公开(公告)号：CN114461144B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202210059862.6

申请日：2022-01-19

申请人： 清华大学

发明人： 李力 ,  常成 ,  张嘉玮 ,  郭宇晴 ,  李志恒

IPC分类号： G06F3/06

摘要： 一种协同驾驶的数据存储装置、数据处理方法及路侧设备。协同驾驶的数据存储装置包括：接收单元，设置为在预设路段内接收来自至少一辆车辆的通信数据，通信数据包括车辆的位置和速度；数据处理单元，设置为根据所接收的通信数据，以及内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，在活跃数据区中添加或移除相应数据；持久化存储单元，设置为对符合预设条件的车辆的通信数据进行持久化存储。

公开(公告)号：CN116824855A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310845829.0

申请日：2023-07-11

申请人： 清华大学

发明人： 李力 ,  张嘉玮 ,  刘祺远 ,  李深 ,  李志恒

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/081

摘要： 本申请公开了一种面向混合交通的交叉口处理方法及装置，根据路网结构和交通状态信息，确定出了最佳的专用交叉口部署方案，其中，路网结构中的专用交叉口允许网联自动驾驶车辆通过但不允许人类驾驶车辆通过，路网结构中剩余的交叉口允许网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆通过。通过本申请实施例的专用交叉口部署方案，减小了网联自动驾驶车辆的旅行时长，同时协同考虑了对人类驾驶车辆的影响，提高了整个混合交通系统的效率。

公开(公告)号：CN114566045A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210187529.3

申请日：2022-02-28

申请人： 清华大学

发明人： 李力 ,  张嘉玮 ,  常成 ,  彭心宇

IPC分类号： G08G1/01 ,  G06K9/62

摘要： 本文公开一种训练调度模型的方法、装置、实现协同驾驶的方法及装置，本发明实施例对样本车辆状态信息进行嵌入处理，映射出每一辆第一车辆相应的高维状态向量；对获得的高维状态向量进行处理，获得每一辆第一车辆相应的关联关系信息；根据获得的关联关系信息确定第一车辆的通行顺序信息；根据获得的通行顺序信息计算所有第一车辆通过无信号交叉口的延迟总和；根据计算出的延迟总和确定用于车辆调度的深度学习模型。本发明实施例通过离线的样本数据训练获得了可用于车辆调度的调度模型，通过调度模型缩短了车辆调度时长，提升了车辆调度的效率和质量。

公开(公告)号：CN111625448A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010374049.9

申请日：2020-05-06

申请人： 清华大学 ,  国家计算机网络与信息安全管理中心

发明人： 罗正雄 ,  左飞龙 ,  姜宇 ,  罗冰 ,  何跃鹰 ,  张晓明 ,  张嘉玮 ,  孙中豪 ,  曹可建 ,  李建强 ,  王进 ,  刘中金 ,  张家琦

IPC分类号： G06F11/36

摘要： 本发明实施例提供一种协议包生成方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据预设的协议包格式规范，确定用于生成目标协议包的多个目标数据块即各自对应的生成规则；根据目标数据块的生成规则，在数据块语料库中查找对应的第一数据块；根据协议包格式规范和第一数据块，生成目标协议包。本发明实施例通过根据协议包格式规范，确定用于生成目标协议包的目标数据块及各自的生成规则，然后在数据块语料库中查找到对应的由有价值的第一协议包拆分而成的第一数据块；最后根据预设的协议包格式规范和查找到的第一数据块，生成目标协议包，通过学习有价值的协议包中的有价值的部分，保证目标协议包的高质量，提高新生成协议包的有效性的概率。

公开(公告)号：CN114566045B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210187529.3

申请日：2022-02-28

申请人： 清华大学

发明人： 李力 ,  张嘉玮 ,  常成 ,  彭心宇

IPC分类号： G08G1/01 ,  G06F18/214

摘要： 本文公开一种训练调度模型的方法、装置、实现协同驾驶的方法及装置，本发明实施例对样本车辆状态信息进行嵌入处理，映射出每一辆第一车辆相应的高维状态向量；对获得的高维状态向量进行处理，获得每一辆第一车辆相应的关联关系信息；根据获得的关联关系信息确定第一车辆的通行顺序信息；根据获得的通行顺序信息计算所有第一车辆通过无信号交叉口的延迟总和；根据计算出的延迟总和确定用于车辆调度的深度学习模型。本发明实施例通过离线的样本数据训练获得了可用于车辆调度的调度模型，通过调度模型缩短了车辆调度时长，提升了车辆调度的效率和质量。

