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公开(公告)号：CN117585157A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311720360.4
申请日：2023-12-14
申请人： 清华大学 , 清华大学无锡应用技术研究院
摘要： 本发明公开了一种融入绳索驱动的轻量化自动倾斜器，包括上平台、底盘组件和倾斜驱动组件；倾斜驱动组件由两组电机滚筒装置及绳索组成，电机滚筒装置安装在底盘组件的底盘上，两根绳索由电机滚筒引出，连接至上平台上；底盘组件包括底盘、支脚、控制电池组件，承担倾斜器主要重量，并引出一根绳索与上平台相连。本文提供了一种新的用于直升机的轻量化自动倾斜器，且具有显著的轻量化特点。
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公开(公告)号：CN117921739A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311833727.3
申请日：2023-12-28
申请人： 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
摘要： 本发明提出一种索并联机器人抑振控制装置及方法，针对索并联机器人在欠约束方向上的低频、大幅振动和受约束方向上的高频、小幅振动，分别设计了低频抑振系统和高频抑振系统，并提出了相应的抑振控制方法。本发明装置包括低频抑振系统、高频抑振系统、传感系统、控制系统。通过在索并联机器人的动平台上加装低频抑振系统和高频抑振系统，向动平台输出相应的抑振力，实现了对索并联机器人的动平台振动能量的耗散，有效提高了索并联机器人运行过程中的终端精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117753596A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311833127.7
申请日：2023-12-28
申请人： 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
摘要： 本发明公开了一种用于大型表面涂装的索并联宏微喷涂机器人，包括宏机器人、微机器人和喷涂模块。其中，宏机器人由框架、宏机器人驱动组件、出索滑轮组成，实现整个机器人在二维平面内的运动；微机器人包括索并联式微机器人和导轨式微机器人两种，可根据实际任务需求选择相应的构型搭载于宏机器人上；喷涂模块在微机器人的控制下完成对目标面的喷漆作业。本发明通过两级宏索微机器人串接，可实现喷枪在空间内的五自由度运动，宏、微机器人优势互补，兼顾了运动空间及喷涂精度，适用于大范围、高质量的漆面喷涂任务。
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公开(公告)号：CN117697747A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311801441.7
申请日：2023-12-25
申请人： 清华大学 , 清华大学无锡应用技术研究院
摘要： 本申请公开了一种基于机理先验的工业机器人能耗建模预测及优化方法，包括：基于不同负载、运动参数的工况，采集工业机器人运行过程中的总功率以及包括各关节角度、速度、加速度和力矩等在内的运行参数，构建运行参数‑关节力矩、总功率数据集；融合机理先验知识，构建由动力学模型和损耗功率模型构成的工业机器人能耗模型，并根据已经构建好的数据集来对模型进行训练，得到参数最优的能耗模型；以参数最优的能耗模型为目标方程，采用适配的优化算法寻找给定工况中的最优运动参数，获取能耗最小的运行轨迹。本发明解决了相关技术中，动力学、能耗模型的构建及辨识过程复杂，操作和实施难度较大，而纯数据驱动建模可解释性、泛用性较差且精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN118528267A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410753435.7
申请日：2024-06-12
申请人： 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种冗余索并联机器人索力优化方法，首先，根据索并联机器人的结构参数及终端位置，构造冗余索并联机器人雅克比矩阵；其次，求解冗余索并联机器人雅克比矩阵的零空间向量，并利用零空间向量和雅克比矩阵构造增广雅克比矩阵以及增广终端力旋量空间；再次，利用增广雅克比矩阵在增广力旋量空间中构造增广力旋量凸包，并利用力旋量凸包构造优化目标，作为索力优化的选取原则；最后，对冗余索力零空间系数进行优化，求解得到令优化目标最大化的索力解，进而得到具备良好力旋量输出以及抗外扰性能的索力解，有效发挥冗余索并联机器人的性能。
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公开(公告)号：CN118239045B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410622234.3
申请日：2024-05-20
