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公开(公告)号：CN114041988B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111250175.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种局部振动康复训练设备，包括振动子、气动回路系统和气动闭环控制系统；振动子包括振动腔体和振动膜，振动腔体和振动膜密封连接并共同限定出气室；振动膜用于与人体局部部位接触；气动回路系统与振动子相连，用于对振动子的气室反复交替吹气和吸气，以使振动子的振动膜产生振动；气动闭环控制系统控制气动回路系统，以精确调节振动子的振动频率、振幅以及振动间隔/持续时间，且气动闭环控制系统实现对振动子的振动频率在0～300Hz范围内以及振幅在0～5cm范围内精确可调。本发明用于神经康复及运动训练，且能够根据作用对象的症状和病灶点，施加不同参数的振动刺激，以达到合适的治疗效果。
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公开(公告)号：CN114028154A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111248200.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种软体手外骨骼辅助的手部快速牵拉装置，包括软体手外骨骼和控制系统。其中，软体手外骨骼包括手背固定装置，手背固定装置用于固定在手背上来安装软体驱动器的一端，软体驱动器另一端与驱动器末端固定端相连；连杆的一端与驱动器末端固定端相连，连杆的另一端与手指末端固定夹具相连；手指末端固定夹具用于安装在手指尖上；控制系统与软体驱动器的一端相连，用于对软体驱动器进行充气和排气，以使软体驱动器在充气时背向手背地向上弯曲以带动屈曲的手指伸展以及使软体驱动器在排气时恢复原样以便手指恢复屈曲状态。本发明的手部快速牵拉装置输出力大、输出力可调、牵拉频率高且可调，适应患者临床的个性化需求。
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公开(公告)号：CN113172640A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110410798.7
申请日：2021-04-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种软体驱动器，包括驱动器本体和包覆于软体驱动器本体外周的束缚层；软体驱动器本体包括由内至外依次叠设的多个弹性层以及封堵于多个弹性层两端的前端盖和后端盖；最外侧弹性层的硬度最大，其余弹性层的硬度由内至外依次递增或相等，在最内侧弹性层的内部形成用于容纳流体的空腔；后端盖为封闭端盖，前端盖上开设有向所述空腔内通入流体的第一通孔；束缚层包覆于最外侧弹性层的部分外侧壁上，为通过在由不可拉伸的弹性材料或弹塑性材料制成的薄片上切割若干个间隔排布的切口后形成的可拉伸薄片，在限制软体驱动器本体膨胀的同时实现其弯曲变形。本发明软体驱动器的输出力大、弯曲变形大且响应频率高，可用于工业和临床医学领域。
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公开(公告)号：CN118021575A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311814292.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 清华大学 , 北京清华长庚医院
Abstract: 本发明提供一种面向手部的感觉运动统合康复训练系统及控制方法，系统包括：振动手环，包括屈伸振动器；振动手套，包括手掌振动器；软体手康复机器人，包括软体手驱动器、压力传感器、手指夹具，压力传感器固定于软体手驱动器和手指之间；气动回路模块，向屈伸振动器和手掌振动器充气和抽气使屈伸振动器和手掌振动器产生振动，向软体手驱动器充气和抽气使其带动手指进行屈曲和伸展运动；气动控制模块，包括与压力传感器通信连接的控制器，基于压力传感器采集的手指痉挛信号确定手指痉挛信号对应的痉挛类型，控制气动回路模块中痉挛类型对应的振动器或软体手驱动器不工作。本发明可以根据患者的手指痉挛状态，制定不同的感觉运动统合康复训练方案。
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公开(公告)号：CN114028155B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111250165.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种软体手机器人，包括软体手和控制系统，软体手包括手背固定装置、软体驱动器和手指末端固定装置；手背固定装置用于固定在手背上，软体驱动器的一端安装在手背固定装置上，软体驱动器另一端与手指末端固定装置相连，手指末端固定装置用于安装在手指尖上；控制系统与用于对软体驱动器进行充气和排气，以使软体驱动器在充气时带动手指屈曲弯曲以及使软体驱动器在排气时带动手指恢复伸展。本发明能够产生较大的弯曲变形、较大的弯曲力，且能对其输出的力进行精确控制，质量轻，便于穿戴，可以在工业上作为机械手进行物体的抓取，在生活上作为假手辅助截肢患者进行日常生活，在临床康复中用于辅助患手进行日常的抓握和康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114028154B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111248200.