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公开(公告)号：CN117745837A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311637706.4
申请日：2023-12-01
申请人： 北京博清科技有限公司 , 清华大学
摘要： 本申请提供了一种焊缝三维信息的确定方法、确定装置与爬壁焊接机器人。该方法包括：确定第一焊缝图像中焊缝的像素点信息和第二焊缝图像中的激光中心线的像素点信息的交集，得到第一激光中心线的像素点信息，确定第一焊缝图像中焊缝的像素点信息和第一焊缝图像中的激光中心线的像素点信息的差集，得到第二激光中心线的像素点信息；基于第一激光中心线的像素点信息、第二激光中心线的像素点信息、标定得到的相机的内参信息和外参信息以及标定得到的激光传感器的激光平面信息，确定焊缝的三维坐标信息，解决了现有技术中提取的焊缝的三维信息的精度较低以及鲁棒性较差的问题。
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公开(公告)号：CN106903178B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710087250.7
申请日：2017-02-17
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种具有组合式挤压轴的挤压机，其包括：安装于机架底部的工作台，所述工作台上侧固定设置具有中空结构的挤压轴本体，所述挤压轴本体的中空结构内设置沿竖直方向上下位移、用于挤压坯料成型的芯棒，所述挤压轴本体的上端固定连接有具有与所述芯棒外径相匹配的中空孔道的挤压垫，所述挤压垫的上方设置用于配合所述芯棒挤压坯料成型的动模机构。本发明的具有组合式挤压轴的挤压机，能够有效的提高作业效率、降低成本。
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公开(公告)号：CN106903250A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710086699.1
申请日：2017-02-17
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种穿孔压机，其包括：固定于地基上的、用于切换镦粗杆和穿孔针位置的针杆切换装置，所述针杆切换装置贯穿通过由机架支撑固定于地基上的机架的底部，所述机架内的上部设置由主缸驱动而沿竖直方向位移的动梁，所述动梁下侧面向所述针杆切换装置且与所述镦粗杆或穿孔针对应的位置固定设置有镦粗台。本发明的穿孔压机，结构简单，能够有效提高加工效率和安全性。
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公开(公告)号：CN106694775B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710063522.X
申请日：2017-02-03
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种重型双功能液压机主缸驱动系统，采用三个并联的大流量供油泵、小流量供油泵和变量供油泵，并配合将三个供油泵分别通过单向控制阀与旁路排油回路和柱塞缸相连，使用时，根据柱塞缸的速度需求选择三个供油泵中任意一个或两个或三个供油泵，可实现其快速供油提供垂直挤压时柱塞缸对高压大流量油液的需求；并利用供油回路与柱塞缸之间的小通径主油路控制支路和大通径主油路控制支路，可实现柱塞缸速度的精准调控，以满足模锻对进入柱塞缸的高压油液流量精确控制需要，从而为在一台重型液压机上实现模锻和垂直挤压两种功能提供基础，缩减了加工制造成本，提高了单台重型液压机的使用效率。
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公开(公告)号：CN106862455A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710063599.7
申请日：2017-02-03
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种兼具回程和加载功能的重型双功能压机动梁平衡控制回路，包括:油箱、变量泵供油子回路、左进油控制子回路、右进油控制子回路、上平衡缸卸荷子回路、下平衡缸卸荷子回路、上平衡缸和装设在动梁下表面并设置在上平衡缸角对称位置的下平衡缸，变量泵供油子回路通过左进油控制子回路与上平衡缸和下调节缸相连通，且变量泵供油子回路与下平衡缸和上调节缸相连通。本发明提供一种可对动梁进行平衡控制且在不进行平衡控制时可对动梁进行回程控制或者辅助加载的重型双功能压机动梁平衡控制回路，以解决现有重型压机动梁平衡回路仅适用于模锻时动梁低速运动的需求、而不能满足垂直挤压时动梁的高速需求且功能单一利用率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106862455B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201710063599.7
