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公开(公告)号：CN118865669A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410871180.4
申请日：2024-07-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车控制技术领域，特别涉及一种高速互通立交融合分流区和合流区优化的多车协同调度方法，包括：采集目标互通立交区域的路侧感知车辆信息、网联车辆自车信息，并进行感知信息融合，获得每个车辆的位置、速度、航向角等信息，其中，目标互通立交区域上设有匝道分流区和匝道合流区；在目标互通立交区域设置规划区域，并在规划区域内筛选待规划车辆组；获取待规划车辆组中的每个车辆的位置、速度、航向角等信息，以进行三元组或二元组滚动遍历规划，生成待规划车辆组的通行次序、纵向速度调整策略和横向换道策略。由此，解决了高速公路互通立交简化路段场景在大流量交通中的拥堵等问题。
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公开(公告)号：CN116153137A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211705168.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关系图解耦，生成对应合流后每一车道的车辆组冲突关系子图；对任一冲突关系子图中的所有车辆，基于效率最优行驶策略生成不同汇入条件下的终端状态相图；采用具有启发式剪枝规则的深度优先树搜索策略对每一冲突关系子图进行最优次序搜索，结合车辆的终端状态相图生成车辆规划纵向速度调整策略与横向换道策略。本申请实施例可以在复杂场景下充分发挥边缘云广域协同优势，降低车辆通行延迟并提升道路整体通行效率。
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公开(公告)号：CN116153137B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211705168.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关系图解耦，生成对应合流后每一车道的车辆组冲突关系子图；对任一冲突关系子图中的所有车辆，基于效率最优行驶策略生成不同汇入条件下的终端状态相图；采用具有启发式剪枝规则的深度优先树搜索策略对每一冲突关系子图进行最优次序搜索，结合车辆的终端状态相图生成车辆规划纵向速度调整策略与横向换道策略。本申请实施例可以在复杂场景下充分发挥边缘云广域协同优势，降低车辆通行延迟并提升道路整体通行效率。
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公开(公告)号：CN114999152A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210579284.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及了一种面向高速公路混合车流的匝道合流边缘云管控方法，包括以下步骤：通过路侧基础设施采集边缘云区域内的混合车流信息并上传至边缘云平台；边缘云平台中的合流控制器根据混合车流信息生成所有的车辆合流策略；合流控制器对所有合流策略进行可行性分析，并以所有车辆通行时间损耗之和为评价指标进行合流策略优选；合流控制器根据损耗最小的合流策略生成每辆车的最优行驶策略，并将所规划的最优轨迹分发给区域内的智能网联汽车，受控车辆根据边缘云的协同决策结果进行合流控制。由此，有效地解决了高速公路平行式匝道场景中的混合车流合流问题，能综合考虑每台车辆的通行时间最优和交通整体通行效率最优，并且算法的实时性较好。
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公开(公告)号：CN118445100A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410384178.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06F11/07 , G01M17/007
Abstract: 本申请公开一种基于最优特征子集的协同换道分段决策算法功能测试方法，其中，方法包括：根据城市道路边缘云区域内的协同车辆行驶的历史数据获取协同车辆行驶的横、纵向相对距离分布信息，进而获取协同车辆行驶的横、纵向相对距离分布不确定性的联合概率密度函数，以计算功能测试特征子集的目标安全风险特征值，根据目标特征子集选择策略的优化公式获取多个目标决策阶段的目标特征子集组，以构建多个目标决策阶段的维度低于预设阈值的目标低维功能测试参数空间，进行多车协同换道分阶段决策算法功能测试，得到测试结果。由此，解决相关技术中无法适用于复杂应用场景，导致功能测试的适用性较低，增加功能测试的测试量，降低功能测试效率的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114999152B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210579284.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及了一种面向高速公路混合车流的匝道合流边缘云管控方法，包括以下步骤：通过路侧基础设施采集边缘云区域内的混合车流信息并上传至边缘云平台；边缘云平台中的合流控制器根据混合车流信息生成所有的车辆合流策略；合流控制器对所有合流策略进行可行性分析，并以所有车辆通行时间损耗之和为评价指标进行合流策略优选；合流控制器根据损耗最小的合流策略生成每辆车的最优行驶策略，并将所规划的最优轨迹分发给区域内的智能网联汽车，受控车辆根据边缘云的协同决策结果进行合流控制。由此，有效地解决了高速公路平行式匝道场景中的混合车流合流问题，能综合考虑每台车辆的通行时间最优和交通整体通行效率最优，并且算法的实时性较好。