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种软体手外骨骼辅助的手部快速牵拉装置，包括软体手外骨骼和控制系统。其中，软体手外骨骼包括手背固定装置，手背固定装置用于固定在手背上来安装软体驱动器的一端，软体驱动器另一端与驱动器末端固定端相连；连杆的一端与驱动器末端固定端相连，连杆的另一端与手指末端固定夹具相连；手指末端固定夹具用于安装在手指尖上；控制系统与软体驱动器的一端相连，用于对软体驱动器进行充气和排气，以使软体驱动器在充气时背向手背地向上弯曲以带动屈曲的手指伸展以及使软体驱动器在排气时恢复原样以便手指恢复屈曲状态。本发明的手部快速牵拉装置输出力大、输出力可调、牵拉频率高且可调，适应患者临床的个性化需求。
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公开(公告)号：CN114041988A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111250175.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种局部振动康复训练设备，包括振动子、气动回路系统和气动闭环控制系统；振动子包括振动腔体和振动膜，振动腔体和振动膜密封连接并共同限定出气室；振动膜用于与人体局部部位接触；气动回路系统与振动子相连，用于对振动子的气室反复交替吹气和吸气，以使振动子的振动膜产生振动；气动闭环控制系统控制气动回路系统，以精确调节振动子的振动频率、振幅以及振动间隔/持续时间，且气动闭环控制系统实现对振动子的振动频率在0～300Hz范围内以及振幅在0～5cm范围内精确可调。本发明用于神经康复及运动训练，且能够根据作用对象的症状和病灶点，施加不同参数的振动刺激，以达到合适的治疗效果。
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公开(公告)号：CN109820711B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910232594.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H23/04
Abstract: 本发明公开了一种气动驱动的局部振动康复训练设备，其包括：空气压缩机，空气压缩机包括进气口和排气口；气动结构，气动结构包括：电气比例阀，电气比例阀具有第一连接端口和第二连接端口，第一连接端口与排气口连通；真空发生器，真空发生器具有第三连接端口和第四连接端口，第三连接端口与排气口连通；控制阀，控制阀与第二连接端口和第四连接端口均相连；振动执行器，振动执行器内限定出空腔，空腔与控制阀相连，控制阀被构造成使第二连接端口和第四连接端口可切换地与空腔导通；控制装置，控制装置与电气比例阀和控制阀均相连。本发明的康复训练设备，振动执行器的振动频率和振幅的调节范围更广，进而使得该康复训练设备应用范围更广。
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公开(公告)号：CN109820711A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910232594.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H23/04
Abstract: 本发明公开了一种气动驱动的局部振动康复训练设备，其包括：空气压缩机，空气压缩机包括进气口和排气口；气动结构，气动结构包括：电气比例阀，电气比例阀具有第一连接端口和第二连接端口，第一连接端口与排气口连通；真空发生器，真空发生器具有第三连接端口和第四连接端口，第三连接端口与排气口连通；控制阀，控制阀与第二连接端口和第四连接端口均相连；振动执行器，振动执行器内限定出空腔，空腔与控制阀相连，控制阀被构造成使第二连接端口和第四连接端口可切换地与空腔导通；控制装置，控制装置与电气比例阀和控制阀均相连。本发明的康复训练设备，振动执行器的振动频率和振幅的调节范围更广，进而使得该康复训练设备应用范围更广。
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公开(公告)号：CN113172640B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110410798.7
申请日：2021-04-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种软体驱动器，包括驱动器本体和包覆于软体驱动器本体外周的束缚层；软体驱动器本体包括由内至外依次叠设的多个弹性层以及封堵于多个弹性层两端的前端盖和后端盖；最外侧弹性层的硬度最大，其余弹性层的硬度由内至外依次递增或相等，在最内侧弹性层的内部形成用于容纳流体的空腔；后端盖为封闭端盖，前端盖上开设有向所述空腔内通入流体的第一通孔；束缚层包覆于最外侧弹性层的部分外侧壁上，为通过在由不可拉伸的弹性材料或弹塑性材料制成的薄片上切割若干个间隔排布的切口后形成的可拉伸薄片，在限制软体驱动器本体膨胀的同时实现其弯曲变形。本发明软体驱动器的输出力大、弯曲变形大且响应频率高，可用于工业和临床医学领域。
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