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公开(公告)号：CN117584973B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410072991.8
申请日：2024-01-18
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60F3/00 , B60K17/356 , B62D55/065 , B63C11/52 , E02F5/10 , E02F9/02 , E02F9/22
摘要： 本发明属于水下机器人控制技术领域，具体涉及水下机器人行走防打滑控制方法及水下履带式机器人，水下机器人包括液压马达以及与液压马达机械连接的履带，液压马达与油泵之间的驱动油路设置有第一电磁换向阀；液压马达与油箱之间的控制油路设置有第二电磁换向阀；方法包括：启动时，第一电磁换向阀驱动液压马达的运行；第二电磁换向阀降低液压马达的转速；第一电磁换向阀的开度以预设梯度增加水下机器人的行进速度；第一电磁换向阀的开度开启至最大值时，将第二电磁换向阀恢复为初始状态，使水下机器人以预设最大行进速度行进，本方案中，起步时，由第二电磁换向阀控制马达排量降低驱动力，第一电磁换向阀控制液压油流量增加速度，防止打滑。
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公开(公告)号：CN118323411B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410757967.8
申请日：2024-06-13
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
摘要： 本发明属于水下潜航器技术领域，涉及具有混合供能系统和锚固装置的水下潜航器及控制方法；水下潜航器包括括潜航器主体、混合供能系统、推进系统以及锚定系统；所述混合供能系统包括燃料电池、蓄电池组，所述燃料电池和所述蓄电池组通过转换器接入电路总线；所述推进系统设置于所述潜航器主体两侧；所述锚定系统设置于所述潜航器主体的艏部；本发明的混合供能系统结合了燃料电池和蓄电池组，可以提供更持久的电能供应，增加潜航器的续航时间，能够在水下执行更长时间的任务；潜航器通过锚定系统能够在特定位置进行定点作业，并且减少不必要的能源消耗，延长潜航器的作业时间。
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公开(公告)号：CN117552490A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311494963.7
申请日：2023-11-10
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
摘要： 本发明属于水下挖沟设备技术领域，公开了一种水下冲射式挖沟犁刀及应用其的挖沟铺缆机器人，包括冲射刀，所述冲射刀的数量为两个，两个所述冲射刀上方均连接有水管；两个所述冲射刀靠近端部的底部分别连接有安装座，两个所述安装座相互平行设置，所述两个安装座上均设置有旋转机构，两组所述旋转机构分别驱动两个冲射刀进行下放和抬升动作，两个所述安装座上设置有调节其之间间距的调节机构。本发明结构简单，质量轻，自由度少，适合开挖浅沟或者给深挖沟进行前置预挖沟，两个冲射刀相对独立，能分别下放、抬升，还能实现两冲射刀之间宽度的调节，可以选择不同挖沟宽度及深度，可以适应不同海底土壤地形。
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公开(公告)号：CN117318835A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311245526.1
申请日：2023-09-25
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下光通信自组网系统，属于水下光通信技术领域，包括若干Rov、传感器、若干中继浮标、船只与路面平台，所述Rov、传感器、中继浮标、船只与路面平台各个端点除具有各自的能力。该发明，采用多个Rov搭配其他设备形成分布式端点，端点间不存在依赖关系，相互之间通过协商进行组网和数据传输，多种组网方式，适用性更强，且针对压载舱环境和水下光通信的特点，基于硬件做出了相应优化，通过软件设计提高通信整体的健壮性，根据网络实时负载情况，自动计算并选择合适的端到端路径，避开干扰以及网络拥塞区域，通过多跳可以保障在非视距场景下的无缝覆盖，保证水下通信效果。
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公开(公告)号：CN117213746A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311328837.4
申请日：2023-10-15
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
IPC分类号： G01M3/16
摘要： 本发明公开了一种水下密封舱的浸水检测系统，包括浸水检测传感器、信号调理电路、单片机与PC上位机；所述浸水检测传感器用于对水下机器人密封舱进行检测，并将检测信号输入至信号调理电路；所述信号调理电路用于接收浸水检测传感器的检测信号，并将输入的检测信号调理成相应的电压信号，在传输至单片机；所述单片机对输入的电压信号进行处理，实时得出水下密封舱的漏水状态信息，并将该漏水状态信息通过以太网上传PC上位机。本发明，降低在深水状态下的水下高压环境与干扰对传感器的影响，提高浸水检测识别的准确性与稳定性，并实时检测水下密封舱内是否漏水的状态。
