动连接；所述传动组件连接所述膝关节组件当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件带动设置在所述患者髋关节的传动组件分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。通过单个电机实现控制左腿和右腿的同时运动，即单个电机的高速正反转控制左腿的前屈和/或后伸，同时控制右腿的和/或后伸前屈，实现了外骨骼整体设备的减重，单电机的正反转周期规律更加符合人体行走的周期性。
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公开(公告)号：CN112621715A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011422841.3
申请日：2020-12-08
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司 , 深圳大学
Abstract: 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。
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公开(公告)号：CN112388613A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011228050.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种绳驱外骨骼设备，绳驱外骨骼设备包括驱动组件、支撑组件、传动绳、第一滑轮和转动臂，支撑组件与驱动组件连接，第一滑轮与支撑组件转动连接，转动臂与第一滑轮连接，传动绳包括相对设置的第一端和第二端，第一端连接于驱动组件，传动绳沿支撑组件延伸，第二端绕设在第一滑轮的外周并与转动臂或第一滑轮连接；驱动组件用于驱动第一端移动，以使第二端带动转动臂绕第一滑轮的回转轴线转动。通过设置传动绳，整个传动过程由传动绳完成，无需铰链等刚性结构进行转接，因此较大幅度地减轻刚性结构的设计和实用，从而有效降低整体质量，使得惯性力较小，使用者所受的身体负担较轻，有利于长时间穿戴作业。
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公开(公告)号：CN112621715B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011422841.3
申请日：2020-12-08
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司 , 深圳大学
Abstract: 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112659097B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN201910984332.0
申请日：2019-10-16
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种调节装置，包括：基座、第一伸缩组件、第二伸缩组件及调节组件，基座用于安装于助力外骨骼的腰部支撑结构上；第一伸缩组件从基座的一端部分伸入至所述基座内；第二伸缩组件从基座的另一端部分伸入至基座内；调节组件与第一伸缩组件和第二伸缩组件相联动，调节组件能够带动第一伸缩组件和第二伸缩组件相对基座反向同步移动，以使第一伸缩组件和第二伸缩组件伸出至基座外部的长度同步可调。上述调节装置可通过调节组件实现基座两端的尺寸的对称调节，进而使得助力外骨骼的腰部支撑机构的尺寸能够根据穿戴者的腰围进行调节，以适应不同腰围的穿戴者的实际使用需求，并且可确保穿戴者相对助力外骨骼的腰部支撑结构对称居中定位。
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公开(公告)号：CN119074475A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411176756.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人控制的技术领域，尤其涉及一种外骨骼机器人控制方法、装置、外骨骼机器人及存储介质，通过接收到目标用户的生理性数据时，确定外骨骼机器人的大腿系数、小腿系数及身高系数，及根据生理性数据、大腿系数及身高系数确定外骨骼机器人的大腿配置长度，及根据生理性数据、小腿系数及身高系数确定外骨骼机器人的小腿配置长度，进一步根据大腿配置长度控制外骨骼机器人的大腿进行伸缩，及根据伸缩小腿配置长度控制伸缩外骨骼机器人的小腿进行伸缩，自动适配不用用户的不同腿长，以提高了穿戴外骨骼机器人的舒适性。
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公开(公告)号：CN108354784B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN201810392377.4
申请日：2018-04-27
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子设备，涉及机械控制技术领域，该模块设置有动力单元、位移单元以及传感单元，动力单元的动力输出端与位移单元的第一端连接，用于接收处理器传输过来的控制命令，并根据控制命令控制动力输出端输出的力的强度，位移单元的第二端与运动件连接，用于减缓动力输出端输出的力，并带动运动件运动，传感器单元的两端分别与位移单元的第一端以及第二端连接，用于位移单元第一端以及第二端之间的位移数据。本发明还公开了一种控制方法，由于传感单元可以精确采集与动力单元连接的元件的位移数据，通过对位移数据的分析可以实现精准控制动力单元动力输出端的输出力的强度。
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公开(公告)号：CN108362209B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810377257.7
申请日：2018-04-25
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种位移传感器及位移检测方法，应用于传感器技术领域。该位移传感器包括：光传输单元、位移单元和光探测单元。光传输单元包括第一传输端和第二传输端，第一传输端用于连接光源，第二传输端用于连接光探测单元。位移单元包括第一位移端和第二位移端，第一位移端与第二位移端之间的相对位移可变，光传输单元的第一传输端连接第一位移端，且随第一位移端的移动而移动。光传输单元的第二传输端连接第二位移端，且随第二位移端的移动而移动。光探测单元，用于接收第二传输端输出的光信号，并根据接收的光信号生成对应的第一传感数据。该位移传感器可提高位移传感器的使用寿命并降低位移传感器的生产成本。
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公开(公告)号：CN107414809B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201710480042.3
申请日：2017-06-20
Applicant: 深圳市迈步机器人科技有限公司
Abstract: 本发明适用于机械设备技术领域，提供了一种机械臂，包括连接件以及六个驱动机构。其中，第四驱动机构包括电机、水平锥齿轮、竖向锥齿轮、输出件以及弹簧，弹簧受力挤压而压缩，其弹力通过机械臂末端的连接件后作用在物体上。本发明的机械臂，具有六个自由度，安装固定在机械臂末端的装置可以在三维空间内灵活地旋转、移动以及定位。同时，通过柔性驱动器输出的作用力具有弹性，当机械臂末端的装置作用在人体上时，柔性驱动器内的弹簧可以起到缓冲作用，避免了装置与人体产生硬性碰撞，所以，柔性驱动器输出的作用力具有柔性，人体舒适度高；当机械臂应用于搬运产品时，也能防止安装于机械臂末端的夹具与产品发生硬性碰撞而损坏产品。
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