申请日：2017-02-03
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种兼具回程和加载功能的重型双功能压机动梁平衡控制回路，包括:油箱、变量泵供油子回路、左进油控制子回路、右进油控制子回路、上平衡缸卸荷子回路、下平衡缸卸荷子回路、上平衡缸和装设在动梁下表面并设置在上平衡缸角对称位置的下平衡缸，变量泵供油子回路通过左进油控制子回路与上平衡缸和下调节缸相连通，且变量泵供油子回路与下平衡缸和上调节缸相连通。本发明提供一种可对动梁进行平衡控制且在不进行平衡控制时可对动梁进行回程控制或者辅助加载的重型双功能压机动梁平衡控制回路，以解决现有重型压机动梁平衡回路仅适用于模锻时动梁低速运动的需求、而不能满足垂直挤压时动梁的高速需求且功能单一利用率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106903178A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710087250.7
申请日：2017-02-17
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种具有组合式挤压轴的挤压机，其包括：安装于机架底部的工作台，所述工作台上侧固定设置具有中空结构的挤压轴本体，所述挤压轴本体的中空结构内设置沿竖直方向上下位移、用于挤压坯料成型的芯棒，所述挤压轴本体的上端固定连接有具有与所述芯棒外径相匹配的中空孔道的挤压垫，所述挤压垫的上方设置用于配合所述芯棒挤压坯料成型的动模机构。本发明的具有组合式挤压轴的挤压机，能够有效的提高作业效率、降低成本。
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公开(公告)号：CN106903250B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201710086699.1
申请日：2017-02-17
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种穿孔压机，其包括：固定于地基上的、用于切换镦粗杆和穿孔针位置的针杆切换装置，所述针杆切换装置贯穿通过由机架支撑固定于地基上的机架的底部，所述机架内的上部设置由主缸驱动而沿竖直方向位移的动梁，所述动梁下侧面向所述针杆切换装置且与所述镦粗杆或穿孔针对应的位置固定设置有镦粗台。本发明的穿孔压机，结构简单，能够有效提高加工效率和安全性。
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公开(公告)号：CN107415208A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710214311.1
申请日：2017-04-01
申请人： 清华大学
摘要： 本发明的实施例公开了一种纤维缠绕模锻压机机架的方法及装置、模锻压机机架，所述方法根据模锻压机的额定工作载荷、预设的预紧系数、欲缠绕至所述机架上的纤维的直径确定出缠绕在机架上的每一层纤维的张力，然后根据对应于每一层纤维的张力在机架上缠绕纤维层，这种变张力的缠绕方法能够充分发挥纤维的强度潜力，另一方面，相比于传统技术中采用钢丝作为预紧力结构，本实施例中采用纤维作为预紧力结构的方法使得缠绕后的机架在重量上增重较小，也缩减了成本。
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公开(公告)号：CN106734312A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611185352.4
申请日：2016-12-20
申请人： 清华大学
IPC分类号： B21C25/02
CPC分类号： B21C25/02
摘要： 本发明属于挤压技术领域，尤其涉及一种可分离式组合挤压模具。所述可分离式组合挤压模具自下而上依次包括挤压轴、上下贯通的挤压筒和带有模孔的挤压模，将坯料放置于所述挤压轴上，挤压模和挤压筒下移挤压所述坯料完成挤压行程，所述挤压轴的顶部铺设有垫环，所述垫环与挤压轴可拆卸地连接，所述垫环的外径大于挤压轴的外径且小于挤压筒的内径。本发明在原来挤压轴一体结构的基础上增加一个垫环，使得挤压工艺过程更加流畅，避免了挤压轴与挤压筒之间卡死的情况，同时也减少了挤压轴与挤压筒之间的剐蹭，提高了生产效率，延长了模具寿命；垫环与挤压轴可拆卸地连接，在垫环磨损后仅需更换垫环即可，无需频繁更换挤压轴，大大降低了生产成本。
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