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公开(公告)号：CN117166564A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311397723.5
申请日：2023-10-26
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种海底挖沟、铺缆、铺管机器人，包括：安装于主框架上的前部喷射刀组件，所述前部喷射刀组件包括安装支架、安装底座、前左部喷射刀、前右部喷射刀、第一调节油缸与第一水路连接法兰，所述安装支架通过螺栓固定在主框架上，所述第一调节油缸包括第一前左部喷射刀油缸、第二前左部喷射刀油缸、第一前右部喷射刀油缸与第二前右部喷射刀油缸。本发明，通过双喷射模式的设置，能够起到预挖沟的功能，从而提高对海底的开沟的工作效率；及时冲走履带梁上堆积的淤泥，保证机器人行走平稳和行走速度；吊放组件方便机器人的投放与回收工作，提高机器人的使用效率并降低回收难度。
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公开(公告)号：CN113726439A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010925461.5
申请日：2020-09-07
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
IPC分类号： H04B10/40 , H04B13/02 , H04B10/112
摘要： 本发明涉及一种水中自主跟随实时大容量通信系统，包括水面载体和水下通信终端，水面载体上设置有无线电通信设备、第一光学无线通信设备、第一光通信收发镜头，水下通信终端上设置有第二光通信收发镜头、第二光学无线通信设备，水下通讯信息经第二光学无线通信设备、第二光通信收发镜头、第一光通信收发镜头、第一光学无线通信设备、无线电通信设备与收发端进行数据交互，水下通信终端内置有惯导系统，水面载体包括有导航系统，两大导航系统使得水面载体对水下通信终端实时跟随；本发明通过以上设置实现了水下大容量数据至收发端快速信息交互，特别适合对未知水域的开发探险，且整套系统相对于依靠固定监测节点的水下传输系统其成本明显降低。
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公开(公告)号：CN117208153A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311015385.4
申请日：2023-08-14
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
IPC分类号： B63B59/08 , B62D57/024 , B08B3/02 , B08B1/00 , B08B1/04
摘要： 本发明公开了船体外侧多功能智能检测清理机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的底部安装有永磁模块与电磁模块，所述电磁模块位于永磁模块的右侧，所述机器人主体的正面与背面均安装有主动轮组件，所述机器人主体的底部安装有两个从动轮组件。本发明，采用电磁和永磁的磁力复合吸附方式实现爬壁，搭载高压水射流、清洁毛刷组件、图像采集设备以及导航定位模块，配备水上水下喷射头通过一位两通切换阀进行管路系统切换，可以满足船体外侧干舷、浸没部分的清理，利用监控摄像头在清理后进行船体表面损伤评估，采用基于融合导航的方法在船体表面进行路径规划，可自主完成大面积区域的作业任务，无需人员干预。
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公开(公告)号：CN118727861A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411117892.3
申请日：2023-10-26
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种海底挖沟、铺缆、铺管机器人，包括：安装于主框架上的前部喷射刀组件，所述前部喷射刀组件包括安装支架、安装底座、前左部喷射刀、前右部喷射刀、第一调节油缸与第一水路连接法兰，所述安装支架通过螺栓固定在主框架上，所述第一调节油缸包括第一前左部喷射刀油缸、第二前左部喷射刀油缸、第一前右部喷射刀油缸与第二前右部喷射刀油缸。本发明，通过双喷射模式的设置，能够起到预挖沟的功能，从而提高对海底的开沟的工作效率；及时冲走履带梁上堆积的淤泥，保证机器人行走平稳和行走速度；吊放组件方便机器人的投放与回收工作，提高机器人的使用效率并降低回收难度。
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公开(公告)号：CN118517448B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410977672.1
申请日：2024-07-22
申请人： 深海智人(广州)技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种负载自动反馈液压装置、控制方法和挖沟机，所述液压装置包括换向阀、第一单向平衡阀、第二单向平衡阀、蓄能器和液控开关阀，第一、第二单向平衡阀的进油口分别在换向阀阀后与换向阀连通，换向阀阀前用于与外部液压动力源和油箱连通，第一单向平衡阀的出油口用于与执行元件的第一腔室连通，第二单向平衡阀的出油口用于与执行元件的第二腔室连通，通过第一腔室和第二腔室的进出油配合可实现执行元件动作件往复动作；蓄能器与液控开关阀连通，且液控开关阀截止端的外部连接口连接在换向阀与第一单向平衡阀之间、连通端用于与第一腔室连通。本发明动作件受到外部负载力而反向动作，当外部负载力变小后，可实现自动正向动作而归位。
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