公开(公告)号：CN114461144A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210059862.6

申请日：2022-01-19

申请人： 清华大学

发明人： 李力 ,  常成 ,  张嘉玮 ,  郭宇晴 ,  李志恒

IPC分类号： G06F3/06

摘要： 一种协同驾驶的数据存储装置、数据处理方法及路侧设备。协同驾驶的数据存储装置包括：接收单元，设置为在预设路段内接收来自至少一辆车辆的通信数据，通信数据包括车辆的位置和速度；数据处理单元，设置为根据所接收的通信数据，以及内存中预设的活跃数据区中缓存的车辆的通信数据，在活跃数据区中添加或移除相应数据；持久化存储单元，设置为对符合预设条件的车辆的通信数据进行持久化存储。

公开(公告)号：CN111597109A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010335247.4

申请日：2020-04-24

申请人： 清华大学 ,  国家计算机网络与信息安全管理中心

发明人： 高健 ,  许怡文 ,  姜宇 ,  罗冰 ,  何跃鹰 ,  张晓明 ,  张嘉玮 ,  孙中豪 ,  曹可建 ,  李建强 ,  何清林 ,  王庆 ,  邢燕祯

IPC分类号： G06F11/36 ,  G06F11/22 ,  G06F11/26

摘要： 本发明实施例提供一种跨架构固件堆内存的缺陷检测方法及系统。该方法包括：获取仿真器和固件中的应用程序，在仿真器中基于二进制翻译技术对应用程序进行解析，使得应用程序与预设测试环境系统架构进行适配；通过遍历执行注册堆内存读写钩子函数和堆内存分配钩子函数，映射生成影子内存，基于影子内存执行预设内存缺陷检测算法，得到堆内存缺陷检测结果。本发明实施例通过仿真执行模块的跨平台特性，免于将检测工具部署到固件所在设备中，极大克服了传统内存检测工具需要部署到设备中的不切实际需求，提高对固件测试的效率，解决IoT设备存储空间有限的问题，同时内存缺陷检测模块也为在跨架构固件场景下检测多种堆内存缺陷提供有效解决方案。

公开(公告)号：CN118968428A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410914027.5

申请日：2024-07-09

申请人： 清华大学

发明人： 李力 ,  常成 ,  张嘉玮 ,  葛经纬 ,  王鹏博

IPC分类号： G06V20/54 ,  G06V10/764

摘要： 本公开适用于自动驾驶技术领域，公开了一种基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法、装置、设备及介质，该方法包括：基于驾驶场景中车辆运动流向的交互关系，确定驾驶场景中车辆的交互类型；获取驾驶场景第一样本数据；基于场景时空树和所述车辆的交互类型，对所述驾驶场景第一样本数据进行切片和分类，得到驾驶场景第二样本数据；基于图结构计算树与动态时间规整结合的场景度量标准，得到所述驾驶场景第二样本数据中各场景的标注结果。本公开的技术方案，通过定义基本的驾驶场景类型结合时空树切片，构建了清晰的场景分类层次；采用驾驶场景图结构度量标准，提供了高效的驾驶场景比较方法，进而对驾驶场景实现了精准的标注。

公开(公告)号：CN116448135B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202310341466.7

申请日：2023-03-31

申请人： 清华大学

发明人： 李力 ,  张嘉玮 ,  常成 ,  李深 ,  张毅

IPC分类号： G01C21/34 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C21/36

摘要： 本申请公开了一种基于深度强化学习的路径规划方法、装置和车辆，基于深度强化学习的路径规划方法，通过“看两步，走一步”的动态路径规划原则，有效地填补了相关技术中的研究空缺，提高了车辆的路径规划带来的个体车辆的收益和全局交通的收益，促进了路网内各个道路上车流的均衡性，提高了整个交通系统的效率。

公开(公告)号：CN116448135A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310341466.7

申请日：2023-03-31

申请人： 清华大学

发明人： 李力 ,  张嘉玮 ,  常成 ,  李深 ,  张毅

IPC分类号： G01C21/34 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C21/36

摘要： 本申请公开了一种基于深度强化学习的路径规划方法、装置和车辆，基于深度强化学习的路径规划方法，通过“看两步，走一步”的动态路径规划原则，有效地填补了相关技术中的研究空缺，提高了车辆的路径规划带来的个体车辆的收益和全局交通的收益，促进了路网内各个道路上车流的均衡性，提高了整个交通系统的效率。