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公开(公告)号：CN115848383A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211622082.4
申请日：2022-12-16
申请人： 清华大学 , 北京罗克维尔斯科技有限公司
IPC分类号： B60W40/105
摘要： 本申请公开了一种基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置，引入其他系统估计的道路纵向坡度值，对车辆纵向加速度进行补偿并滤波，采用转向补偿、最大最小轮速法、改进的动态斜率法构建三层架构轮速处理算法实现轮速高鲁棒性处理，基于运动学原理，将轮速处理算法输出的车速作为IMU卡尔曼滤波的测量值，并对测量噪声进行合理建模，实现车速自适应估计；对于GPS信号，通过坐标转换将导航坐标系下的信号转换到车体坐标系下，并对噪声进行建模，进而采用卡尔曼滤波算法处理；最后，基于多传感器卡尔曼滤波最优融合理论对GPS卡尔曼滤波和IMU卡尔曼滤波输出的车速进行最优融合，实现更高精度和更强鲁棒性的车速估计。
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公开(公告)号：CN115302992B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210904271.4
申请日：2022-07-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60C23/20
摘要： 本申请公开一种车辆轮胎温度间接式监测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆所处环境的实际温度值，并获取车辆的当前点火周期的持续时长；根据持续时长的运动时长计算轮胎的温升，并根据持续时长的静止时长计算轮胎的第一温降；以及根据实际温度值、温升和第一温降计算在当前点火周期时车辆轮胎的第一实际温度值。由此，解决了相关技术中，直接式轮胎温度监测的成本较高，无法兼顾成本和可用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN116215155B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310513387.X
申请日：2023-05-09
申请人： 清华大学 , 中通客车股份有限公司
IPC分类号： B60G17/018
摘要： 本发明涉及智能网联技术领域，特别涉及一种智能网联客车的抗侧倾交互控制方法、装置、客车及介质，其中，方法包括：将智能网联客车的状态参数和所在区域的道路信息输入预先建立的道路跟踪及抗侧倾交互控制模型，输出道路跟踪和抗侧倾纳什博弈控制的控制率，并将智驾域与底盘域看作博弈的两个控制目标，以最优二次型为基础理论构建纳什博弈的数学具体公式体现，结合纳什均衡理论推导出道路跟踪转向系统和抗侧倾主动悬架系统的最优性能指标；利用最优性能指标分别执行道路跟踪转向动作和抗侧倾动作。由此，解决了相关技术在过度转向过程中，智驾域路径跟踪控制与底盘域抗侧倾产生冲突，容易导致车辆偏离规划道路及交通事故的发生，安全性差等问题。
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公开(公告)号：CN115946672A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310112111.0
申请日：2023-02-06
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种冗余制动系统，包括油壶、踏板解耦阀、电缸解耦阀、轮缸、减压阀、增压阀和建压单元。所述建压单元包括活塞缸、泵单元和第一单向阀，所述油壶、踏板解耦阀、电缸解耦阀、所述轮缸、所述减压阀、所述增压阀、所述第一单向阀、所述活塞缸按照原有制动系统的连接方式进行连接，所述泵单元串联在所述电缸解耦阀和所述活塞缸之间；所述冗余制动系统的工作模式包括第一建压模式、第二建压模式和第一减压模式，所述第一建压模式为活塞缸建压，用于对车轮产生制动压力；所述第二建压模式为泵单元建压，用于对车轮产生制动压力；所述第一减压模式为减压阀泄压，用于卸载车轮的制动压力。本发明具备冗余制动功能，并且结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN115520200A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211293923.1
申请日：2022-10-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W50/00 , B60W60/00 , B60R16/023
摘要： 本申请涉及全矢量控制汽车技术领域，特别涉及一种全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质，其中，包括：电气层用于实现全矢量控制汽车的各个控制器、传感器和执行机构之间供电的相互独立；硬件层；软件层用于屏蔽硬件层中不同硬件之间的差异，使得上层应用层具有通用性，并实现车辆的预设驱动；系统层用于通过实时操作系统实现任务分配与调度、以及外部信号的接入与通信的处理请求；算法层包括自动驾驶算法、底盘控制器安全算法和底层执行机构算法。由此，解决了相关技术中全矢量控制汽车底盘控制器无法满足安全性能和计算性能的要求，导致车辆安全性、实时性以及可扩展性能较差，降低工作效率等问题。
