-
公开(公告)号：CN113276835A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110383878.8
申请日：2021-04-09
申请人： 清华大学 , 北京新能源汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/045 , B60W40/114 , B60W10/18 , B60W10/20
摘要： 本申请公开了一种车辆转向稳定控制方法、装置、ESC及车辆，其中，方法包括：检测车辆是否进入转向工况；在检测到车辆进入转向工况后，获取车辆所处环境的当前道路信息和当前状态信息，计算转向工况对应的实际稳定边界；基于实际稳定边界生成车辆的制动执行机构和/或转向执行机构的最佳控制动作，以每隔第一预设时长，控制制动执行机构和/或转向执行机构执行对应制动动作和/或转向动作，使得车辆的稳定性满足舒适性条件。由此，解决了相关技术中车辆转向稳定控制时容易超出稳定边界，使得ESC频繁动作，大大降低了稳定控制的舒适性和驾驶体验等问题。
-
公开(公告)号：CN111976730B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010881775.X
申请日：2020-08-27
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种具有类驾驶员视角的底盘域控制器及车辆的控制方法，底盘域控制器包括：信号处理模块，用于获取多个传感器对车辆检测得到的车辆状态信号和道路环境信号并进行处理；整车模型解算模块，用于根据车辆状态信号，确定出车辆的动力学模型；数据分析匹配模块，用于根据的车辆状态信号和道路环境信号，确定出车辆的观测结果参数；全局参数观测模块，用于根据车辆状态信号、整车动力学参数和观测结果参数，确定出车辆的状态观测参数，其中，整车动力学参数为整车模型解算模块基于动力学模型确定的参数；类驾驶员视角模块，用于根据整车动力学参数和状态观测参数，预估车辆的未来行车轨迹、未来行车环境和未来动力学状态。
-
公开(公告)号：CN112849055B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110204757.2
申请日：2021-02-24
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60R16/023 , B60R25/20 , B60W60/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W50/029
摘要： 本发明提出一种基于底盘域控制器的智能汽车信息流安全冗余控制系统，底盘域控制器通过冗余信号通路实现与外界信息流交互，冗余信号通路包括横向协同控制单元、纵向协同控制单元、安全冗余单元与诊断/故障冗余，向协同控制单元、纵向协同控制单元、安全冗余单元直接链接在核心运算单元的主控芯片上。本发明的系统基于底盘动力学域控制的概念对底盘上的信息流进行重新整合，同时面向未来智能汽车架构重新定义底盘信息与智能驾驶相关信息的冗余交互接口，通过高可靠性的域控制器与冗余安全信息流信道，结合加密与验证技术，实现了底盘各个执行机构的冗余控制，对自动驾驶功能模块的分级管理与信号校机制、对整车信号的冗余控制，以及整车信息流校验工作，保证整车的信息安全。
-
公开(公告)号：CN113515105A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110385201.8
申请日：2021-04-09
申请人： 清华大学 , 北京新能源汽车股份有限公司
IPC分类号： G05B23/02 , G01M17/007 , G01R31/00
摘要： 本申请公开了一种用于车辆预期功能安全仿真测试的平台、法及存储介质，其中，平台包括：故障测试件、整车模拟件、场景模拟件和测试控制器，其中，测试控制器将测试信号发送至故障测试件、整车模拟件和/或场景模拟件，使在运行场景仿真环境、整车动力学模型仿真环境和/或单板故障模型测试仿真环境下，模拟车辆的至少一个驾驶工况下的多种驾驶场景与多种故障，根据故障测试数据、车辆的整车动力学特性数据和/或得到场景模拟数据生成车辆对于预期功能安全的仿真结果。由此，解决了相关技术中的硬件测试平台功能单一，无法满足复杂环境下车辆预期功能安全测试需求，且需要实车测试，测试效率较低、成本较高等问题。
-
公开(公告)号：CN111976623B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010881740.6
申请日：2020-08-27
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60R16/02 , B60R16/023 , G05D1/02 , G05B23/02
摘要： 本申请提供一种面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆，底盘域控制器包括相互连接的信号处理单元、逻辑校验单元和模型解算单元，信号处理单元与车辆的多个传感器连接，用于获取多个传感器检测的原始信号，对原始信号进行处理得到反映车辆状态或道路环境的行车信号，并将行车信号发送给逻辑校验单元和模型解算单元；模型解算单元，用于接收行车信号，并基于行车信号进行模型解算，确定出决策结果；逻辑校验单元与多个传感器连接，用于根据原始信号确定出校验信号，将校验信号与行车信号进行比较，以实现对行车信号的校验，以及，根据校验信号进行校验解算，确定出校验结果，并将校验结果与决策结果比较，以实现对决策结果的校验。
-
公开(公告)号：CN112849055A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110204757.2
申请日：2021-02-24
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60R16/023 , B60R25/20 , B60W60/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W50/029
摘要： 本发明提出一种基于底盘域控制器的智能汽车信息流安全冗余控制系统，底盘域控制器通过冗余信号通路实现与外界信息流交互，冗余信号通路包括横向协同控制单元、纵向协同控制单元、安全冗余单元与诊断/故障冗余，向协同控制单元、纵向协同控制单元、安全冗余单元直接链接在核心运算单元的主控芯片上。本发明的系统基于底盘动力学域控制的概念对底盘上的信息流进行重新整合，同时面向未来智能汽车架构重新定义底盘信息与智能驾驶相关信息的冗余交互接口，通过高可靠性的域控制器与冗余安全信息流信道，结合加密与验证技术，实现了底盘各个执行机构的冗余控制，对自动驾驶功能模块的分级管理与信号校机制、对整车信号的冗余控制，以及整车信息流校验工作，保证整车的信息安全。
-
公开(公告)号：CN111976730A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010881775.X
申请日：2020-08-27
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种具有类驾驶员视角的底盘域控制器及车辆的控制方法，底盘域控制器包括：信号处理模块，用于获取多个传感器对车辆检测得到的车辆状态信号和道路环境信号并进行处理；整车模型解算模块，用于根据车辆状态信号，确定出车辆的动力学模型；数据分析匹配模块，用于根据的车辆状态信号和道路环境信号，确定出车辆的观测结果参数；全局参数观测模块，用于根据车辆状态信号、整车动力学参数和观测结果参数，确定出车辆的状态观测参数，其中，整车动力学参数为整车模型解算模块基于动力学模型确定的参数；类驾驶员视角模块，用于根据整车动力学参数和状态观测参数，预估车辆的未来行车轨迹、未来行车环境和未来动力学状态。
-
公开(公告)号：CN111976623A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010881740.6
申请日：2020-08-27
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60R16/02 , B60R16/023 , G05D1/02 , G05B23/02
摘要： 本申请提供一种面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆，底盘域控制器包括相互连接的信号处理单元、逻辑校验单元和模型解算单元，信号处理单元与车辆的多个传感器连接，用于获取多个传感器检测的原始信号，对原始信号进行处理得到反映车辆状态或道路环境的行车信号，并将行车信号发送给逻辑校验单元和模型解算单元；模型解算单元，用于接收行车信号，并基于行车信号进行模型解算，确定出决策结果；逻辑校验单元与多个传感器连接，用于根据原始信号确定出校验信号，将校验信号与行车信号进行比较，以实现对行车信号的校验，以及，根据校验信号进行校验解算，确定出校验结果，并将校验结果与决策结果比较，以实现对决策结果的校验。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.018 秒)