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公开(公告)号：CN115047782A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210610490.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: G05B17/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种联合仿真系统架构。本发明提供了一种联合仿真系统架构，包括硬件在环仿真平台上位机、硬件在环仿真平台下位机、传感器测试仿真平台、车辆动力学仿真平台、数据分发交换机和数据接收交换机，还包括跨平台数据中转分析模块和跨系统数据传输层。本发明提供的联合仿真系统架构包括的跨平台数据中转分析模块突破了不同仿真平台的交互屏障，可以使不同仿真平台优势互补、实时交互，充分利用不同仿真平台的优势模块。跨平台数据中转分析模块与所有仿真平台之间的通讯传输方式均采用跨系统数据传输层通讯连接，能够增加仿真测试的真实性、可信度、结果可靠性，而且可以无障碍接入智能网联汽车实车系统。
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公开(公告)号：CN119091617A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411115880.7
申请日：2024-08-14
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本申请提出一种时变时延和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法，包括：通过EC控制器接收ICVs和HDVs发出的状态信息，其中，EC控制器包括DCCAPC控制器和CSGCDC控制器，CSGCDC控制器包括MDFITSCC控制器和设置在ICVs端的VCMTF控制器；通过DCCAPC控制器，基于ICVs状态信息，考虑TD和PIA，对ICVs状态进行预估，并基于预估的ICVs状态和HDVs状态信息生成控制指令发送至ICVs，以对ICVs进行速度控制；通过CSGCDC控制器，基于HDVs状态信息对HDVs状态进行预估，基于预估的ICVs、HDVs状态判断交叉路口混合车群存在时空冲突关系，并构建针对冲突的MDFITSCC控制器，通过MDFITSCC控制器生成控制指令发送至VCMTF控制器，以使VCMTF控制器根据指令对ICVs的速度进行控制。采用上述方案的本发明能够显著提高交通通行安全性，提升道路通行效率。
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公开(公告)号：CN118433240A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410410314.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 清华大学
IPC: H04L67/2885 , H04L67/12 , H04L67/10
Abstract: 本申请公开一种面向城市道路的云控基础平台系统架构，包括：城市道路云控基础平台边缘云逻辑架构，描述城市道路云控基础平台边缘云的内部逻辑子系统组成和信息交互关系，以及与区域云逻辑架构的信息交互关系；城市道路云控基础平台区域云逻辑架构，描述城市道路云控基础平台区域云的内部逻辑子系统组成和信息交互关系，以及与边缘云和中心云逻辑架构的信息交互关系；城市道路云控基础平台中心云逻辑架构，描述城市道路云控基础平台中心云的内部逻辑子系统组成和信息交互关系，以及与区域云逻辑架构的信息交互关系。由此，解决了相关技术中由于城市道路云控基础平台内部结构组成较为复杂，分层解耦不充分、交互关系不一致的问题。
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公开(公告)号：CN118316929A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410413676.7
申请日：2024-04-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开一种高速公路云控基础平台逻辑架构，其中，架构包括：高速公路云控基础平台边缘云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台边缘云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系；高速公路云控基础平台区域云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台区域云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系；高速公路云控基础平台中心云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台中心云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系。由此，解决了相关技术中由于高速公路云控基础平台内部结构不清晰，导致智慧高速公路系统的建设效率较低，降低了智慧高速公路系统的全面性和可靠性，无法满足智慧高速公路系统的建设需求的问题。
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