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公开(公告)号：CN112622915B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011565204.1
申请日：2020-12-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了属于故障诊断技术领域，特别涉及一种基于高频轮速与机器学习的胎压及磨损量监测方法。该方法包括：一、胎压监测，二、轮胎寿命监测；三、轮胎状态预警三部分；本发明通过轮胎压力传感器和环境温度传感器，综合决策树和SVM的对合理的轮速信号初步判断情况，估计得到的胎压和轮胎的磨损量，判断出胎压正常、胎压欠压、胎压过压和轮速不正常的状态，经过胎压监测和轮胎寿命监测，可得到轮胎的状态；在轮胎处于过压、欠压或磨损量超过一定值后，通过声或光的方式提示轮胎处于预警状态，要求驾驶者注意安全。
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公开(公告)号：CN111775946B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010640343.X
申请日：2020-07-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/06 , B60W40/064 , G06F17/18
摘要： 本发明公开了一种基于轮速高频信号的路面附着预报方法，通过利用车轮的轮速信号和垂向跳动信号，基于路面粗糙程度对路面附着力进行估计，得到第一路面附着力估计值，同时，基于车轮滑移率对路面附着力进行估计，得到第二路面附着力估计值，然后，利用第一路面附着力估计值和第二路面附着力估计值，得到路面附着力预报值。本发明公开的基于轮速高频信号的路面附着预报方法能够在车辆进入失稳状态前提供路面附着力的预报值，可有效提早ABS、TCS、AYC等程序的介入时机，或主动干预防止上述程序进入控制，具有显著提高车辆的稳定性的技术效果，而且无需额外添加传感器，具有成本低的优点。
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公开(公告)号：CN111746501B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010641432.6
申请日：2020-07-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法和系统。该方法包括：根据当前车辆状态与期望车辆状态偏差计算期望附加横摆力偶矩；根据附加横摆力偶矩和附加纵向力及其期望值分配不同车轮所需要提供的纵向力；利用车轮的滑移率修正车轮所需提供的纵向力；根据修正后的车轮所需提供的纵向力协调制动系统在车轮上的制动压力与发动机输出扭矩，产生作用在车轮上的纵向力。该方法使驱动轮充分利用了驱动力和路面附着力，提高了在一定附着条件下的附加横摆力偶矩上限值，扩展了车辆横摆姿态的调节范围。该方法使只装备传统驱动系统的车辆能够在驱动轴的不同车轮上实现不同的驱动/制动力，使得车辆的纵向力可控，进而能够调节车辆速度。
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公开(公告)号：CN110654359B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910947215.7
申请日：2019-09-30
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种桥模块、气压线控制动系统及控制方法，桥模块包括开关阀、双路校验阀、继动阀、进气阀以及排气阀；开关阀的出气口与双路校验阀的第一进气口连接；双路校验阀的出气口与继动阀的第一进气口连接；进气阀的出气口与排气阀的进气口连接。本申请提供的桥模块，内部由开关阀、双路校验阀、继动阀、进气阀和排气阀组成，进气阀和排气阀在种类上也属于开关阀，而开关阀、双路校验阀的成本远小于继动阀，相较于现有技术中后桥采用两个继动阀、六个开关阀的组合来说，本申请通过开关阀和双路校验阀代替继动阀，使得成本较低，且在整体结构上也相对简单。相较于前桥采用单路桥模块与两个ABS阀共同调整压力，压力控制效果更好。
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公开(公告)号：CN111055845A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911423062.2
申请日：2019-12-30
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。该方法包括：获取车辆在行进过程中的用于确定供电模式的第一特征参数、用于确定驱动模式的第二特征参数以及用于确定转向模式的第三特征参数；从第一预设模式库中查找与第一特征参数相适配的最优供电模式；从第二预设模式库中查找与第二特征参数相适配的最优驱动模式；从第三预设模式库中查找与第三特征参数相适配的最优转向模式；根据最优供电模式控制分布式电动系统，根据最优驱动模式控制分布式驱动系统，根据最优转向模式控制全轴转向系统。通过不同的特征参数选择不同的最优运行模式，使得车辆可以自适应复杂的应用场景和多目标性能需求。
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