申请人： 中国建筑第四工程局有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
摘要： 本发明属于钢筋绑扎机技术领域，具体的说是一种轨道式柔性索驱钢筋绑扎机器人，包括支撑部、移动机构、升降机构和绑扎机构；支撑部包括承载框架和导向滑轨，导向滑轨固定安装在承载框架的外壁；移动机构包括导向滑块、控制电机和固定安装在控制电机输出轴的移动轮，导向滑块的内壁与导向滑轨的外壁滑动贴合，控制电机固定安装在导向滑块的内壁，导向滑块的滑动通过移动轮的转动控制；绑扎机构包括绑扎机械臂、电动滑轨和提拉框架，电动滑轨固定安装在提拉框架的外壁，绑扎机械臂设置在电动滑轨上；提拉框架的升降通过升降机构控制；通过上述结构配合可以提高绑扎位置的精准度，同时可以覆盖整个施工区域。
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公开(公告)号：CN118239045A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410622234.3
申请日：2024-05-20
申请人： 中国建筑第四工程局有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
摘要： 本发明属于钢筋绑扎机技术领域，具体的说是一种轨道式柔性索驱钢筋绑扎机器人，包括支撑部、移动机构、升降机构和绑扎机构；支撑部包括承载框架和导向滑轨，导向滑轨固定安装在承载框架的外壁；移动机构包括导向滑块、控制电机和固定安装在控制电机输出轴的移动轮，导向滑块的内壁与导向滑轨的外壁滑动贴合，控制电机固定安装在导向滑块的内壁，导向滑块的滑动通过移动轮的转动控制；绑扎机构包括绑扎机械臂、电动滑轨和提拉框架，电动滑轨固定安装在提拉框架的外壁，绑扎机械臂设置在电动滑轨上；提拉框架的升降通过升降机构控制；通过上述结构配合可以提高绑扎位置的精准度，同时可以覆盖整个施工区域。
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公开(公告)号：CN117356992A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311358869.9
申请日：2023-10-19
申请人： 清华大学 , 清华大学无锡应用技术研究院
摘要： 本发明公开了一种动态工作的悬挂式并驱粮仓清扫机器人及其控制方法，机器人包括绳索驱动组件，绳索，摆锤驱动器，摆锤，动平台和清扫执行器，工作模式包括动态连续清扫和动态间歇清扫。绳索驱动组件由至少一组电机滚筒装置组成，安装在粮仓顶部。绳索的一端固定于电机滚筒上，另一端连接至动平台。毛刷安装在动平台下方，可相对于动平台旋转，在动平台靠近粮仓壁面时，旋转的毛刷接触壁面并进行清扫。摆锤驱动器安装在毛刷下方，驱动摆锤转动。摆锤转动的反作用力和绳索共同驱动动平台运动，在空间内实现三维运动。本发明为粮仓清扫工作提供了一种新的解决方案，且具有显著的轻量化特点，可实现安全、低成本、高效的粮仓清扫。
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公开(公告)号：CN117784607A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311799060.X
申请日：2023-12-25
申请人： 清华大学 , 清华大学无锡应用技术研究院
摘要： 本申请公开了一种基于多专家系统的数控机床能耗持续建模与优化方法，包括：采集数控机床的功率数据及相关运行参数，不断生成新的数控机床的运行参数‑能耗数据集，持续训练描述数控机床运行参数和能耗关系的新深度学习模型，生成多个数控机床子能耗模型，并基于所生成的多个数控机床子能耗模型生成基于多专家系统的数控机床能耗模型，并以基于多专家系统的数控机床能耗模型为目标函数，通过遗传算法等优化算法获取能耗最优加工参数。由此，解决了相关技术中，机理模型建模的构建过程复杂，操作和实施难度较大，无法实现对数控机床整个生命周期的持续能耗建模及优化等问题。
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公开(公告)号：CN117697719A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311833342.7
申请日：2023-12-28
申请人： 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
摘要： 本发明提出一种索并联机器人姿态优化方法，首先，选定索并联机器人出索点围成区域中需要到达的区域，将其划定为索并联机器人的工作空间，并将工作空间离散成为一系列点，利用这些散点代表整个工作空间；然后，根据索并联机器人在工作空间各散点位置下的任务需求，规定各散点位置下的姿态角范围，并将姿态角范围离散；构造基于力裕量和力矩裕量的优化目标，作为后续最优姿态角的选取原则；求解索并联机器人在工作空间中各个散点下，处于各个离散的姿态角时的力裕量和力矩裕量；最后，根据力裕量和力矩裕量的数值求解各离散点位处的优化目标值，选定使优化目标最大化的最优姿态角，进而得到在工作空间中连续分布的姿态分布图，有效提高机器人的性能。
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