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公开(公告)号：CN118445100A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410384178.4
申请日：2024-04-01
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F11/07 , G01M17/007
摘要： 本申请公开一种基于最优特征子集的协同换道分段决策算法功能测试方法，其中，方法包括：根据城市道路边缘云区域内的协同车辆行驶的历史数据获取协同车辆行驶的横、纵向相对距离分布信息，进而获取协同车辆行驶的横、纵向相对距离分布不确定性的联合概率密度函数，以计算功能测试特征子集的目标安全风险特征值，根据目标特征子集选择策略的优化公式获取多个目标决策阶段的目标特征子集组，以构建多个目标决策阶段的维度低于预设阈值的目标低维功能测试参数空间，进行多车协同换道分阶段决策算法功能测试，得到测试结果。由此，解决相关技术中无法适用于复杂应用场景，导致功能测试的适用性较低，增加功能测试的测试量，降低功能测试效率的问题。
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公开(公告)号：CN116153137A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211705168.3
申请日：2022-12-28
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关系图解耦，生成对应合流后每一车道的车辆组冲突关系子图；对任一冲突关系子图中的所有车辆，基于效率最优行驶策略生成不同汇入条件下的终端状态相图；采用具有启发式剪枝规则的深度优先树搜索策略对每一冲突关系子图进行最优次序搜索，结合车辆的终端状态相图生成车辆规划纵向速度调整策略与横向换道策略。本申请实施例可以在复杂场景下充分发挥边缘云广域协同优势，降低车辆通行延迟并提升道路整体通行效率。
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公开(公告)号：CN116153137B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211705168.3
申请日：2022-12-28
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关系图解耦，生成对应合流后每一车道的车辆组冲突关系子图；对任一冲突关系子图中的所有车辆，基于效率最优行驶策略生成不同汇入条件下的终端状态相图；采用具有启发式剪枝规则的深度优先树搜索策略对每一冲突关系子图进行最优次序搜索，结合车辆的终端状态相图生成车辆规划纵向速度调整策略与横向换道策略。本申请实施例可以在复杂场景下充分发挥边缘云广域协同优势，降低车辆通行延迟并提升道路整体通行效率。
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公开(公告)号：CN117311359A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311379832.4
申请日：2023-10-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及智能网联汽车控制技术领域，特别涉及一种基于Hankel特征矩阵的车云协同鲁棒预测控制方法，包括：在边缘云端预先采集车辆组历史轨迹，并将其构造为表征车辆组动力学特征的Hankel特征矩阵；将车辆组Hankel特征矩阵中的输入和输出按照过去和未来时域划分为车辆组系统的过去和未来输入矩阵、过去和未来输出矩阵；根据上述车辆组Hankel特征矩阵及其分量，建立车辆组非线性动力学的表征；基于车辆组非线性动力学的表征，以预测车辆组的未来输出，对车辆组的未来轨迹进行鲁棒预测控制，通过滚动时域优化使其跟踪上层边缘云所下发的期望轨迹。由此，解决了相关技术中实际车辆组跟踪边缘云端期望轨迹时存在误差的问题。
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公开(公告)号：CN118316929A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410413676.7
申请日：2024-04-08
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开一种高速公路云控基础平台逻辑架构，其中，架构包括：高速公路云控基础平台边缘云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台边缘云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系；高速公路云控基础平台区域云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台区域云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系；高速公路云控基础平台中心云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台中心云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系。由此，解决了相关技术中由于高速公路云控基础平台内部结构不清晰，导致智慧高速公路系统的建设效率较低，降低了智慧高速公路系统的全面性和可靠性，无法满足智慧高速公路系统的建设需求的问题。
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公开(公告)号：CN117218821A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310900053.8
申请日：2023-07-20
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了非信控多路口混合车群网络化预测与协同控制方法及装置，本发明基于多智能体系统的网络化分布式协调控制思想，通过对整个多交叉路口系统进行网络分解，设计多个智能协调控制系统，即交叉路口子系统边缘云计算(Edge Cloud，EC)控制器，并将其分配给所对应的非交叠的交叉路口子系统，面向各交叉路口子系统，针对考虑人类驾驶行为的MAPC控制器设计，云端HDVs不确定行驶状态数据映射观测器设计和云端HDVs状态映射预测控制器设计。本发明的目的在于考虑驾驶员不确定性驾驶行为，解决时变时延通信条件下非信控多交叉路口混合交通流难以协调与控制难题。
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